JPS60197380A

JPS60197380A - 産業用ロボツト

Info

Publication number: JPS60197380A
Application number: JP5075284A
Authority: JP
Inventors: 靖井原; 健夫山中
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-03-15
Filing date: 1984-03-15
Publication date: 1985-10-05
Also published as: JPH0346273B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、ダイレクトティーチング方式の産業用ロボ
ットに関するものである。

（従来技術の説明）近時ティーチングの容易化のため、ダイレクトティーチ
ング方式が見直されている。

ところでダイレクトティーチングには、産業用ロボット
のサーボ系を働かせた状態でオペレータがロボットをつ
かんで操作する方法があるが、制御装置が複雑、しかも
制御装置の暴走による人的危険性もある。そこで産業用
ロボットの動力を機械的に非連結状態としてダイレクト
ティーチング操作をする方法が考えられる。しかしなが
らこの場合にあっては、前記動力の非連結状態への切換
えは容易に行なえるが、動力を連結するときにあっては
、例えば歯車の山と山が当接したりするので、確実に接
続されたか否かを判断しにくい。

（発明の目的）それ故この発明は、機械的に動力の連結、非連結の切換
えを行ない、前述サーボ系を働かせた状態でのティーチ
ング方法における欠点を除去するとともに、その動力が
連結された状態にあるのか、あるいは非連結状態でダイ
レクトティーチングできる状態にあるのかを検知手段で
検知するべくし、これによる信号を確認信号として確実
なダイレクトティーチングの状態、あるいはテスト、再
生の状態が得られるようにした産業用ロボットを提供せ
んとするものである。

（実施例の説明）なお、この実施例産業用ロボットＲは、α１〜α６の６
軸の多関節アーク溶接ロボットとして説明するが、この
発明をこの実施の形態に限回動台２が垂直軸支２ａされ
、電動機Ｍ１により回動角α１が強制される。この実施
例では軸２ａに歯車３が一体に設けられている。そして
基台１に垂直軸支４ａした作用腕４先端部には歯車３と
噛合う歯車５が軸支され、この歯車５が腕４に取付けた
電動機Ｍｚにより減速機り。

を介して駆動されるべ（なされている。また腕４と基台
１との間には第１伸縮シリンダ装置ＦＡ１が軸支６ａ、
６ｂされ、歯車５を歯車３に対して接断可能に構成され
ている。なおシリンダ装置ＦＡ　Ｉのピストンロッド側
には圧縮ばね７が内蔵されている。このばね７は、歯車
３．５を噛合せる際、まず最初は流体圧によらず、その
ばね力により噛合せんとし、両歯車３．５　、・□を確
実に噛合せする作業を容易にするためのも　□のである
。Ｅｌは、基台１に取付けたエンコーダであり、これに
軸着した歯車８が歯車３に噛合されている。ＬＳ、は、
歯車３と５とが確実に噛合ったことを検知する第１検知
手段（実施例ではリミットスイッチ）である。　“９は
、回動台２上部に水平軸支９ａした第１垂直回動腕であ
り、この腕９下部にはレバー９ｂが一体に突設されてい
る。そして腕９は、レバ−９ｂ先端部と回動台２下端部
との間に設けた電動機式リニヤアクチュエータＭＡ、に
より回動角ａ２が強制される。なお腕９は、この実施例
では、軸９ａを含む垂直平面より前方（すなわち第１．
９図において右方）においてのみ回動可能である。

リニヤアクチュエータＩＶＩ　Ａ　ｚは、電動機Ｍ２、
これの出力側に直列する減速機Ｄ２、およびこれの出力
側に直列したスクリューロッド１０とこれに螺合するナ
ツト部材１１（後述するピストンロッド１１と共通）を
含む。そしてリニヤアクチュエータＭＡ、は、その減速
機Ｄ２が、回動台２下端部に軸支１２シた固定部材１３
に取付けられている。またリニヤアクチュエータＭＡ１
の可動部利であるナツト部材１１には第２伸縮シリンダ
装置ＦＡ、の一端側（実施例ではピストンロッド）が連
結され、他端側すなわちシリンダ１４はレバ−９ｂ先端
部に軸支１５されている。なおシリンダ１４のピストン
ロッド１１側端面とピストンロッド１１との間には、こ
れらの当接状態において、ピストンロッド１１とシリン
ダ１４との相互の回転を防止するための第１回り止め手
段１６（実施例ではセレーション構造）が形成されてい
る。

またリニヤアクチュエータＭＡ、の固定部材１３とシリ
ンダ装置ＦＡｚの一端側すなわちピストンロッド１１と
の間には、部材１３とピストンロッド１１との当接状態
において、これら相互の回転を防止するための第２回り
止め手段１７（実施例ではセレーション構造）が形成さ
れている。

またシリンダー４には、ナツト部材１１とシリンダ１４
との当接状態すなわち回り止め手段１６が確実に係合し
たことを検知する第２検知手段ＬＳ２（実施例ではリミ
ットスイッチ）が設けられ、また固定部材１３には、ナ
ツト部材１１と固定部材１３との当接状態すなわち回り
止め手段１７が確実に係合したことを検知する第３検知
手段ＬＳｓ（実施例ではリミットスイッｆ、）が設けら
れている。すなわち手段ＬＳ、およびＬＳ、は、ナツト
部材１１に突設した突起１１ａに当接して出力するべく
構成されている。

さらには回転台２の上面には、第９図のように第３伸縮
シリンダ装置ＦＡｓがそのピストンロッド１８を下にし
て取付けられている。そしてとピストンロッド１８下端部と回転台２下面との間には、
ばね受皿１９が遊嵌され、その受皿１９と回動台２下面
との間には圧縮ばね２０が挿入されている。さらには軸
９ａにはスプロケット２１が軸支され、一端を腕９に固
定したチェーン２２は、その中間がスプロケット２１に
巻掛けられて、他端が受皿１９に固定されている。そし
てシリンダ装置ＦＡ、の伸長状態においては、ばね２０
の力によりチェーン２２が引張られ、腕９の重力を平衡
させるべくなされている。

Ｅ２は、軸９ａに接続したエンコーダである。

２３は、腕９先端部に水平軸支２３ａシた第２垂直回動
腕であり、電動機式リニヤアクチュエータＭＡ、により
平行リンク系を介して回動角α８が強制される。すなわ
ち軸９ａにはリンク２４が回動自在に支承され、そのリ
ンク２４先端部と腕２３との間にはリンク２５が軸支２
５ａ、２５ｂされている。そして各軸９ａ、２３ａ、２
５ａ、２５ｂは平行四辺形の各頂点に一致するように設
定されている。なお軸２３ａは、腕２３の重心位置近辺
に位置されている。また腕２３先端部には取手２３ｂが
突設されている。

また回動台２下端部とリンク２４先端部との間には、リ
ニヤアクチュエータＭＡｚと同じ構造のりニヤアクチュ
エータＭＡｚが設けられている。すなわちＭ８はその電
動機、Ｄ８は減速機、２６はスクリューロッド、２７は
後述するピストンロッドと共通のナツト部材、２８は減
速機Ｄ８を取付けた固定部材、２９は固定部材２８を回
動台２下端部に支承する軸、ＦＡ４は第４伸縮シリンダ
装置、３０はシリンダ、３１は第１回り止め手段、３２
は第２回り止め手段である。またＬＳ４は第４検知手段
、ＬＳ息は第５検知手段であり、それぞれ実施例ではリ
ミットスイッチであり、ナツト部材２７に突設した突起
２７ａに当接して出力するべ（構成されている。なおこ
れら各構成の結合状態の説明については、前述したよう
にリニヤアクチュエータＭＡｚ　と同じであるので省略
する。

Ｅ８は、軸２３ａに接続したエンコーダである。

ＨＧは、腕２３に支持した手首装置であり、第５図のよ
うに構成されている。

４１〜４３は、腕２３に同軸上に回転軸支４１ａ、４２
ａ、４３ａシたそれぞれ第１腕、第２腕、第３腕である
。腕４１先端にはリンク４４が、また腕４２先端にはリ
ンク４５が、さらに腕４３先端にはリンク４６が、それ
ぞれ回転自在に軸支４４ａ、　４５ａ、　４６ａされて
いる。さらには各リンク４４〜４６先端にはおわん形の
揺動体４７が軸支４７ａ〜４７ｃされ、この揺動体４７
にトーチＴの保持具４８が取付けられている。

なお各軸４１ａ〜４６ａおよび４７ａ〜４７ｃは、それ
ら軸方向中心線が０点で交差するように設定されている
。

４８〜５０は、それぞれ各軸４１ａ〜４３ａに一体に軸
着した実施例では同径の歯車である。

５１〜５３は、腕２３に支承され、軸４１ａ〜４３ａに
対して接近遠隔自在のそれぞれ作用腕である。

各腕５１〜５３は、この実施例では、軸４１ａ〜４３ａ
の軸方向中心線に対する円周上において、１２０度の間
隔をおいて腕２３に回動自在に軸支５１ａ〜５３ａされ
、その先端が軸４１ａ〜４３ａに対して接近遠隔自在に
構成されている。各腕５１〜５３先端部には、電動機Ｍ
４〜Ｍ６およびこれら出力側に連結した減速機Ｄ４〜Ｄ
６が取付けられている。また各減速機Ｄ４〜Ｄ６の出力
軸には、同径の歯車５４〜５６が軸着されている。そし
て腕５１〜５３の軸４１ａ〜４３ａへの接近時には、各
歯車５４〜５６が各歯車４８〜５０と噛合うように構成
されている。

５７〜５９は、各腕５１〜５３に対して軸４１ａ〜４３
ａとは反対側の位置において腕２３に突設したストッパ
である。そして各腕５１〜５３の軸４１ａ〜４３ａから
の遠隔時には、各腕５１〜５３が各ストッパ５７〜５９
に当接するように構成されている。

ＦＡｉは、軸４１ａ〜４３ａとほぼ同軸上において、腕
２３に自在接手６０を介してそのシリンダ６１を支承し
た第５伸縮シリンダ装置である。そしてそのピストンロ
ッド６２と腕５１との間には、自在接手６３．６４を介
してロッド６５が連結され、またピストンロッド６２と
腕５２との間には、自在接手６６．６７を介してロッド
６８が連結され、さらにはピストンロッド６２と腕５３
との間には自在接手６９．７０を介してロンドア１が連
結されている。なおシリンダ装置ＦＡ、のピストンロッ
ド６２側には圧縮はね７２が挿入されている。このばね
７２は、ばね７と同様の働きをする。すなわち各歯車５
４〜５６を各歯車４８〜５０に噛合せる際、まず最初は
流体圧によらず、そのばね７２の力により噛合せんとし
、両歯車を確実に噛合せる作業を容易にするためのもの
である。

そしてシリンダ装置ＦＡ、は、その収縮により、各腕５
１〜５３が相互に接近する方向に回動されて、歯車５４
は歯車５０に、歯車５５は歯車４つに、歯車５６は歯車
４８に、それぞれ噛合されるように、逆にその伸長によ
り、各腕５１〜５３が相互に遠隔する方向に回動されて
、歯車５４は歯車５０から、歯車５５は歯車４９から、
歯車５６は歯車４８から、それぞれ離なれ、各腕５１〜
５３は各ストッパ５７〜５９に当接するようになされて
いる。

ＬＳ、〜ＬＳｎは、歯車５４が５０に、歯車５５が４９
に、歯車５６が４８に、それぞれ確実に噛合ったことを
検知する第６〜第８検知手段（実施例ではリミットスイ
ッチ）である。

Ｅ４〜Ｅ６は、腕２３に取付けたそれぞれエンコーダで
あり、それらには歯車７３〜７５が軸着されている。そ
して歯車７３は歯車５０に、歯車７４は歯車４９に、歯
車７５は歯車４８に、それぞれ噛合されている。

ＡＣは、流体圧回路（実施例では空気圧回路）であり、
第１０図のように配管されている。

８１は圧力源、８２は第１切換弁、８２ａはそのソレノ
イド、８３は第２切換弁、８３ａはそのソレノイド、８
４はレギュレータ、８５はハイリリーフレギュレータ、
８６はシャトル弁、である。

そして回路ＡＣにおいて、圧力源８１の圧力が両レギュ
レータ８４．８５により一定圧力に減圧さるべくなされ
ている。また両切換弁８２．８３により、シリンダ装置
ＦＡ！は、収縮固縛状態または腕９の重力を平衡させる
圧力バランス状態に選択的に切換え可能である。

Ｃは、制御装置であり、中央処理装置ＣＰＵおよびメモ
リＭＥＭを含む。そしてＣＰＵには、α１軸サーボ系Ｓ
ａｌ　（電動機Ｍ１およびエンコーダＥ］を含み、他の
α２〜α６軸サーボ系Ｓα、〜Ｓα６についても同様）
、α２軸サーボ系Ｓａ２、α３軸サーボ系Ｓａ３、α４
軸サーボ系Ｓα４、α５軸す−ボ系Ｓ　ａ’　、α６軸
サーボ系Ｓα６、溶接電源ＷＳ、ソレノイド８２ａ、８
３ａ、教示用スイッチＳＷ（腕２３の取手２３ｂ近辺に
取付けられる）、リミットスイッチＬＳＩ〜ＬＳ、　、
操作盤ＴＢが、パスラインＢＵを介して接続されている
。

なお操作盤ＴＢには、モード切換えスイッチＭＯ、スタ
ートスイッッチＳＳ、表示部ＳＢなどか設けられている
。

またＬＳｔ　、ＬＳｚ　、ＬＳ４　、Ｌ、Ｓ６〜ＬＳ。

からの検出信号がＯＮ、ＬＳｓ　、ＬＳｉからの信号が
ＯＦＦで、しかもモードスイッチＭＯがテスト（Ｔ　Ｅ
　Ｓ　Ｔ）あるいは再生（ＡＵＳＯ）の位置にセットさ
れておれば、ロボットＲを作動させ得る状態にある。そ
うでないときは表示部ＳＢにエラー表示され、アラーム
を発し、かつロボットＲは非作動状態に保持されるべく
なされている。さらにスイッチＬＳＩ、ＬＳ−１ＬＳ４
、ＬＳ、〜ＬＳａからの検出信号がＯＦＦで、スイッチ
ＬＳ、　、ＬＳ、のみがＯＮの信号を出力し、しかもモ
ードスイッチＭＯがティーチング（ＴＥＡＣ）位置にセ
ットされてイおれば、ダ友しクトティーチング情報をメモリＭＥＭに
格納できる状態にある。そうでないときは表示部ＳＢに
エラー表示され、アラームを発し、かつティーチング情
報はメモ！ｊＭＥＭに格納されないようになされている
。

さらにこの実施例の作用を述べる。

（イ）　まずオペレータが取手２３ｂをつかんでロボッ
トＲを直接動かし、ティーチングする場合について説明
する。

まずモードスイッチＭＯをティーチング位置にセットし
、手動操作により電動機Ｍｘ　、Ｍ３を駆動し、第２図
のようにナツト部材１１．２７を固定部材１３．２８に
当接させ、回り止め手段１７．３２を確実に係合させて
おく。これによりスイッチＬＳｓ、ＬＳｉの信号はＯＮ
、スイッチＬＳ２、ＬＳ４の信号はＯＦＦとなる。そし
て両ソレノイド８２ａ、８３ａを励磁し、切換弁８２．
８３をそれぞれ右位置に切換える。すると圧力源８１か
らの高圧力は、シリンダ装置ＦＡＩのピストン側、シリ
ンダ装置Ｆ’Ａｓのピストンロッド１８側、オヨびシリ
ンダ装置ＦＡ、のピストン側に作用し、シリンダ装置Ｆ
Ａｚ　、ＦＡ−はばね７．７２の力に抗して伸長、シリ
ンダ装置ＦＡｓはばね２０の力に抗して収縮する。また
シリンダ装置ＦＡ。

のピストンロッド１１側にはレギュレータ８４．８５に
より減圧された一定の低圧力（腕９の重力を平衡させる
バランス圧力）が作用する。さらにシリンダ装置ＦＡ４
は自由状態となる。

そうするとシリンダ装置ＦＡＩにより腕４は第７図２点
鎖線位置に回動し、歯車５は歯車３から離なれ、回転台
２は電動機Ｍｌと非連結状態となる。加えてスイッチＬ
Ｓ１の出力がＯＦＦになる。またシリンダ装置ＦＡ、に
より腕９と受皿１９との間に展張したチェーン２２がた
るみ、ばね２０の力による腕９の平衡状態は解除される
。しかしこのときシリンダ装置ＦＡｚにはバランス圧力
が作用しているので、腕９は急に下がることはなく、外
力を加えない限りは現在の位置を維持する状態となる。

よって結果として腕９は電動機Ｍ２と非連結状態となる
。さらにシリンダ装置ＦＡＡにより腕２３は自由回動で
きる状態になり、電動機Ｍ３と非連結状態となる。なお
このとき、腕２３はその重心位置近辺が軸支２３ａされ
ているので、腕２３が急に回動することはない。さらに
はまたシリンダ装置ＦＡ。

により、腕５１〜５３はロッド６５．６８．７１を介し
て相互に遠隔する方向に回動され、第６図のようにスト
ッパ５７〜５９に当接し、各歯車５４〜５６は各歯車４
８〜５０から離なれる。すなわち腕４１〜４３は、それ
ぞれの電動機Ｍ４〜Ｍ６と非連結状態となる。加えてス
イッチＬＳ、〜ＬＳａの出力もＯＦＦとなる。

以上のようにこの実施例ロボットは、全電動機Ｍ１〜Ｍ
６とは非連結状態となり、オペレータが取手２’３ｂを
つかんで小さな力でロボットを自在に動かし得る状態と
なる。加えて前述したようにスイッチＭＯがティーチン
グ位置にあり、スイッチＬＳＩ　、ＬＳｓ　、ＬＳ４　
、ＬＳ６〜ＬＳａの信号がＯＦＦで、スイッチＬ　Ｓ　
ｓ、ＬＳｓのみがＯＮの信号を出力しているので、ティ
ーチング情報をメモＩＪＭＥＭに格納できる状態となる
。

そこでオペレータは、トーチＴを図示しないワークに対
する所定の点に所定の姿勢で位置決めし、その状態のま
までスイッチＳＷを操作し、その位置情報を溶接の有無
、補間の有無などとともに制御装置ＣのメモＩＪＭＥＭ
に逐次格納すればよい。

（ロ）次に前述格納した情報に基いて、ロボットＲをテ
ストあるいは再生する場合について説明する。

まずモードスイッチＭＯをテストあるいは再生位置にセ
ットする。

（ロー１）まず第１段階として、切換弁８２は前述（イ
）のときの右位置のままとし、切換弁８３を左位置に切
換える。するとシリンダ装置ＦＡ。

は前述バランス圧力が作用したままで、またシリンダ装
置ＦＡＡも自由状態のままであるが、その他のシリンダ
装置ＦＡＩはばね７の力によって収縮し、シリンダ装置
ＦＡｓはばね２０の力によって伸張し、シうンダ装置Ｆ
Ａｉはばね７２の力によって収縮する。

そうすると腕４は、ばね７の力で第７図において反時計
方向に回動され、歯車５が歯車３と噛合わされる。この
とき両歯車３．５の山と山とが当接して噛合わない場合
があるので、オペレータは回動台２を若干動かしてやる
ことにより確実に噛合せることができる。このときスイ
ッチＬＳ、はＯＮの信号を出力する。このようにして回
動台２をその電動機ＩＶＩ＋　と連結状態にする。また
腕９は、ばね２０の力によりチェーン２２が引張られ、
第９図において反時計方向に回動され、上端限界位置で
停止する。さらには各腕５１〜５３は、ばね７２の力で
相互に接近する方向に回動され、歯車５４〜５６はそれ
ぞれ歯車４８〜５０と噛合わされる。このとき歯車５４
〜５６と４８〜５０との山と山とが当接し、噛合わない
場合がある。

よってこの場合には、オペレータは揺動体４７を若干動
かしてやればよい。このときシリンダ装置ＦＡ、は接手
６０により揺動自在に支承されているので、３組の歯車
５４と５０．５５と４９．５６と４８が同時に噛合い位
置に至らな（でも、１組ずつでも噛合せることができ、
その噛合せ作業は簡単である。このようにして各腕４１
〜４３をそれぞれの電動機Ｍ４〜Ｍ６と連結状態にする
。このときスイッチＬＳ６〜ＬＳａはＯＮの信号を出力
する。

以上のように回動台２および各腕４１〜４３をそれらの
電動機）ｖ’ｈ　、Ｍ４〜Ｍ６と連結状態にした後、（
ロー２）第２段階として、切換弁８３は左位置のまま、
切換弁８２を左位置に切換える。

するとシリンダ装置ＦＡ１、ＦＡｚ　、ＦＡ４、ＦＡｉ
の各ピストンロッド側およびシリンダ装置ＦＡ３のピス
トン側に、圧力源８１からの高圧力が作用する。よって
前述はね７．７２の力により噛合された歯車３と５．５
４と５０．５５と４９．５６と４８は完全に強固に噛合
されることになる。しかもシリンダ装置ＦＡａは高圧力
により伸長状態で固定される。またシリンダ装置ＦＡ、
、ＦＡＡも高圧力により収縮状態で固定される。

このとき各回り止め手段１６．３１は係合され、シリン
ダ１４．３０とピストンロッド１１．２７とは一体化さ
れ、そして第３図のように電動機Ｍ２、Ｍ３により各シ
リンダ装置ＦＡ２、ＦＡ４が移動可能な状態になされる
。加えてこのときスイ・ノチＬＳ２、ＬＳ４の出力はＯ
Ｎ、スイッチＬＳ３、ＬＳｓの出力はＯＦＦとなる。

以上によりこのロボットＲは、全電動機Ｍｌ〜Ｍ６と連
結状態となる。しかもスイッチＭＯはテストあるいは再
生位置にあり、スイッチＬＳ１、ＬＳｚ　、ＬＳ４　、
ＬＳ６〜ＬＳａの出力がＯＮで、スイッチＬＳ３、ＬＳ
Ｂの出力がＯＦＦであるから、ロボットＲを作動させ得
る状態にある。

ここでオペレータは操作盤ＴＢのスタートスイッチＳＳ
をＯＮにすれば、前述ティーチングした位置情報が１ス
テツプだけ、あるいは溶接条件を含めた情報が全ステッ
プ連続して再生され、ロボッ）Ｒの動作をテスト、ある
いは前述図示しないワークの必要個所を自動溶接できる
。

なおスイッチＭＯがティーチング位置にセットされてい
るにもかかわらず、例えばＬＳ、やＬＳ、の出力がＯＦ
Ｆである場合、あるいはまたスイッチＭＯがテスト位置
や再生位置にセ・ノドされているにもかかわらず、例え
ばスイッチＬＳｚやＬＳ４の出力がＯＦＦである場合に
は、表示部ＳＢにエラー表示がなされ、アラームも発す
る。しかもスイッチＳＷをＯＮにしてもティーチング情
報はメモＩＪＭＥＭに格納されないし、あるいはスター
トスイッチＳＳをＯＮにしてもロボッｌ−Ｒは作動しな
い。

前述説明は実施例であり、例えば検知手段ＬＳ、〜ＬＳ
ａは、リミットスイッチの他、光学的スイッチなどを用
いてもよい。その他各構成の均等物との置換もこの発明
の技術範囲に含α６の動力を機械的に連結あるいは非連
結状態に切換え可能として、ダイレクトティーチングす
るべくしたので、従来のようにサーボ系を働らかせてダ
イレクトティーチングするものに比し、制御装置が簡単
となり、また人的危険性も少ない。しかも各制御軸α１
〜α６ごとに動力の連結状態または非連結状態を検知手
段ＬＳ。

〜ＬＳｎで検知するので、これを確認信号としてダイレ
クトティーチングの状態、テストや再生の状態が確実に
得られる。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図は産業
用ロボットの全体斜視図、第２．３図は第１図の■−■
断面斜視図であって、第２図はダイレクトティーチング
時の状態図、第３図はテストあるいは再生時の状態図、
第４図は第１、第２回り止め手段説明用斜視図、第５図
は手首装置の全体斜視図、第６図は第５図の手首装置の
一部平面図、第７図は回動台の駆動部説明用平面図、第
８図は制御装置のブロック図、第９図は第１垂直回動腕
の重力平衡装置の説明図、第１０図は空気圧回路である
。Ｒ・・・産業用ロボット、Ｍ】〜Ｍ６・・・それぞれ動
力（電動機）、ＬＳ１〜ＬＳａ・・・それぞれ検知手段
、Ｃ・・・制御装置、ＴＢ・・・操作盤、ＭＯ・・・モ
ード切換えスイッチ、ＳＢ・・・表示部、ＳＷ・・・教
示用スイッチ。出願人　新明和工業株式会社第　２　図第４図１ｒ、５ど

Claims

【特許請求の範囲】

ダイレクトティーチング方式の産業用ロボットにおいて
、各制御軸の動力は、機械的に連結または非連結状態に
切換え可能とし、しかも前記各制御軸ごとに、前記動力
の連結状態または非連結状態を検知する手段が設けられ
てなる、前記産業用ロボット。