JPS609677A - モジユ−ル型ロボツト - Google Patents
モジユ−ル型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS609677A JPS609677A JP11972283A JP11972283A JPS609677A JP S609677 A JPS609677 A JP S609677A JP 11972283 A JP11972283 A JP 11972283A JP 11972283 A JP11972283 A JP 11972283A JP S609677 A JPS609677 A JP S609677A
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- JP
- Japan
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- positioning
- modules
- joint
- module
- arm
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- Granted
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボットに関するもので、特に種々の
関節モジュールを複数連結して構成されるモジュール型
ロボットの連結時の位置決め方法に関するものである。
関節モジュールを複数連結して構成されるモジュール型
ロボットの連結時の位置決め方法に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のモジュール型ロボットは′第1図にその具体例を
示すように、関節モジュール1と、アームモジュール2
の連結面にはあらかじめキー溝3が切削加工により形成
さn1キー4により位置決めされ、ボルト6にて固定さ
れていた。
示すように、関節モジュール1と、アームモジュール2
の連結面にはあらかじめキー溝3が切削加工により形成
さn1キー4により位置決めされ、ボルト6にて固定さ
れていた。
このような位置決め方法はその位置決め精度、および互
換性という面では多いに有効ではある力ζ加工コストが
高いという欠点を有していた。
換性という面では多いに有効ではある力ζ加工コストが
高いという欠点を有していた。
また他の列では第2図にその具体例を示すように連結完
了後、後加工によって穴加工しノックピン6を打ち位置
決めをする方法がある。
了後、後加工によって穴加工しノックピン6を打ち位置
決めをする方法がある。
この場合、加工精度はラフで良いが、連結後ドリル等で
穴加工できるだけのオープンスペースが必要であり、ま
た他ユニットとの互換性が得られないという欠点を有し
ていた。
穴加工できるだけのオープンスペースが必要であり、ま
た他ユニットとの互換性が得られないという欠点を有し
ていた。
このような問題を解消する方法として特公昭57−59
009号公報に記載のような例があるが、連結後溶接と
いう手段を必要とするため、精度を重視するロボット等
には熱変形等を生ずるという欠点があシ、採用困難な問
題があった。
009号公報に記載のような例があるが、連結後溶接と
いう手段を必要とするため、精度を重視するロボット等
には熱変形等を生ずるという欠点があシ、採用困難な問
題があった。
発明の目的
本発明は、上記欠点に鑑み、モジュール型ロボットを構
成する上で、各要素を安価でしかも精度良く位置決め連
結し、その上互換性も得られるというモジュール型ロボ
ットを提供するものである。
成する上で、各要素を安価でしかも精度良く位置決め連
結し、その上互換性も得られるというモジュール型ロボ
ットを提供するものである。
発明の構成
本発明は、アーム、関節等のモジュール要素を連結する
場合、その連結面の定められた位置に基準位置善蓄決め
部材によってあらかじめ形成された四部と、この四部に
嵌合し、モジュール要素を連結時に位置決めを行なう位
置決め部材から構成さnておシ、安価で精度よく位置決
めが行なえ、その上互換性も確保できるという特有の効
果を有する。
場合、その連結面の定められた位置に基準位置善蓄決め
部材によってあらかじめ形成された四部と、この四部に
嵌合し、モジュール要素を連結時に位置決めを行なう位
置決め部材から構成さnておシ、安価で精度よく位置決
めが行なえ、その上互換性も確保できるという特有の効
果を有する。
によジ、その効果はよシ顕著となるものである。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第3図は本実施例におけるモジュール型ロボット
の全体構成を示すものである。
する。第3図は本実施例におけるモジュール型ロボット
の全体構成を示すものである。
ベース11上にあって垂直軸Aまわりに回転可能な旋回
台12にはモーター、減速機(いづれも図示せず〕等に
よって駆動される関節モジュール13が固定されている
。この関節モジュール13にはアームモジュール14が
ポル)15で連結固定されておシ、以下同様に関節モジ
ュール、アームモジュールが直列に連結されモジュール
型ロボットを構成している。
台12にはモーター、減速機(いづれも図示せず〕等に
よって駆動される関節モジュール13が固定されている
。この関節モジュール13にはアームモジュール14が
ポル)15で連結固定されておシ、以下同様に関節モジ
ュール、アームモジュールが直列に連結されモジュール
型ロボットを構成している。
関節モジュール13の連結面138にはあらかじめ所定
の位置に凹部161が形成されている。
の位置に凹部161が形成されている。
一方アームモジュール14の連結面14aにもあらかじ
め所定の位置に凹部−16bが形成されている。そして
これら凹部16a、16bにしっくりと嵌合する位置決
め部材17(図面の場合鋼球)が挿入され位置決めが行
なわれるのである。
め所定の位置に凹部−16bが形成されている。そして
これら凹部16a、16bにしっくりと嵌合する位置決
め部材17(図面の場合鋼球)が挿入され位置決めが行
なわれるのである。
一方、凹部16a 、 1 ebは次のようにして形成
される。第4図に示すように基準位置決め部材18が設
置されたプレス機1Sにはアームモジュール14および
関節モジュール13を固定する台20が具備されている
。そして、アームモジュール14あるいは関節モジュー
ル13を台20で固定し、プレス機19を作動させ凹部
16a、16bを形成するのである。
される。第4図に示すように基準位置決め部材18が設
置されたプレス機1Sにはアームモジュール14および
関節モジュール13を固定する台20が具備されている
。そして、アームモジュール14あるいは関節モジュー
ル13を台20で固定し、プレス機19を作動させ凹部
16a、16bを形成するのである。
この時、基準位置決め部材18の凸部18aは位置決め
部材17と同寸でほぼ半分の形状をしているk め、ア
ームモジュール14と関節モジュール13とを連結した
場合、それぞれの凹部16a。
部材17と同寸でほぼ半分の形状をしているk め、ア
ームモジュール14と関節モジュール13とを連結した
場合、それぞれの凹部16a。
16bは重なって位置決め部材17をしっかり嵌合する
のである。
のである。
なお、基準位置決め部材18を押圧して凹部16a、1
6bを形成する場合、凹部16a。
6bを形成する場合、凹部16a。
16b17:lまわりかもシ上がる等の問題を解消す゛
るためには、連結面13a、14aにあらかじめラフに
下穴加工21を施こせば良い。まだ塑性変形しにくい材
料の場合は連結面1sa 、14aVcは塑性変形が容
易な材料の凹部形成部材22を埋設させておけば良い。
るためには、連結面13a、14aにあらかじめラフに
下穴加工21を施こせば良い。まだ塑性変形しにくい材
料の場合は連結面1sa 、14aVcは塑性変形が容
易な材料の凹部形成部材22を埋設させておけば良い。
本実施例は多関節形のロボットについて説明したが、直
交形1円筒形等他の形状のロボットでも同様であり、ま
たモジュールの連結について説明したが、各要素機器(
モータetc ) の位置決め等にも応用可能なことは
言うまでもない。
交形1円筒形等他の形状のロボットでも同様であり、ま
たモジュールの連結について説明したが、各要素機器(
モータetc ) の位置決め等にも応用可能なことは
言うまでもない。
発明の効果
以上のように本発明は、各モジュールの連結面に基準位
置決め部材により四部を形成し、その四部にしっくりと
嵌合する位置決め部材を挿入して固定することにより、
安価で精度よく位置決めが行なえ、またモジュール間の
互換性も得られるという顕著な効果を奏するものである
。
置決め部材により四部を形成し、その四部にしっくりと
嵌合する位置決め部材を挿入して固定することにより、
安価で精度よく位置決めが行なえ、またモジュール間の
互換性も得られるという顕著な効果を奏するものである
。
第1図および第2図は従来の位置決め連結方法を示す部
分図、第3図aは本発明実施例によるモジュール型ロボ
ットの全体図、第3図すは本発明凹部形成前後の状態を
示す部分拡大図である。 13・・・・・・関節モジュール、14・・・・・・ア
ームモジュール、16・・・・・・位置決め用凹部、1
7・・・・・・位置決め用部材、22・・・・・・凹部
形成部材。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 第3図 第4図 (Cス、) (b)
分図、第3図aは本発明実施例によるモジュール型ロボ
ットの全体図、第3図すは本発明凹部形成前後の状態を
示す部分拡大図である。 13・・・・・・関節モジュール、14・・・・・・ア
ームモジュール、16・・・・・・位置決め用凹部、1
7・・・・・・位置決め用部材、22・・・・・・凹部
形成部材。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 第3図 第4図 (Cス、) (b)
Claims (2)
- (1)回転あるいは摺動等の動作を行なう関節モジュー
ルとこnら関節モジュールを連結するアームモジュール
を適宜組合わせてモジュール型ロボットを構成し、前記
関節モジュールと、アームモジュールのそれぞれの連結
面には、そ扛ぞれ定められた位置に基準位置決め部材に
よって形成された複数の凹部と、この凹部に嵌合し前記
関節ユニットとアーム連結時に位置決めを行なう位置決
め部材とから成るモジュール型ロボット。 - (2)連結面の凹部形成箇所枠は、容易に塑性変形可能
な材料からなる 5′ 特 許請求の範囲第1項記載のモジュール型ロボット
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11972283A JPS609677A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | モジユ−ル型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11972283A JPS609677A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | モジユ−ル型ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS609677A true JPS609677A (ja) | 1985-01-18 |
JPH0453676B2 JPH0453676B2 (ja) | 1992-08-27 |
Family
ID=14768498
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11972283A Granted JPS609677A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | モジユ−ル型ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS609677A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013530687A (ja) * | 2010-06-04 | 2013-08-01 | デイリー シーエイチイーキュー,インコーポレイテッド | モジュラー式操作装置 |
JP2016068204A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP2016096175A (ja) * | 2014-11-12 | 2016-05-26 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機のツール保持装置および部品実装機のノズルツール |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55106786A (en) * | 1979-02-01 | 1980-08-15 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Device for operating arm portion in manipulator* etc* |
JPS571693A (en) * | 1980-06-03 | 1982-01-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Safety device for wrist section of industrial robot |
-
1983
- 1983-06-30 JP JP11972283A patent/JPS609677A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55106786A (en) * | 1979-02-01 | 1980-08-15 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Device for operating arm portion in manipulator* etc* |
JPS571693A (en) * | 1980-06-03 | 1982-01-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Safety device for wrist section of industrial robot |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013530687A (ja) * | 2010-06-04 | 2013-08-01 | デイリー シーエイチイーキュー,インコーポレイテッド | モジュラー式操作装置 |
US9420756B2 (en) | 2010-06-04 | 2016-08-23 | Dairy Cheq, Inc. | Modular manipulation device |
JP2016068204A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
US10220508B2 (en) | 2014-09-30 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Robot |
JP2016096175A (ja) * | 2014-11-12 | 2016-05-26 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機のツール保持装置および部品実装機のノズルツール |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0453676B2 (ja) | 1992-08-27 |
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