JPH0453676B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、工業用ロボツトに関するもので、特
に種々の関節モジユールを複数連結して構成され
るモジユール型ロボツトに関するものである。

従来の構成とその問題点 従来のモジユール型ロボツトは第１図にその具
体例を示すように、関節モジユール１と、アーム
モジユール２の連結面にはあらかじめキー溝３が
切削加工により形成され、キー４により位置決め
され、ボルト５にて固定されていた。

このような位置決め方法はその位置決め精度、
および互換性という面では多いに有効ではある
が、加工コストが高いという欠点を有していた。

また他の例では第２図にその具体例を示すよう
に連結完了後、後加工によつて穴加工しノツクピ
ン６を打ち位置決めをする方法がある。

この場合、加工精度はラフで良いが、連結後ド
リル等で穴加工できるだけのオープンスペースが
必要であり、また他ユニツトとの互換性が得られ
ないという欠点を有していた。

このような問題を解消する方法として特公昭57
−59009号公報に記載のような例があるが、連結
後溶接という手段を必要とするため、精度を重視
するロボツト等には熱変形等を生ずるという欠点
があり、採用困難な問題があつた。

発明の目的 本発明は、上記欠点に鑑み、モジユール型ロボ
ツトを構成する上で、各要素を安価でしかも精度
良く位置決め連結し、その上互換性も得られると
いうモジユール型ロボツトを提供するものであ
る。

発明の構成 本発明は、回転あるいは摺動等の動作を行なう
関節モジユールとこれら関節モジユールを連結す
るアームモジユールを含む複数のモジユール要素
を適宜組合せて構成されるモジユール型ロボツト
において、相互に連結されるモジユール要素の一
方のモジユール要素の連結面には、一個以上の凹
部が設けられ、同様に、他方のモジユール要素の
連結面上には、前記一方のモジユール要素に設け
られた凹部と対応する位置に、同形状の凹部が設
けられ、前記一方のモジユール要素の連結面と前
記他方のモジユール要素の連結面とを各凹部が一
致するように連結したときに、各凹部と隙間を有
さず嵌合する位置決め部材によつて、モジユール
要素の連結の際の位置決めが行われることにより
安価で精度よく位置決めが行なえ、その上互換性
も確保できるという特有の効果を有する。

その上連結面凹部形成個所は塑性変形が容易に
可能な材料とすることにより、その効果はより顕
著となるものである。

実施例の説明 以下本発明の一実施例について図面を参照しな
がら説明する。第３図は本実施例におけるモジユ
ール型ロボツトの全体構成を示すものである。

ベース１１上にあつて垂直軸Ａまわりに回転可
能な旋回台１２にはモーター、減速機（いづれも
図示せず）等によつて駆動される関節モジユール
１３が固定されている。この関節モジユール１３
にはアームモジユール１４がボルト１５で連結固
定されており、以下同様に関節モジユール、アー
ムモジユールが直列に連結されモジユール型ロボ
ツトを構成している。

関節モジユール１３の連結面１３ａにはあらか
じめ所定の位置に凹部１６ａが形成されている。
一方アームモジユール１４の連結面１４ａにもあ
らかじめ所定の位置に凹部１６ｂが形成されてい
る。そしてこれら凹部１６ａ，１６ｂにしつくり
と嵌合する位置決め部材１７（図面の場合鋼球）
が挿入され位置決めが行なわれるのである。

一方、凹部１６ａ，１６ｂは次のようにりて形
成される。第４図に示すように基準位置決め部材
１８が設置されたプレス機１９にはアームモジユ
ール１４および関節モジユール１３を固定する台
２０が具備されている。そして、アームモジユー
ル１４あるいは関節モジユール１３を台２０で固
定し、プレス機１９を作動させ凹部１６ａ，１６
ｂを形成するのである。

この時、基準位置決め部材１８の凸部１８ａは
位置決め部材１７と同寸でほぼ半分の形状をして
いるため、アームモジユール１４と関節モジユー
ル１３とを連結した場合、それぞれの凹部１６
ａ，１６ｂは重なつて位置決め部材１７をしつか
り嵌合するのである。

なお、基準位置決め部材１８を押圧して凹部１
６ａ，１６ｂを形成する場合、凹部１６ａ，１６
ｂのまわりがもり上がる等の問題を解消するため
には、連結面１３ａ，１４ａにあらかじめラフに
下穴加工２１を施こせば良い。また塑性変形しに
くい材料の場合は連結面１３ａ，１４ａには塑性
変形が容易な材料の凹部形成部材２２を埋設させ
ておけば良い。

本実施例は多関節形のロボツトについて説明し
たが、直交形、円筒形等他の形状のロボツトでも
同様であり、またモジユールの連結について説明
したが、各要素機器（モータetc）の位置決め等
にも応用可能なことは言うまでもない。

発明の効果 以上のように本発明は、各モジユールの連結面
に基準位置決め部材により凹部を形成し、その凹
部にしつくりと嵌合する位置決め部材を挿入して
固定することにより、安価で精度よく位置決めが
行なえ、またモジユール間の互換性も得られると
いう顕著な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来の位置決め連結方法
を示す部分図、第３図ａは本発明実施例によるモ
ジユール型ロボツトの全体図、第３図ｂは本発明
実施例による位置決め構成を示す部分断面図、第
４図は位置決め凹部加工方法を示す図、第５図
ａ，ｂ，ｃ，ｄは凹部形成前後の状態を示す拡大
図である。 １３……関節モジユール、１４……アームモジ
ユール、１６……位置決め用凹部、１７……位置
決め用部材、２２……凹部形成部材。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 回転あるいは摺動等の動作を行なう関節モシ
   ユール及びこれら関節モジユールを連結するアー
   ムモジユールを含む複数のモジユール要素を適宜
   組合せて構成されるモジユール型ロボツトにおい
   て、 相互に連結されるモジユール要素の一方のモジ
   ユール要素の連結面には、一個以上の凹部が設け
   られ、 同様に他方のモジユール要素の連結面上には、
   前記一方のモジユール要素に設けられた凹部と対
   応する位置に、同形状の凹部が設けられ、 前記一方のモジユール要素の連結面と前記他方
   のモジユール要素の連結面とを各凹部が一致する
   ように連結したときに、各凹部と隙間を有さず嵌
   合する位置決め部材によつて、モジユール要素の
   連結の載の位置決めが行われることを特徴とする
   モジユール型のロボツト。 ２ 各モジユールの連結面の凹部形成箇所に塑性
   変形の容易な材料を埋設したことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載のモジユール型ロボツ
   ト。 ３ 各連結面に設けられたそれぞれの凹部が、そ
   の凸部が位置決め部材と同寸法で、ほぼ半分の形
   状をした基準位置決め部材により押圧されて形成
   されたものであることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載のモジユール型ロボツト。