JPS609692A

JPS609692A - 産業用ロボツトのハンド装置

Info

Publication number: JPS609692A
Application number: JP11871483A
Authority: JP
Inventors: 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1983-06-30
Filing date: 1983-06-30
Publication date: 1985-01-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は産業用ロボットのハンド装置に関するもので
、角形のワークを姿勢正しくかつ安定的に把持すること
を可能とするものである。

以下第１〜第５図によってこの発明の一実施例を説明す
る。

図中（１）は産業用ロボットの本体、（２）はこの本体
（１）に支持されて垂直方向に直線往復動する昇降体、
（３）は昇降体（２）に支持されて水平面を往復回動す
る第１アーム、（４）は第１アーム（３）の先端に支持
されて水平面を往復回動する第２アーム、（５）は第２
アーム（４）の先端部に垂直な回動軸（６）によって支
持されて、この回動軸（６）回シに往復回動するハンド
、（７）は回動軸（６）に固定されたブラケットで、（
７ａ）は基部、（７ｂ）（７ｃ）は基部（７ａ）の両側
に立設された軸受部、（７ａｌ）は基部（７ａ）に設け
られた穴、（７ｂｒ）　（７ｂｚ）　（７Ｃ１）　（７
ｃｚ）は軸受部（７ｂ）　（７ｃ）に設けられた角穴、
（８）は基部（７ａ）に装着されたモーター、（８ａ）
はモーター（８）の出力軸で穴（７ａ１）よシ軸受部（
７ｂ）　（７ｃ）側に突出している。（９）は出力軸（
８ａ）に固定された歯車、（１０は左側把持片、（１０
ａ）は左側把持片←Ｏの基部、（１０ｂ）は基部（１０
ａ）の一端に固定的に設けられた把持部で、ローラ穴（
１０ｃ）にローラ（１０ｄ）が挿入され軸（１０ｅ）に
より枢持されている。（１０ｄ’）はローラ（１０ｄ）
の外周で球面状に形成されている。

（１０ｆ）は基部（ＩＤａ）の他端に設けられた角穴、
α力は断面形状角形の駆動軸でその中間部に歯車（９）
に係合するラック（１１ａ　）が形成され一端は左側把
持片（至）の基部（１０ａ）　Ｋ固定されている。（２
）は右側把持片、（１２ｄ）は右側把持片（２）の基部
、（１２ｂ）は基部（１２ａ）の一端に固定的に設けら
れた把持部、（１２ｃ）は直線形に形成された把持面、
（１２ｄ）は基部（１２ａ）の中央付近に設けられた角
穴、（至）は断面形状角形の駆動軸で、その中間部に歯
車（９）に係合するランク（１３ａ）が形成され一端は
右側把持片（２）の基部（１２ａ）に固定されている。

（ロ）は給電ケーブル、（ト）は角形のワークである。

上記部品は第２〜第４図に示すように駆動軸（ロ）が角
穴（７ｂｚ）　（７Ｃ２）　（１２ｄ）を挿通−して、
ラック（１１ａ）が歯車（９）に係合してさらに駆動軸
（至）が角穴（７ｂｌ）（７ｂ２）　（１０ｆ）を挿通
してランク（１３ａ）が歯車（９）に係合するように組
立られる。

上記構成の第２図においてモーター（８）に給電して出
力軸（８ａ）を時計方向に回動駆動すると左側把持片α
Ｏと右側把持片（２）は離れる方向に移動してワーク（
ハ）を開放する。逆に出力軸（８ａ）を反時計方向に駆
動すると左側把持片（至）と右側把持片（６）は接近す
る方向に移動してワークα時を把持されるがワーク（ト
）は左側把持片（至）の回転可能なローラ（１０ｄ）の
外周（１０ｄ’）と右側把持片（２）の把持片（１２ｃ
）で接するため第５図に示したように把持面（１２ｃ）
に対して正しく平行に置かれていないワーク（至）でも
把持動作時のローラ（１０ｄ）の回転によシ第２図に示
すように把持面（１２ｃ）にワークの側面が正しく接し
て安定的に把持される。さらにワーク（ト）の把持され
る二面が正しく平行に仕上けられていなくても、第２図
に示すように正しく把持することができる。

またローラ（１０ｄ）の外周（１０ｄ’）は球面状に成
形されているためワーク（至）に対し、常にロー２の中
心が接し、安定した把持を行うことができる。

第６図はこの発明の他の実施例を示すもので、図中第１
〜第５図と同符号は同一部分を示し、ケリはワーク（至
）との接触面（１６ａ）が球面状に形成された把持体、
的は把持部（１０ｂ）と把持体αＱの間に挿入されたロ
ーラである。すなわち把持体０Ｑは把持動作時把持部（
１０ｂ）に対し矢印方向に変位が可能であシ同様な効果
を得ることができる。

以上説明したとおシ、この発明は一方の把持面を固定と
して他方の把持面を回転又は移動を可能゛　にして角形
ワークを安定的に把持し、作業途中でワークの落下によ
る周辺機械の破損事故を防止して、かつ作業者の安全を
確保するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットの／％ンド装置
の一実施例を示す概念斜視図、第２図はノ・ンド（５）
の平面詳細図、第３図及び第４図はそれぞれ第２図の■
−■線及び■−■線断面図、第５図は位置ずれを起した
ワークを把持する状態を示す説明図、第６図はこの発明
による産業用ロボットのハンド装置の他の実施例を示す
要部詳細図で第２固相等図である。（１）・・・ロボット本体、（３）（４）・・・第１．
第２アーム、（５）・・・ハンド、（７）・・・ブラケ
ット、（８）・・・モーター、（９）・・・歯車、（１
０・・・左側把持片、（１０ｄ）・・・ローラ、（１０
ｄ’）・・・外周面、　αつ・・・右側把持片、（１２
Ｃ）・・・把持面、　ａ第０１・・・駆動軸、（１１ａ
Ｘ１３ａ）・・・ランク、６１・・・ワーク、　αＱ・
・・把持体、　αカー・・ローラ代理人　大岩増雄第３図第４図１？第５図１５第６図旧 ’１５

Claims

【特許請求の範囲】

（１）一方の把持面を固定、他方の把持面を移動可能に
枢持したことを特徴とする産業用ロボットのハンド装置
（２）移動可能な把持面を球面にしたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド装
置