JPS61152385A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS61152385A JPS61152385A JP27316084A JP27316084A JPS61152385A JP S61152385 A JPS61152385 A JP S61152385A JP 27316084 A JP27316084 A JP 27316084A JP 27316084 A JP27316084 A JP 27316084A JP S61152385 A JPS61152385 A JP S61152385A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand device
- industrial robot
- robot
- shaft
- hand
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットのハンド装置がその周辺物と衝突
しても、その衝撃によってハンド装置が破損しないよう
ｌこした産業用ロボットのハンド装置ｌこ関するもので
ある。
しても、その衝撃によってハンド装置が破損しないよう
ｌこした産業用ロボットのハンド装置ｌこ関するもので
ある。
製品の溶接作業、塗装作業あるいは組立て物品の移動作
業等を自動的Ｅこ行なう従来のロボットのハンド装置は
、ロボット本体に設けられた自在に動作するアームの先
端部に操作軸を介して直接取付けられている。
業等を自動的Ｅこ行なう従来のロボットのハンド装置は
、ロボット本体に設けられた自在に動作するアームの先
端部に操作軸を介して直接取付けられている。
そのためロボットのティーチング（教示操作）時または
全自動運転時において、ＣＰＵ （中央処理装置）等の
誤操作により、ロボットのハンド装置がその周辺物と衝
突してもその衝撃を吸収する装置がなく、ハンド装置を
破損させることが多かった。
全自動運転時において、ＣＰＵ （中央処理装置）等の
誤操作により、ロボットのハンド装置がその周辺物と衝
突してもその衝撃を吸収する装置がなく、ハンド装置を
破損させることが多かった。
第６図は、そのような従来の産業用ロボット全体の側面
図、８７図はその平面図であ・る。図１こおいて、（１
）は産業用ロボットの本体ベース、（２）は上下スライ
ド軸、（３）は第１アーム、（４）は第２アーム。
図、８７図はその平面図であ・る。図１こおいて、（１
）は産業用ロボットの本体ベース、（２）は上下スライ
ド軸、（３）は第１アーム、（４）は第２アーム。
（５）は第２アーム（４）の自由端に取付けられたハン
ド装置、（６）はハンド装置（５）で把持されたワーク
である。
ド装置、（６）はハンド装置（５）で把持されたワーク
である。
〔発明が解決しようとしている問題点〕上記のような従
来の産業用ロボットのハンド装置では、ハンド装置（５
）が直接アーム（４）の自由端に取付けられているため
、誤操作により周辺物に衝突すると、ハンド装置（５）
ば大きなトルクにより破損するという問題があった。
来の産業用ロボットのハンド装置では、ハンド装置（５
）が直接アーム（４）の自由端に取付けられているため
、誤操作により周辺物に衝突すると、ハンド装置（５）
ば大きなトルクにより破損するという問題があった。
この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
で、誤操作により衝突しても、その衝撃 ′により破損
しない産業用ロボットのハンド装置を得ることを目的と
する。
で、誤操作により衝突しても、その衝撃 ′により破損
しない産業用ロボットのハンド装置を得ることを目的と
する。
この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は。
ロボットアームの自由端とハンド装置との間に安全装置
を介装したものである。その安全装置は、２つの部材よ
りなり、１方の部材の中心に係合軸をまたその周辺に複
数の凸部とを突設し、他方の部材にそれらと対応する穴
および凹部を設けて、それら２つの部材を係合し、圧縮
バネで圧接するよう（こしたものである。
を介装したものである。その安全装置は、２つの部材よ
りなり、１方の部材の中心に係合軸をまたその周辺に複
数の凸部とを突設し、他方の部材にそれらと対応する穴
および凹部を設けて、それら２つの部材を係合し、圧縮
バネで圧接するよう（こしたものである。
ハンド装置は安全装置を介装してアームの自由端に取付
けられているから、誤操作によりハンド装置がその周辺
物に衝突しても、その衝撃によるトルクにより安全装置
の凸部と凹部よりなる係合が外れ、回転して逃げるので
、破損することがな１／１゜ 〔実施例〕 第１図〜第５図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図はこの発明の要部である安全装置を介装して
アームの自由端に取付けたハンド装置を有するロボット
全体の側面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図
は第１図のＢ−８断面図、第４図は第２図および第３図
のＡ−Ａ断面図、第５図は動作欣明図である。
けられているから、誤操作によりハンド装置がその周辺
物に衝突しても、その衝撃によるトルクにより安全装置
の凸部と凹部よりなる係合が外れ、回転して逃げるので
、破損することがな１／１゜ 〔実施例〕 第１図〜第５図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図はこの発明の要部である安全装置を介装して
アームの自由端に取付けたハンド装置を有するロボット
全体の側面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図
は第１図のＢ−８断面図、第４図は第２図および第３図
のＡ−Ａ断面図、第５図は動作欣明図である。
図において、（１）〜（６）は従来のロボットと同一の
ものである。ａ〔は第２アーム（４）の自由端とハンド
装置（５）との間に介装された安全装置で、それぞれ所
定の厚さで、同じ円形の部材のペース（１０ａ）と軸（
１０ｂ）とより構成されている。ペース（１０ａ）は第
２図に示すように上面の所定の位置にねじ穴Ｉと連結ボ
ルト用の貫通孔住りが穿設され、その底面には第５図に
示すように中心に保合軸１３とその周囲に係・合凸部Ｉ
が下方に突設されている。なお係合凸部Ｉは軸（１０ｂ
）の係合凹部−と係合した状態で、衝撃を受けると容易
に係合が外れるように円形状あるいは三角状に形成され
ている。ペース（１０ａ）と係合して圧接される軸（１
０ｂ）の上面には。
ものである。ａ〔は第２アーム（４）の自由端とハンド
装置（５）との間に介装された安全装置で、それぞれ所
定の厚さで、同じ円形の部材のペース（１０ａ）と軸（
１０ｂ）とより構成されている。ペース（１０ａ）は第
２図に示すように上面の所定の位置にねじ穴Ｉと連結ボ
ルト用の貫通孔住りが穿設され、その底面には第５図に
示すように中心に保合軸１３とその周囲に係・合凸部Ｉ
が下方に突設されている。なお係合凸部Ｉは軸（１０ｂ
）の係合凹部−と係合した状態で、衝撃を受けると容易
に係合が外れるように円形状あるいは三角状に形成され
ている。ペース（１０ａ）と係合して圧接される軸（１
０ｂ）の上面には。
ペース（１０ａ）の底面の係合軸ａ３と係合凸部Ｉと対
向する位置にそれぞれ係合軸０用の代置と係合凹部αｅ
が設けられて保合できるようになっており。
向する位置にそれぞれ係合軸０用の代置と係合凹部αｅ
が設けられて保合できるようになっており。
また円弧状の長大αりが平面上で対向して２ケ所に設け
られている。
られている。
軸（１０ｂ）の底面には、軸（１０ｂ）をハンド装置（
５）ｉこ取付けるためのねじ穴部が穿設され、上面に設
けた長穴ａ７）＃こ対応する位置に平面が扇形の空隙（
１１が底面から所定の幅で設けられている。
５）ｉこ取付けるためのねじ穴部が穿設され、上面に設
けた長穴ａ７）＃こ対応する位置に平面が扇形の空隙（
１１が底面から所定の幅で設けられている。
このようＩこ構成されたペース（１０ａ）と軸（１０ｂ
）は第３図右よび第４図に示すようにそれぞれねじ穴Ｑ
１）、α１こよりねじで第２アーム（４）の自由端とハ
ンド装ｆ（５）に固定され、か゛つベーｘ （１０ａ）
と軸（１０ｂ）は、係合軸（ｌ：ＩＪ３よび係合凸部Ｉ
を、穴（１９および係合凹部αｅとそれぞれ係合させた
状態で連結ボルト（１）を貫通孔（ｌ）から長大（Ｉ７
）を通し、空隙ａ環内で圧縮バネｏｎ＋介してナツト（
２凌により所定圧力で圧接されている、 これにより、ロボットの通常の動作時には、ハンド装置
（５）は安全装置ａ１の圧縮バネＱυのバネ力で第２ア
ーム（４）の自由端に保持された状態となる。
）は第３図右よび第４図に示すようにそれぞれねじ穴Ｑ
１）、α１こよりねじで第２アーム（４）の自由端とハ
ンド装ｆ（５）に固定され、か゛つベーｘ （１０ａ）
と軸（１０ｂ）は、係合軸（ｌ：ＩＪ３よび係合凸部Ｉ
を、穴（１９および係合凹部αｅとそれぞれ係合させた
状態で連結ボルト（１）を貫通孔（ｌ）から長大（Ｉ７
）を通し、空隙ａ環内で圧縮バネｏｎ＋介してナツト（
２凌により所定圧力で圧接されている、 これにより、ロボットの通常の動作時には、ハンド装置
（５）は安全装置ａ１の圧縮バネＱυのバネ力で第２ア
ーム（４）の自由端に保持された状態となる。
また誤操作等によりハンド装置（５）がその周辺物に衝
突すると、第５図に示すように衝撃によるトルクにより
ペース（１０ａ）と軸（１０ｂ）の係合が外れ、ハンド
装置（５）が係合軸（Ｉ３を軸として回転し、衝突によ
る破損を防止する。
突すると、第５図に示すように衝撃によるトルクにより
ペース（１０ａ）と軸（１０ｂ）の係合が外れ、ハンド
装置（５）が係合軸（Ｉ３を軸として回転し、衝突によ
る破損を防止する。
〔発明の効果〕
この発明は以上説明したとおり１通常の動作時には２つ
の部材が係合してバネの力で圧接され。
の部材が係合してバネの力で圧接され。
ハンド装置に１＃撃によりトルクが加わると、係合が外
れ係合軸を中心としてハンド装置を回転させるという簡
単な構造の安全装置を介装することｌこより、誤操作ｔ
こよる衝突から生ずるハンド装置の破損を防止できる効
果がある。
れ係合軸を中心としてハンド装置を回転させるという簡
単な構造の安全装置を介装することｌこより、誤操作ｔ
こよる衝突から生ずるハンド装置の破損を防止できる効
果がある。
第１図はこの発明の要部である安全装置を介装してロボ
ットアームの自由端ｌζ取付けたハンド装置を有するロ
ボット全体の側面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、
第６図は第１図のＢ−８断面図、第４図はＭ２図および
第３図のＡ−Ａ断面図。 第５図は本発明の一実施例の動作説明図、第６図は従来
の産業用ロボット全体の側面図、４１１７図はその平面
図である。 図において、顛は安全装置、 （１０ａ）はペース、（
１０ｂ）は軸、住υはねじ穴、α２は連結ボルト用の穴
。 α四は係合軸、α引ま係合凸部、α９は穴、 （１１は
係合凹部、αＤは長穴、（１１はねじ穴、（ＩＩは扇形
の空隙、■は連結ボルト、（２１）は８：縮バネ、（２
暖はナツトである。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第 １ 図 第２図
ットアームの自由端ｌζ取付けたハンド装置を有するロ
ボット全体の側面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、
第６図は第１図のＢ−８断面図、第４図はＭ２図および
第３図のＡ−Ａ断面図。 第５図は本発明の一実施例の動作説明図、第６図は従来
の産業用ロボット全体の側面図、４１１７図はその平面
図である。 図において、顛は安全装置、 （１０ａ）はペース、（
１０ｂ）は軸、住υはねじ穴、α２は連結ボルト用の穴
。 α四は係合軸、α引ま係合凸部、α９は穴、 （１１は
係合凹部、αＤは長穴、（１１はねじ穴、（ＩＩは扇形
の空隙、■は連結ボルト、（２１）は８：縮バネ、（２
暖はナツトである。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第 １ 図 第２図
Claims (1)
- 産業用ロボットのハンド装置において、ロボットアーム
の自由端とハンド装置との間に、２つの部材を中心部に
突設した係合軸とその係合穴および複数の凸部とこれに
対応する凹部とにより係合し、かつ上記２つの部材をバ
ネで圧接してなる安全装置を介装したことを特徴とする
産業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27316084A JPS61152385A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27316084A JPS61152385A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61152385A true JPS61152385A (ja) | 1986-07-11 |
Family
ID=17523934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27316084A Pending JPS61152385A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61152385A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6423390U (ja) * | 1987-07-30 | 1989-02-07 | ||
| JP2009012088A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Yaskawa Electric Corp | 衝突トルク緩衝機構を備えた基板搬送ロボット |
| WO2015098153A1 (ja) | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | エンドエフェクタおよび基板搬送ロボット |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP27316084A patent/JPS61152385A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6423390U (ja) * | 1987-07-30 | 1989-02-07 | ||
| JP2009012088A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Yaskawa Electric Corp | 衝突トルク緩衝機構を備えた基板搬送ロボット |
| WO2015098153A1 (ja) | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | エンドエフェクタおよび基板搬送ロボット |
| KR20160118244A (ko) | 2013-12-26 | 2016-10-11 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 엔드 이펙터 및 기판 반송 로봇 |
| US10483143B2 (en) | 2013-12-26 | 2019-11-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | End effector and substrate conveying robot |
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