JPH0354587B2 - - Google Patents
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- JPH0354587B2 JPH0354587B2 JP61162542A JP16254286A JPH0354587B2 JP H0354587 B2 JPH0354587 B2 JP H0354587B2 JP 61162542 A JP61162542 A JP 61162542A JP 16254286 A JP16254286 A JP 16254286A JP H0354587 B2 JPH0354587 B2 JP H0354587B2
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- arm
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- servo motor
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Links
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- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 5
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Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、筋力の低下した上肢体または下肢体
などの肢体の機能を回復するために用いられるリ
ハビリテーシヨン支援装置の制御方式に関し、も
つと詳しくは、筋力の低下した肢体を角変位可能
なアームに取付けて、リハビリテーシヨン支援を
行なうリハビリテーシヨン支援装置の制御装置に
関する。
などの肢体の機能を回復するために用いられるリ
ハビリテーシヨン支援装置の制御方式に関し、も
つと詳しくは、筋力の低下した肢体を角変位可能
なアームに取付けて、リハビリテーシヨン支援を
行なうリハビリテーシヨン支援装置の制御装置に
関する。
背景技術
典型的な先行技術は、角変位するアームの上限
位置と下限位置とを設定し、リハビリテーシヨン
訓練時において、その上限位置と下限位置との間
でアームを予め定めた一定の速度で角変位駆動し
ている。
位置と下限位置とを設定し、リハビリテーシヨン
訓練時において、その上限位置と下限位置との間
でアームを予め定めた一定の速度で角変位駆動し
ている。
このような先行技術では、患者にリハビリテー
シヨン訓練に最適な動作を行なわせることには限
度がある。
シヨン訓練に最適な動作を行なわせることには限
度がある。
この問題を解決するために、従来からの産業用
ロボツトを利用することが容易に考えられるであ
ろう。在来の産業用ロボツトでは、ダイレクトテ
イート方式と呼ばれる動作パターンのテイーチン
グ時には、作業端を駆動する駆動源には電力を供
給せず、その作業端を希望する位置に作業者が移
動して、位置の記憶を行なつている。動力源と作
業端との間には、動力源の回転速度を低下して、
作業端に伝達する減速機が介在されている。
ロボツトを利用することが容易に考えられるであ
ろう。在来の産業用ロボツトでは、ダイレクトテ
イート方式と呼ばれる動作パターンのテイーチン
グ時には、作業端を駆動する駆動源には電力を供
給せず、その作業端を希望する位置に作業者が移
動して、位置の記憶を行なつている。動力源と作
業端との間には、動力源の回転速度を低下して、
作業端に伝達する減速機が介在されている。
発明が解決すべき問題点
このような産業用ロボツトと同様な構造を用い
て、リハビリテーシヨン訓練のための動作パター
ンをテイーチングしようとしたときには、そのテ
イーチング時に動力源には電力が供給されず、し
たがつて作業端を希望する位置に移動するために
大きな力を必要とする。そのためリハビリテーシ
ヨン訓練を受けるべき患者に、最適な動作パター
ンをテイーチングしてメモリに記憶することが困
難である。
て、リハビリテーシヨン訓練のための動作パター
ンをテイーチングしようとしたときには、そのテ
イーチング時に動力源には電力が供給されず、し
たがつて作業端を希望する位置に移動するために
大きな力を必要とする。そのためリハビリテーシ
ヨン訓練を受けるべき患者に、最適な動作パター
ンをテイーチングしてメモリに記憶することが困
難である。
本発明の目的は、患者に最適な動作パターンを
容易にテイーチングしてメモリにストアすること
ができるようにしたリハビリテーシヨン支援装置
の制御装置を提供することである。
容易にテイーチングしてメモリにストアすること
ができるようにしたリハビリテーシヨン支援装置
の制御装置を提供することである。
問題点を解決するための手段
本発明は、サーボ電動機によつて角変位駆動さ
れるアームに肢体を取付けて、筋力の低下した肢
体の機能を回復するためのリハビリテーシヨン支
援装置の制御装置において、 動作パターンのテイーチング時に、サーボ電動
機の力制御系のもとでアームを角変位し、そのア
ームの位置を一定時間毎にサンプリングしてスト
アするメモリと、 リハビリテーシヨン訓練時には、サーボ電動機
の位置制御系のもとでメモリの内容を読出して指
令値として用い、前記動作パターンを再現する手
段とを備えることを特徴とするリハビリテーシヨ
ン支援装置の制御装置である。
れるアームに肢体を取付けて、筋力の低下した肢
体の機能を回復するためのリハビリテーシヨン支
援装置の制御装置において、 動作パターンのテイーチング時に、サーボ電動
機の力制御系のもとでアームを角変位し、そのア
ームの位置を一定時間毎にサンプリングしてスト
アするメモリと、 リハビリテーシヨン訓練時には、サーボ電動機
の位置制御系のもとでメモリの内容を読出して指
令値として用い、前記動作パターンを再現する手
段とを備えることを特徴とするリハビリテーシヨ
ン支援装置の制御装置である。
作 用
本発明に従えば、肢体が固定されるアームを駆
動するためのサーボ電動機の力制御系のもとでア
ームを角変位し、このアームの角変位する位置は
一定時間毎にメモリにサンプリングしてストア
し、このようにしてリハビリテーシヨン訓練のた
めの動作パターンを記憶する。サーボ電動機は力
制御系のもとで動作制御が行なわれるので、サー
ボ電動機の動力を減速してアームに伝達するため
の減速機などが介在されているとしても、肢体を
固定したアームを療法土などの補助のもとで、患
者は肢体をリハビリテーシヨン訓練に最適な動作
パターンとなるように移動することが容易に可能
となる。したがつて肢体の筋力を向上するための
動作パターンを容易に、かつ良好な作業性でテイ
ーチングすることが可能となる。
動するためのサーボ電動機の力制御系のもとでア
ームを角変位し、このアームの角変位する位置は
一定時間毎にメモリにサンプリングしてストア
し、このようにしてリハビリテーシヨン訓練のた
めの動作パターンを記憶する。サーボ電動機は力
制御系のもとで動作制御が行なわれるので、サー
ボ電動機の動力を減速してアームに伝達するため
の減速機などが介在されているとしても、肢体を
固定したアームを療法土などの補助のもとで、患
者は肢体をリハビリテーシヨン訓練に最適な動作
パターンとなるように移動することが容易に可能
となる。したがつて肢体の筋力を向上するための
動作パターンを容易に、かつ良好な作業性でテイ
ーチングすることが可能となる。
リハビリテーシヨン訓練時には、サーボ電動機
の位置制御系のもとでメモリの内容を読出して指
令値とし、この指令値のとおりにアームが角変位
するようにサーボ電動機が制御される。したがつ
てテイーチング時に記憶した動作パターンを、単
一回または複数回にわたつて正確に再現すること
ができる。
の位置制御系のもとでメモリの内容を読出して指
令値とし、この指令値のとおりにアームが角変位
するようにサーボ電動機が制御される。したがつ
てテイーチング時に記憶した動作パターンを、単
一回または複数回にわたつて正確に再現すること
ができる。
実施例
第１図は、本発明の一実施例のテイーチングの
ための構造を示すブロツク図である。筋力の低下
した肢体の機能を回復するために、最適な動作パ
ターンを、第１図に示された構成によつてテイー
チングして記憶する。
ための構造を示すブロツク図である。筋力の低下
した肢体の機能を回復するために、最適な動作パ
ターンを、第１図に示された構成によつてテイー
チングして記憶する。
上肢体または下肢体は、アーム１の端部２に取
付けられる。このアーム１の基端部３は、水平軸
線を有する回転軸４に固定される。サーボ電動機
５の出力軸６は、減速機７に連結され、そのサー
ボ電動機５の出力軸６の回転速度が減速され、回
転軸４に伝達される。サーボ電動機５の出力軸６
の回転速度は、回転速度検出器８によつて検出さ
れる。この回転速度検出器８は、出力軸６の回転
速度の増大に伴つてライン９に導出される出力の
レベルが、第２図に示されるように増大する特性
を有する。サーボ電動機５は、電力増幅器１０に
よつて駆動される。
付けられる。このアーム１の基端部３は、水平軸
線を有する回転軸４に固定される。サーボ電動機
５の出力軸６は、減速機７に連結され、そのサー
ボ電動機５の出力軸６の回転速度が減速され、回
転軸４に伝達される。サーボ電動機５の出力軸６
の回転速度は、回転速度検出器８によつて検出さ
れる。この回転速度検出器８は、出力軸６の回転
速度の増大に伴つてライン９に導出される出力の
レベルが、第２図に示されるように増大する特性
を有する。サーボ電動機５は、電力増幅器１０に
よつて駆動される。
アーム１には力検出器１１が取付けられ、アー
ム１に作用する力を検出することができる。この
力検出器１１は、アーム１に作用する力に対応す
る出力をライン１２に導出し、その特性は第３図
に示されるとおりである。力検出器１１は、たと
えばストレンゲージなどによつて実現される。ラ
イン１２は可撓性の部分１３を有し、その信号
は、係数器１４に入力されて予め定めた一定値
k1が掛け算される。
ム１に作用する力を検出することができる。この
力検出器１１は、アーム１に作用する力に対応す
る出力をライン１２に導出し、その特性は第３図
に示されるとおりである。力検出器１１は、たと
えばストレンゲージなどによつて実現される。ラ
イン１２は可撓性の部分１３を有し、その信号
は、係数器１４に入力されて予め定めた一定値
k1が掛け算される。
係数器１４からの出力は、減算器１５の一方の
入力に与えられる。減算器１５の他方の入力に
は、予め定めた力に対応したレベルを有する信号
を導出する設定回路１６からの出力が与えられ
る。減算器１５は、係数器１４の出力のレベルか
ら設定回路１６の出力のレベルを差し引いて減算
し、その差を表わす信号を減算器１７に与える。
減算器１７の出力は１次低域通過フイルタ１８に
与えられ、そのフイルタ１８の出力は減算器１９
に与えられる。減算器１９は、フイルタ１８から
の出力のレベルから回転速度検出器８の出力のレ
ベルを差し引いて演算し、その差を表わす信号を
電力増幅器１０に与える。
入力に与えられる。減算器１５の他方の入力に
は、予め定めた力に対応したレベルを有する信号
を導出する設定回路１６からの出力が与えられ
る。減算器１５は、係数器１４の出力のレベルか
ら設定回路１６の出力のレベルを差し引いて減算
し、その差を表わす信号を減算器１７に与える。
減算器１７の出力は１次低域通過フイルタ１８に
与えられ、そのフイルタ１８の出力は減算器１９
に与えられる。減算器１９は、フイルタ１８から
の出力のレベルから回転速度検出器８の出力のレ
ベルを差し引いて演算し、その差を表わす信号を
電力増幅器１０に与える。
アーム１の角変位量は、角度検出器２１によつ
て検出される。この角度検出器２１は、第４図に
示されるようにアーム１の軸４の角度に対応した
出力を導出する。この角度検出器２１からの出力
は、ライン２２から不感帯要素２３に入力され
る。
て検出される。この角度検出器２１は、第４図に
示されるようにアーム１の軸４の角度に対応した
出力を導出する。この角度検出器２１からの出力
は、ライン２２から不感帯要素２３に入力され
る。
不感帯要素２３は、第５図に示されるようにラ
イン２２を介して与えられる入力のレベルが、予
め定めた値θMAX〜θMINの範囲にあるとき、ライン
２４に導出する出力のレベルは零であり、入力の
レベルが上限値である前記値θMAX以上であると
き、および下限値である値θMIN以下であるとき、
傾きkPの出力を導出する。入力のレベルが値θMAX
以上および値θMIN以下であるとき、その入力のレ
ベルの変化量に対応する出力のレベルの変化量、
すなわち傾きkPはきわめて大きく、第５図に示さ
れる角度αは、90度に近い値である。不感帯要素
２３からライン２４に導出される出力は、係数器
２５に与えられて定数kEが掛け算され、減算器１
７に入力される。減算器１７は、前述の減算器１
５の出力から、係数器２５の出力を差し引いて減
算し、その差に対応するレベルを有する信号をフ
イルタ１８に与える。
イン２２を介して与えられる入力のレベルが、予
め定めた値θMAX〜θMINの範囲にあるとき、ライン
２４に導出する出力のレベルは零であり、入力の
レベルが上限値である前記値θMAX以上であると
き、および下限値である値θMIN以下であるとき、
傾きkPの出力を導出する。入力のレベルが値θMAX
以上および値θMIN以下であるとき、その入力のレ
ベルの変化量に対応する出力のレベルの変化量、
すなわち傾きkPはきわめて大きく、第５図に示さ
れる角度αは、90度に近い値である。不感帯要素
２３からライン２４に導出される出力は、係数器
２５に与えられて定数kEが掛け算され、減算器１
７に入力される。減算器１７は、前述の減算器１
５の出力から、係数器２５の出力を差し引いて減
算し、その差に対応するレベルを有する信号をフ
イルタ１８に与える。
アーム１の角変位位置が、不感帯要素２３にお
いて予め設定された値θMAX〜θMINに対応した可動
範囲にある状態を想定する。アーム１に肢体によ
つて力が作用すると、その力は力検出器１１によ
つて検出される。
いて予め設定された値θMAX〜θMINに対応した可動
範囲にある状態を想定する。アーム１に肢体によ
つて力が作用すると、その力は力検出器１１によ
つて検出される。
サーボ電動機５と、回転速度検出器８と、電力
増幅器１０と、減算器１９とは、速度フイードバ
ツクループを構成しており、回転速度検出器８に
よつて検出される出力軸６の実回転速度θ〓は、フ
イルタ１８から減算器１９に入力される回転速度
指令値θ〓rに追従する。以下の説明では、θ〓とθ〓r
と
の偏差が充分小さいものとする。
増幅器１０と、減算器１９とは、速度フイードバ
ツクループを構成しており、回転速度検出器８に
よつて検出される出力軸６の実回転速度θ〓は、フ
イルタ１８から減算器１９に入力される回転速度
指令値θ〓rに追従する。以下の説明では、θ〓とθ〓r
と
の偏差が充分小さいものとする。
アーム１の可動範囲の設定に関して、説明を行
なう。減算器１５から減算器１７に与えられる信
号のレベルをＡとするとき、角度検出器２１から
不感帯要素２３に信号が与えられると、次の第１
式〜第５式が成立する。
なう。減算器１５から減算器１７に与えられる信
号のレベルをＡとするとき、角度検出器２１から
不感帯要素２３に信号が与えられると、次の第１
式〜第５式が成立する。
θ〓＝Ａ ……(1)
（θMIN≦θ≦θMAX）
θ〓＝Ａ−kP・kE（θ−θMAX） ……(2)
（θMAX＜θ） θ〓＝Ａ−kP・kE（θ−θMIN）……(3
) （θ＜θMIN） 不感帯要素２３に入力される信号のレベルθ
が、値θMAX〜θMINの範囲であるときには、後述の
ように、等張制御が行なわれる。
) （θ＜θMIN） 不感帯要素２３に入力される信号のレベルθ
が、値θMAX〜θMINの範囲であるときには、後述の
ように、等張制御が行なわれる。
第２式または第３式が成立するとき、すなわち
アーム１の角度がθMAXを超えるときまたはθMIN未
満であるときには、位置フイードバツク動作が行
なわれ、アーム１は上下位置θMAX〜θMINの可動範
囲を大きく越えないようになる。不感帯要素２３
において、ライン２２から入力される角度検出器
２１の出力がθMAX以上およびθMIN以下であるとき
には、入力の変化に対して出力は大きく変化し、
たとえば90度に近いけれども90度ではない大きな
傾きαを有している。そのため肢体によつて、ア
ーム位置に力を加えて等張制御を行なつていると
き、アーム位置が値θMAX，θMINに対応した角変位
位置で、急激に停止することが防がれる。そのた
め衝撃力が肢体に加わることを防ぐことができ
る。
アーム１の角度がθMAXを超えるときまたはθMIN未
満であるときには、位置フイードバツク動作が行
なわれ、アーム１は上下位置θMAX〜θMINの可動範
囲を大きく越えないようになる。不感帯要素２３
において、ライン２２から入力される角度検出器
２１の出力がθMAX以上およびθMIN以下であるとき
には、入力の変化に対して出力は大きく変化し、
たとえば90度に近いけれども90度ではない大きな
傾きαを有している。そのため肢体によつて、ア
ーム位置に力を加えて等張制御を行なつていると
き、アーム位置が値θMAX，θMINに対応した角変位
位置で、急激に停止することが防がれる。そのた
め衝撃力が肢体に加わることを防ぐことができ
る。
次に、等張制御の動作を説明する。力検出器１
１、係数器１４、減算器１５、力設定回路１６、
フイルタ１８などを含むフイードバツクループに
おいて、１次低域通過フイルタ１８の伝達関数Ｗ
を第４式で表わす。ここでｓはラブラス演算子で
あり、Ｊ，Ｄは定数である。
１、係数器１４、減算器１５、力設定回路１６、
フイルタ１８などを含むフイードバツクループに
おいて、１次低域通過フイルタ１８の伝達関数Ｗ
を第４式で表わす。ここでｓはラブラス演算子で
あり、Ｊ，Ｄは定数である。
Ｗ＝１／Js＋Ｄ ……(4)
したがつて係数器１４の出力をＴとし、力設定
回路１６の出力をT0としたとき、サーボ電動機
５の出力軸６の回転速度θ〓は、フイルタ１８の出
力θ〓rとの偏差が充分小さいものとすると、第５式
が成立する。
回路１６の出力をT0としたとき、サーボ電動機
５の出力軸６の回転速度θ〓は、フイルタ１８の出
力θ〓rとの偏差が充分小さいものとすると、第５式
が成立する。
θ〓＝１／Js＋Ｄ（Ｔ−T0） ……(5)
第５式をラブラス逆変換すると、第６式が成立
する。
する。
Jθ〓＋Dθ〓＋T0＝Ｔ ……(6)
この第６式を参照すると、ちようど、慣性力Ｊ
および摩擦力Ｄの負荷に、さらに一定の力T0が
加わつているものを、リハビリテーシヨン訓練を
行なう患者がＴの力を発生させてアーム１を角変
位することに相当する。
および摩擦力Ｄの負荷に、さらに一定の力T0が
加わつているものを、リハビリテーシヨン訓練を
行なう患者がＴの力を発生させてアーム１を角変
位することに相当する。
したがつて慣性力Ｊおよび摩搾力Ｄが充分小さ
ければ、 Ｔ＝T0 ……(7) となつて、等張運動となる。また値Ｊ，Ｄ，T0
を変化することによつて各種の態様でアーム１に
力を発生させることができ、衝撃力の緩和を行な
うことができる。
ければ、 Ｔ＝T0 ……(7) となつて、等張運動となる。また値Ｊ，Ｄ，T0
を変化することによつて各種の態様でアーム１に
力を発生させることができ、衝撃力の緩和を行な
うことができる。
１次低域通過フイルタ１８の具体的な構成は、
たとえば第６図に示されているとおりである。減
算器１７からの出力は、ライン２６，２７に与え
られる。ライン２６には抵抗２８が直列に接続さ
れ、接続点２９とライン２７との間にはコンデン
サ３０が接続される。コンデンサ３０に後続し
て、高入力インピーダンスを有する増幅回路３１
が接続される。増幅回路３１の出力は、減算器１
９に与えられる。増幅回路３１は、演算増幅器３
２と抵抗Ｒ１，Ｒ２を有し、その利得Ｋは第８式
に示されるとおりである。
たとえば第６図に示されているとおりである。減
算器１７からの出力は、ライン２６，２７に与え
られる。ライン２６には抵抗２８が直列に接続さ
れ、接続点２９とライン２７との間にはコンデン
サ３０が接続される。コンデンサ３０に後続し
て、高入力インピーダンスを有する増幅回路３１
が接続される。増幅回路３１の出力は、減算器１
９に与えられる。増幅回路３１は、演算増幅器３
２と抵抗Ｒ１，Ｒ２を有し、その利得Ｋは第８式
に示されるとおりである。
Ｋ＝１＋R2／R1 ……(8)
このような構成を有するフイルタ１８におい
て、前述の値Ｊ，Ｄは第９式および10式のとおり
である。抵抗２８の抵抗値はＲで表わし、コンデ
ンサ３０の容量はＣで表わす。
て、前述の値Ｊ，Ｄは第９式および10式のとおり
である。抵抗２８の抵抗値はＲで表わし、コンデ
ンサ３０の容量はＣで表わす。
Ｊ＝Ｒ・Ｒ／Ｋ ……(9)
Ｄ＝１／Ｋ ……(10)
力検出器１１に代えて、アーム１のトルクを検
出する検出器が用いられてもよく、このときには
力設定回路１６に代えて、予め定めたトルクを表
わす信号を導出する設定回路が用いられる。
出する検出器が用いられてもよく、このときには
力設定回路１６に代えて、予め定めたトルクを表
わす信号を導出する設定回路が用いられる。
テイーチング時には、力設定回路１６によつて
設定される力T0を小さくしてアーム１を容易に
動かせるようにし、療法士の補助によつて、患者
の肢体が取付けられたアーム１を、リハビリテー
シヨン訓練に最適な動作パターンで角変位する。
メモリ３４は、角度検出器２１からライン２２を
介するアーム１の角変位位置を、予め定めた一定
の時間毎にサンプリングして順次的にストアす
る。こうしてサーボ電動機５の力制御系のもと
で、テイーチングを行なう。
設定される力T0を小さくしてアーム１を容易に
動かせるようにし、療法士の補助によつて、患者
の肢体が取付けられたアーム１を、リハビリテー
シヨン訓練に最適な動作パターンで角変位する。
メモリ３４は、角度検出器２１からライン２２を
介するアーム１の角変位位置を、予め定めた一定
の時間毎にサンプリングして順次的にストアす
る。こうしてサーボ電動機５の力制御系のもと
で、テイーチングを行なう。
テイーチングの完了後には、第７図に示される
ように、サーボ電動機５の位置制御系のもとでリ
ハビリテーシヨン訓練を行ない、テイーチング時
に行なつた前記動作パターンを再現する。第７図
において前述の第１図の構成に対応する部分に
は、同一の参照符を付す。角度検出器２１からの
出力は、係数器３５によつて予め定めた値k2を
掛け算され、減算器３７に与えられる。減算器３
７には、前述のメモリ３４のストア内容が前記一
定のサンプリング時間と同一時間毎に読出され
て、アーム１の位置を表わす信号が位置指令値と
して与えられる。減算器３７は、位置指令値から
係数器３５の出力のレベルを引き算して演算し、
その差を表わす信号をライン３８から減算器１９
に与える。減算器１９には回転速度検出器８の出
力が与えられ、この減算器１９の出力は電力増幅
器１０に与えられて増幅され、サーボ電動機５が
駆動される。こうしてテイーチングによつてメモ
リ３４にストアした動作パターンを、リハビリテ
ーシヨン訓練時において単一回または複数回にわ
たつて再現することができる。
ように、サーボ電動機５の位置制御系のもとでリ
ハビリテーシヨン訓練を行ない、テイーチング時
に行なつた前記動作パターンを再現する。第７図
において前述の第１図の構成に対応する部分に
は、同一の参照符を付す。角度検出器２１からの
出力は、係数器３５によつて予め定めた値k2を
掛け算され、減算器３７に与えられる。減算器３
７には、前述のメモリ３４のストア内容が前記一
定のサンプリング時間と同一時間毎に読出され
て、アーム１の位置を表わす信号が位置指令値と
して与えられる。減算器３７は、位置指令値から
係数器３５の出力のレベルを引き算して演算し、
その差を表わす信号をライン３８から減算器１９
に与える。減算器１９には回転速度検出器８の出
力が与えられ、この減算器１９の出力は電力増幅
器１０に与えられて増幅され、サーボ電動機５が
駆動される。こうしてテイーチングによつてメモ
リ３４にストアした動作パターンを、リハビリテ
ーシヨン訓練時において単一回または複数回にわ
たつて再現することができる。
効 果
以上のように本発明によれば、テイーチング時
にアームを駆動するサーボ電動機は、力制御系の
もとで角変位することができるので、良好な作業
性で動作パターンをテイーチングしてメモリにス
トアすることができる。リハビリテーシヨン訓練
時には、サーボ電動機が位置制御系のもとで駆動
され、メモリの内容を読出して指令値として用い
て前記動作パターンを再現することができる。
にアームを駆動するサーボ電動機は、力制御系の
もとで角変位することができるので、良好な作業
性で動作パターンをテイーチングしてメモリにス
トアすることができる。リハビリテーシヨン訓練
時には、サーボ電動機が位置制御系のもとで駆動
され、メモリの内容を読出して指令値として用い
て前記動作パターンを再現することができる。
第１図は本発明の一実施例のテイーチング時に
おけるサーボ電動機５の力制御系の構成を示すブ
ロツク図、第２図は回転速度検出器８の特性を示
す図、第３図は力検出器１１の特性を示す図、第
４図は角度検出器２１の特性を示す図、第５図は
不感帯要素２３の特性を示す図、第６図は１次低
域通過フイルタ１８の具体的な構成を示す電気回
路図、第７図はリハビリテーシヨン訓練時におけ
るレピート時のサーボ電動機５の位置制御系の構
成を示すブロツク図である。 １……アーム、４……回転軸、５……サーボ電
動機、７……減速器、８……回転速度検出器、９
……電力増幅器、１１……力検出器、１４，２
５，３５……係数器、１５，１７，１９，３７…
…減算器、１６……力設定回路、２３……不感帯
要素、３４……メモリ。
おけるサーボ電動機５の力制御系の構成を示すブ
ロツク図、第２図は回転速度検出器８の特性を示
す図、第３図は力検出器１１の特性を示す図、第
４図は角度検出器２１の特性を示す図、第５図は
不感帯要素２３の特性を示す図、第６図は１次低
域通過フイルタ１８の具体的な構成を示す電気回
路図、第７図はリハビリテーシヨン訓練時におけ
るレピート時のサーボ電動機５の位置制御系の構
成を示すブロツク図である。 １……アーム、４……回転軸、５……サーボ電
動機、７……減速器、８……回転速度検出器、９
……電力増幅器、１１……力検出器、１４，２
５，３５……係数器、１５，１７，１９，３７…
…減算器、１６……力設定回路、２３……不感帯
要素、３４……メモリ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ サーボ電動機によつて角変位駆動されるアー
ムに肢体を取付けて、筋力の低下した肢体の機能
を回復するためのリハビリテーシヨン支援装置の
制御装置において、 動作パターンのテイーチング時に、サーボ電動
機の力制御系のもとでアームを角変位し、そのア
ームの位置を一定時間毎にサンプリングしてスト
アするメモリと、 リハビリテーシヨン訓練時には、サーボ電動機
の位置制御系のもとでメモリの内容を読出して指
令値として用い、前記動作パターンを再現する手
段とを備えることを特徴とするリハビリテーシヨ
ン支援装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162542A JPS6319147A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテーション支援装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162542A JPS6319147A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテーション支援装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6319147A JPS6319147A (ja) | 1988-01-26 |
| JPH0354587B2 true JPH0354587B2 (ja) | 1991-08-20 |
Family
ID=15756582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61162542A Granted JPS6319147A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテーション支援装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6319147A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0440628U (ja) * | 1990-08-06 | 1992-04-07 | ||
| JPH10291182A (ja) * | 1997-04-17 | 1998-11-04 | Yaskawa Electric Corp | アーム駆動装置 |
-
1986
- 1986-07-10 JP JP61162542A patent/JPS6319147A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6319147A (ja) | 1988-01-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |