KR920009518A - 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암시스템 및 로봇아암 제어 방법 - Google Patents

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조우지프 부운 포올
휴우 캔톤 마이컬
에프. 니지올 스탠리
더니이즈 맵슨 타라
로버트 루이스 콕스 브루스
쥬니어 레이먼드 고오든 켈리
포올 베스토비치 로버트
앨런 새비지 조오지
디인센저 로버트
데이비드 헤치 마이컬
코트만 라이크텐피일즈 커어트
그리이코 앤터니
위인 청 웬치
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디.씨. 아벨레스
웨스팅 하우스 일렉트릭 코오포레이숀
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Abstract

내용 없음.

Description

소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암시스템 및 로봇아암 제어 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 증기 발생기의 채널헤드내의 엔드이팩더(end effector)를 조작하는데 사용되는 본 발명의 개량형 로봇시스템의 측면도,
제2도는 시스템의 로봇아암에 대한 측면도,
제3도는 선(3-3)을 따라 제2도에 예시된 로봇아암의 정면도.

Claims (19)

  1. 삼차원 방향 성분을 갖는 궤도를 따라 이동하는 동안에 소망하는 방향으로 공구(5,27)를 유지시키기 위한, 로봇아암 시스템(1)에 있어서, 관절형 로봇아암(3)을 캔틸레버삭으로 지지하기 위한 베이스 어셈블리(34), 관절형 로봇아암(3)을 형성하기 위한 상기 베이스 어셈블리(34)에 연결되는 다수의 아암 세그먼트(38,39,40) 및, 상기 아암 세그먼트(38,39,40)에 상기 베이스 어샘블리(34)를 회전가능하게 연결시키고 상기 어셈블리(42,44,45,47,48,49)를 드라이브하기 위한 진동기(59)를 포함하는 다수의 전동화된 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49) 및, 여기서, 상기 어셈블리(42,44,45,47,48,49)는 상기 어셈블리(42,44,45,47,48,49)를 드라이브하는 진동기구(59)에 대해 캔틸레이버하게 유도된 토오크가 가해지는 것을 특징으로 하는 사실상 수직축 주변에서만 회전가능한 것을 특징으로 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 각각의 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49)의 전동기구(59)는 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49)를 회전 시키기 위한 출력샤프트(118)를 구비하는 드라이브 트레인(81), 및 상기 전동기의 출력 및 드라이브 트레인(81) 출력을 나타내는 신호를 동시에 독립적으로 발생시키기 위한 드라이브 트레인 및 한상의 리졸버(100,102)를 드라이브하기 위한 모터수단을 포함하며, 상기 전동기는 드라이브 축을 구비하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 모터는 상기 드라이브 트레인에 의해 그 구역이 제한되는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 리졸버(100,102)는 상기 전동기 수단에 의해 그 구역이 제한되는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로롯아암 제어방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 리졸버(100,102)는 상기 전동기구 내의 리졸버(100,102)는 상기 전동기 내의 리졸버(100,102)에 의한 공간을 최소화 하도록 서로에 관하여 직렬로 배열 되어 있는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  6. 제5항에 있어서, 각각의 리졸버(100,102)는 입력축 어셈블리(106,122)를 구비하며, 한 리졸버(100,102)의 입력축 어셈블리(106,122)는 다음 리졸버(100,102)의 입력축 어셈블리에 존재하는 내경(126)내에 회전가능하게 장치되는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  7. 제4항에 있어서, 상기 리졸버(100,102)는 상기 전동기구(59)내의 리졸버(100,102)에 의한 필요 공간을 최소화 하도록 상기 모터의 드라이브 축의 개구에서 서로에 관하여 동심으로 직렬로 배열되는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  8. 제1항에 있어서, 비교적 좁은 통로만을 통해 접근 가능한 영역에 상기 아암을 설치하는 것을 용이하게 하도록 로봇아암의 한 부분을 다른 부분에 분리가능하게 장치하기 위한 커플러 수단을 포함하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 로봇아암(3)은 전동화한 조인트 어셈블리(42,44,45.47,48,49)를짝수개 구비하며, 상기 커플러(52)는 로봇아암(3)을 두부분으로 나누며, 이들의 각각은 감은 수의 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49)를 구비하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암의 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 베이스 어셈블리(34)는 튜브(9)의 내부면을 꽉 죄여지게 맞물리기 위한 다수의 방사상으로 연장 가능한 핑거를 포함하여, 적어도 하나의 빈 튜브(9)를 구비하는 튜브시트(11)하면에 상기 아암(3)을 분리가능하게 장치하기 위한 로킹 어셈블리(135a)(35b)를 포함하며, 여기서, 상기 핑거(36)는 튜브 내부면 주변부의 적어도 40퍼센트 정도로 맞물려 있는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  11. 제8항에 있어서, 통로(19)의 주변부에 분리 가능하게 장치 할수 있고, 상기 로봇아암(3)을 영역(13)으로 로딩하기 위한 로딩픽스처(180)를 포함하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키키 위한 로봇아암 시스템 및 로붓아암제어 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 로딩 퍽스처(180)는 통로(19)의 주변부에 분리가능하게 연결될 수 있는 베이스관(182), 상기 로붓아암(3)의 한 부분을 지지하기 위해 상기 베이스관(182)에 피벗하게 연결되는 지지 프레임(180), 및 상기 로봇 아암부를 영역(13)으로 로드하도록 통로(19)를 향해 상기 지지프레임(l86)를 피벗하게 운동시키는 수동조작가능한 기어트레인(200)을 포함하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  13. 제1항에 있어서, 상기 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49) 의 운동 각도를 조절하도록 상기 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49) 각각의 전통기구(59)에 전도된 전력량을 제어하는 전기신호를 발생시키기 위한 제어회로 어셈블리(7)를 포함하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로붓아암제어 방법.
  14. 제2항에 있어서, 출력축(118)의 기계적출력은 기계적 노이즈 성분의 특징이 있으며, 상기 제어회로 어셈불리(7)는 상기 제어회로 어셈불리(7)에 의해 발생된 제어신호의 노이즈 성분에 겹쳐지는 것을 피하도록 드라이브 트레인(81)의 출력축(118)에 연결되는 로붓아암 세그먼트(38,39,40)의 각 위치를 결정하는데 있어서 한 리졸버(100,l02)에 의해 발생된 피드백 신호에 의존하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로붓아암 시스템 및 로봇아암 제어방법.
  15. 제14항에 있어서, 제어회로 어셈블리(7)는 상기 전동기와 상기 드라이브 트레인(81)사이의 기계적 연결이 완전한 가를 결정하도록 상기 리졸버(100,102)에 의해 발생된 피드백 신호를 주기적으로 비교 하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키키 위한 로봇아암 시스템 및 로붓아암 제어방법.
  16. 제2항에 있어서, 상기 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49)중 적어도 하나는 수평축을 따라 가능하여 적어도 로봇아암(3)의 일부분의 무게를 캔틸레버하게 지지하며, 상기 제어위로 어셈블리(7)는 상기 캔틸레버된 아암부의 무게가 상기 드라이브 트레인(81)을 통해 모터 드라이브 축(118)를 회전할 때 마다 상기 어셈블리(44,44,45,47,48,49)에 제동을 걸도록 상기 조인트 어셈블리 (42,44,45,47,48,49) 의 모터에 의해 발생된 전류를 분류하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로붓아암제어 방법.
  17. 제2항에 있어서, 상기제어회로어셈블리(7)는 중앙처리장치(CPU,273)를 포함하며, 상기 공구(5,27)는 컴퓨터로 조작되며, 제어회로 어셈블리(7)의 CPU(273)는 로봇아암의 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49) 및 컴퓨터로 작동되는 공구(5,27)를 작동시키는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로붓아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
  18. 상기 아암을 운동시키기 위한 출력축(118)을 구비하는 드라이브 트레인, 및 상기 드라이브 트레인(81)을 드라이브 하기 위한 드라이브 축을 구비하는 전동기를 포함하는 적어도 한개의 회전가능한 조인트 어셈블리(42,44,45,47,48,49)를 구비하는 관절형 로봇아암(3)을 제어하는 방법에 있어서, a) 전동기의 드라이브축을 회전시키는 양을 나타내는 제1전기신호를 발생시키는 단계, b) 전동기의 드라이브축과 드라이브 트레인(81)의 출력측(118)사이의 기어 레이쇼우에 의해 드라이브 축 회전수를 멀티플라이 하므로써 로봇아암(3)의 각 위치를 나타내는 제2전기 신호를 발생시키는 단계, c) 상기 제2전기신호에 의해 전동기를 통해 전도된 전류양을 모듈레이트하는 단계, d) 상기 제2전기신호가 상기 아암(3) 이 소망하는 위치로 이동된 것을 나타낼때 전동기를 통해 흐름을 종결시키는 단계로 구성되는 관절형 로봇아암을 제어시키는 방법.
  19. 제18항에 있어서, 로봇아암(3) 이 실제로 회전한양을 나타내는 제3전기신호를 발생시키고 상기 전동기 드라이브 측과 상기 드라이브 트레인(81)사이에 손실량이 있는지의 여부를 결정하도록 상기 제2 및 제3신호를 비교하는 단계를 포함하는 것을 소망하는 방향으로 공구를 유지시키기 위한 로봇아암 시스템 및 로봇아암제어 방법.
    ※참고사항:최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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