JPS609677A - モジユ−ル型ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、工業用ロボットに関するもので、特に種々の
関節モジュールを複数連結して構成されるモジュール型
ロボットの連結時の位置決め方法に関するものである。

従来例の構成とその問題点 従来のモジュール型ロボットは′第１図にその具体例を
示すように、関節モジュール１と、アームモジュール２
の連結面にはあらかじめキー溝３が切削加工により形成
さｎ１キー４により位置決めされ、ボルト６にて固定さ
れていた。

このような位置決め方法はその位置決め精度、および互
換性という面では多いに有効ではある力ζ加工コストが
高いという欠点を有していた。

また他の列では第２図にその具体例を示すように連結完
了後、後加工によって穴加工しノックピン６を打ち位置
決めをする方法がある。

この場合、加工精度はラフで良いが、連結後ドリル等で
穴加工できるだけのオープンスペースが必要であり、ま
た他ユニットとの互換性が得られないという欠点を有し
ていた。

このような問題を解消する方法として特公昭５７−５９
００９号公報に記載のような例があるが、連結後溶接と
いう手段を必要とするため、精度を重視するロボット等
には熱変形等を生ずるという欠点があシ、採用困難な問
題があった。

発明の目的 本発明は、上記欠点に鑑み、モジュール型ロボットを構
成する上で、各要素を安価でしかも精度良く位置決め連
結し、その上互換性も得られるというモジュール型ロボ
ットを提供するものである。

発明の構成 本発明は、アーム、関節等のモジュール要素を連結する
場合、その連結面の定められた位置に基準位置善蓄決め
部材によってあらかじめ形成された四部と、この四部に
嵌合し、モジュール要素を連結時に位置決めを行なう位
置決め部材から構成さｎておシ、安価で精度よく位置決
めが行なえ、その上互換性も確保できるという特有の効
果を有する。

によジ、その効果はよシ顕著となるものである。

実施例の説明 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第３図は本実施例におけるモジュール型ロボット
の全体構成を示すものである。

ベース１１上にあって垂直軸Ａまわりに回転可能な旋回
台１２にはモーター、減速機（いづれも図示せず〕等に
よって駆動される関節モジュール１３が固定されている
。この関節モジュール１３にはアームモジュール１４が
ポル）１５で連結固定されておシ、以下同様に関節モジ
ュール、アームモジュールが直列に連結されモジュール
型ロボットを構成している。

関節モジュール１３の連結面１３８にはあらかじめ所定
の位置に凹部１６１が形成されている。

一方アームモジュール１４の連結面１４ａにもあらかじ
め所定の位置に凹部−１６ｂが形成されている。そして
これら凹部１６ａ、１６ｂにしっくりと嵌合する位置決
め部材１７（図面の場合鋼球）が挿入され位置決めが行
なわれるのである。

一方、凹部１６ａ　、　１　ｅｂは次のようにして形成
される。第４図に示すように基準位置決め部材１８が設
置されたプレス機１Ｓにはアームモジュール１４および
関節モジュール１３を固定する台２０が具備されている
。そして、アームモジュール１４あるいは関節モジュー
ル１３を台２０で固定し、プレス機１９を作動させ凹部
１６ａ、１６ｂを形成するのである。

この時、基準位置決め部材１８の凸部１８ａは位置決め
部材１７と同寸でほぼ半分の形状をしているｋ　め、ア
ームモジュール１４と関節モジュール１３とを連結した
場合、それぞれの凹部１６ａ。

１６ｂは重なって位置決め部材１７をしっかり嵌合する
のである。

なお、基準位置決め部材１８を押圧して凹部１６ａ、１
６ｂを形成する場合、凹部１６ａ。

１６ｂ１７：ｌまわりかもシ上がる等の問題を解消す゛
るためには、連結面１３ａ、１４ａにあらかじめラフに
下穴加工２１を施こせば良い。まだ塑性変形しにくい材
料の場合は連結面１ｓａ　、１４ａＶｃは塑性変形が容
易な材料の凹部形成部材２２を埋設させておけば良い。

本実施例は多関節形のロボットについて説明したが、直
交形１円筒形等他の形状のロボットでも同様であり、ま
たモジュールの連結について説明したが、各要素機器（
モータｅｔｃ　）　の位置決め等にも応用可能なことは
言うまでもない。

発明の効果 以上のように本発明は、各モジュールの連結面に基準位
置決め部材により四部を形成し、その四部にしっくりと
嵌合する位置決め部材を挿入して固定することにより、
安価で精度よく位置決めが行なえ、またモジュール間の
互換性も得られるという顕著な効果を奏するものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来の位置決め連結方法を示す部
分図、第３図ａは本発明実施例によるモジュール型ロボ
ットの全体図、第３図すは本発明凹部形成前後の状態を
示す部分拡大図である。 １３・・・・・・関節モジュール、１４・・・・・・ア
ームモジュール、１６・・・・・・位置決め用凹部、１
７・・・・・・位置決め用部材、２２・・・・・・凹部
形成部材。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図 第３図 第４図 （Ｃス、）　（ｂ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）回転あるいは摺動等の動作を行なう関節モジュー
   ルとこｎら関節モジュールを連結するアームモジュール
   を適宜組合わせてモジュール型ロボットを構成し、前記
   関節モジュールと、アームモジュールのそれぞれの連結
   面には、そ扛ぞれ定められた位置に基準位置決め部材に
   よって形成された複数の凹部と、この凹部に嵌合し前記
   関節ユニットとアーム連結時に位置決めを行なう位置決
   め部材とから成るモジュール型ロボット。
2. （２）連結面の凹部形成箇所枠は、容易に塑性変形可能
   な材料からなる　５′　特 許請求の範囲第１項記載のモジュール型ロボット