JPH0437740Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は固定の電源装置から移動ロボツトに
電力を供給する移動ロボツト用給電接点に関する
ものである。

〔従来の技術〕

従来の移動ロボツト用給電接点においては、移
動ロボツトの底部に接触部を設けるとともに、移
動ロボツトが走行する底面に固定側の接触部を設
けていた。第４図Ａ，Ｂは移動ロボツトを示し、
１はロボツト本体、２ａ，２ｂはロボツト本体１
の下部両側に設けられた駆動輪、３ａ〜３ｄはロ
ボツト本体１の底部に設けられ、ロボツト本体１
の前後への傾きを防止するキヤスタ、４ａ，４ｂ
はそれぞれ駆動輪２ａ，２ｂを駆動するモータ及
びギヤからなる駆動装置で、やはりロボツト本体
１の底部に設けられる。

上記の移動ロボツトにおいては、駆動装置４
ａ，４ｂによつて駆動輪２ａ，２ｂを駆動し、移
動を行う。又、移動方向を変える場合には、左右
の駆動輪２ａ，２ｂの回転数あるいは回転方向を
変えるようにしている。このような駆動方式は一
般にPWS方式（Power Wheeled Steering方式）
と呼ばれる。

第５図は移動ロボツトがＳ点からＧ点まで移動
する場合を示し、内部の制御誤差や駆動輪２ａ，
２ｂと走行面とのすべり等により誤差が生じ、実
際にはG′点に移動する。従つて、移動ロボツト
の進行方向の誤差はΔx、進行方向に対して直角
方向の誤差Δy、進行方向に対する方向誤差はΔθ
となる。

〔考案が解決しようとする問題点〕

上記したように従来の移動ロボツト用給電接点
は、移動ロボツト側接触部が移動ロボツトの底部
に設けてあり、固定側接触部は移動ロボツトの走
行面に設けてあるために、移動位置の許容誤差が
小さく、移動位置に誤差が生じると両接触部が接
触しなくなる恐れがあるという問題点があつた。

この考案は上記のような問題点を解決するため
に成されたものであり、移動ロボツトの移動位置
の許容誤差が大きく、移動ロボツト側接触部と固
定側接触部の接触が容易な移動ロボツト用給電接
点を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この考案に係る移動ロボツト用給電接点は、移
動ロボツト側接触部を移動ロボツトの側面に円弧
状に設けるとともに、固定側接触部を細長い形状
にして固定部に弾性支持材を介して水平方向に設
けたものである。

〔作用〕

この考案による移動ロボツト側接触部は円弧状
であるため、移動ロボツトが回転方向に位置ずれ
を生じても接触部間の接触は達成される。又、固
定側接触部は細長い形状で水平方向に配置されて
いるため、移動ロボツトが固定側接触部の長手方
向に位置ずれを生じても両接触部の接触は達成さ
れる。さらに、移動ロボツトの固定側接触部との
接触方向の誤差は弾性支持材の変形により吸収さ
れる。

〔実施例〕

以下、この考案の実施例を図面とともに説明す
る。第１図は給電接点の平面図、第２図は正面図
である。図において、１２は移動ロボツトが移動
する移動面で、ロボツト本体１の側面には銅板等
の良導性の金属から成る接触部５ａ，５ｂが設け
られる。接触部５ａ，５ｂの表面は回転運動が可
能な移動ロボツトの回転中心Ｏを中心とした半径
ｒの円弧面となつている。１１ａ，１１ｂは接触
部５ａ，５ｂとロボツト本体１の電源部を結ぶ導
線である。

一方、固定した壁面１３には基板１０が取付け
られ、基板１０には支柱８およびばね７を介して
固定側接触部６ａ，６ｂの両端が取付けられる。
接触部６ａ，６ｂは銅の丸棒等の細長い良導性の
金属からなり、水平方向に配置されるとともに接
触部５ａ，５ｂと対応した高さに設けられる。
又、各接触部６ａ，６ｂは導線９ａ，９ｂを介し
て電源と接続される。

次に、上記構成の動作を第３図を参照して説明
する。図に示すように、移動ロボツトが固定側接
触部６ａ，６ｂに近づき、接触部５ａ，５ｂを接
触部６ａ，６ｂに押し付けると、接触部６ａ，６
ｂの両端のばね７が伸長し、その弾発力により接
触部５ａ，５ｂと接触部６ａ，６ｂは適度な圧力
で接触する。この際、移動ロボツトの停止位置が
ｘ方向即ち接触方向に多少ずれてもばね７の伸長
により吸収することができ、またｙ方向即ち接触
方向と直角な方向な位置ずれが生じても接触部６
ａ，６ｂが棒状で水平配置となつているために安
定な接触が得られる。さらに、接触部５ａ，５ｂ
が回転方向にずれた場合でも接触部５ａ，５ｂの
表面が移動ロボツトの回転中心を中心とした円弧
面となつているので、接触部６ａ，６ｂとの接触
は保たれる。

尚、上記実施例では固定側接触部６ａ，６ｂを
丸棒状のものとしたが、直線状の細長形状であれ
ば良く、また固いものでなく絅線、編線等でも良
い。又、接触部６ａ，６ｂに弾力を持たせるため
に、ばね７で両端を引張る構造としたが、水平方
向に弾力を持たせるために接触部６ａ，６ｂをス
ポンジ等に張り付けても良い。さらに、移動ロボ
ツト側接触部５ａ，５ｂを銅板としたが、接触面
が円弧面であれば良いので、金属の表面が円弧面
となるように削り出し加工を行うようにしても良
い。又、この考案の給電接点は給電の外に制御信
号などの授受に用いられることはもちろんのこと
である。

〔考案の効果〕

以上のようにこの考案によれば、移動ロボツト
側接触部の表面を円弧面とするとともに、固定側
接触部は細長形状にして水平方向に配置しかつ弾
性支持材を介して支持したので、移動ロボツトの
停止位置が水平方向あるいは回転方向に位置ずれ
を生じても両接触部間の接触を維持することがで
きる。従つて、移動ロボツトの移動の位置決め精
度が多少悪くても安定した接触による給電が行わ
れ、移動ロボツトの移動制御が簡単になり、移動
機構の製作も容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれこの考案による給
電接点の非接触状態での平面図及び正面図、第３
図はこの考案による給電接点の接触状態での平面
図、第４図Ａ，Ｂはそれぞれ従来の移動ロボツト
の平面図及び正面図、第５図は従来の移動ロボツ
トの移動状態説明図である。 １……ロボツト本体、２ａ，２ｂ……駆動輪、
４ａ，４ｂ……駆動装置、５ａ，５ｂ……移動ロ
ボツト側接触部、６ａ，６ｂ……固定側接触部、
７……ばね、９ａ，９ｂ，１１ａ，１１ｂ……導
線、１２……移動面。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 移動ロボツトに給電する移動ロボツト用給電接
   点において、移動ロボツトの側面に設けられ、表
   面が移動ロボツトの移動面に垂直な中心軸を中心
   とした外向きの円弧面に形成された移動ロボツト
   側接触部と、細長形状に形成されるとともに電源
   に接続され、固定部に弾性支持材を介して水平方
   向にかつ移動ロボツト側接触部と対応した高さに
   支持された固定側接触部を備えたことを特徴とす
   る移動ロボツト用給電接点。