JPH0437741Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0437741Y2 JPH0437741Y2 JP11682587U JP11682587U JPH0437741Y2 JP H0437741 Y2 JPH0437741 Y2 JP H0437741Y2 JP 11682587 U JP11682587 U JP 11682587U JP 11682587 U JP11682587 U JP 11682587U JP H0437741 Y2 JPH0437741 Y2 JP H0437741Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- mobile robot
- robot
- detection switch
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical group [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は固定の電源装置から移動ロボツトに
電力を供給する移動ロボツト用給電装置に関する
ものである。
電力を供給する移動ロボツト用給電装置に関する
ものである。
第７図Ａ，Ｂは従来の移動ロボツトを示し、１
はロボツト本体、２ａ，２ｂはロボツト本体１の
下部両側に設けられた駆動輪、３ａ〜３ｄはロボ
ツト本体１の底部に設けられ、ロボツト本体１の
前後への傾きを防止するキヤスタ、４ａ，４ｂは
それぞれ駆動輪２ａ，２ｂを駆動するモータ及び
ギヤからなる駆動装置で、やはりロボツト本体１
の底部に設けられる。
はロボツト本体、２ａ，２ｂはロボツト本体１の
下部両側に設けられた駆動輪、３ａ〜３ｄはロボ
ツト本体１の底部に設けられ、ロボツト本体１の
前後への傾きを防止するキヤスタ、４ａ，４ｂは
それぞれ駆動輪２ａ，２ｂを駆動するモータ及び
ギヤからなる駆動装置で、やはりロボツト本体１
の底部に設けられる。
上記の移動ロボツトにおいては、駆動装置４
ａ，４ｂによつて駆動輪２ａ，２ｂを駆動し、移
動を行う。又、移動方向を変える場合には、左右
の駆動輪２ａ，２ｂの回転数あるいは回転方向を
変えるようにしている。このような駆動方式を一
般にPWS方式（Power Wheeled Steering方式）
と呼ぶ。
ａ，４ｂによつて駆動輪２ａ，２ｂを駆動し、移
動を行う。又、移動方向を変える場合には、左右
の駆動輪２ａ，２ｂの回転数あるいは回転方向を
変えるようにしている。このような駆動方式を一
般にPWS方式（Power Wheeled Steering方式）
と呼ぶ。
第８図は移動ロボツトがＳ点からＧ点まで移動
する場合を示し、内部の制御誤差や駆動輪２ａ，
２ｂと走行面とのすべり等により誤差が生じ、実
際にはG′点に移動する。従つて、移動ロボツト
の進行方向の誤差はΔx、進行方向に対して水平
方向で直角方向の誤差Δy、進行方向に対する方
向誤差はΔθとなる。
する場合を示し、内部の制御誤差や駆動輪２ａ，
２ｂと走行面とのすべり等により誤差が生じ、実
際にはG′点に移動する。従つて、移動ロボツト
の進行方向の誤差はΔx、進行方向に対して水平
方向で直角方向の誤差Δy、進行方向に対する方
向誤差はΔθとなる。
ところで、上記した移動ロボツトに固定電源装
置から電力を供給するための給電装置は、移動ロ
ボツトの底部に接触部を設けるとともに移動ロボ
ツトの移動面に固定側の接触部を設け、この２つ
の接触部を接触させることにより給電を行うもの
であり、移動ロボツトの移動位置の許容誤差が小
さく、移動位置に誤差が生じると両接触部が接触
しなくなる恐れがあり、移動ロボツトに高い位置
決め精度が要求された。
置から電力を供給するための給電装置は、移動ロ
ボツトの底部に接触部を設けるとともに移動ロボ
ツトの移動面に固定側の接触部を設け、この２つ
の接触部を接触させることにより給電を行うもの
であり、移動ロボツトの移動位置の許容誤差が小
さく、移動位置に誤差が生じると両接触部が接触
しなくなる恐れがあり、移動ロボツトに高い位置
決め精度が要求された。
このような欠点を除去するために第９図及び第
１０図に示すような給電装置が考えられている。
図において、１２は移動ロボツトが移動する移動
面である。ロボツト本体１の側面には銅板等の良
導性の金属から成る接触部５ａ，５ｂが設けられ
る。接触部５ａ，５ｂの表面は回転運動が可能な
移動ロボツトの回転中心Ｏを中心とした半径ｒの
円弧面となつている。１１ａ，１１ｂは接触部５
ａ，５ｂとロボツト本体１の電源部を結ぶ導線で
ある。
１０図に示すような給電装置が考えられている。
図において、１２は移動ロボツトが移動する移動
面である。ロボツト本体１の側面には銅板等の良
導性の金属から成る接触部５ａ，５ｂが設けられ
る。接触部５ａ，５ｂの表面は回転運動が可能な
移動ロボツトの回転中心Ｏを中心とした半径ｒの
円弧面となつている。１１ａ，１１ｂは接触部５
ａ，５ｂとロボツト本体１の電源部を結ぶ導線で
ある。
一方、固定した壁面１３には基板１０が取付け
られ、基板１０には支柱８及びばね７を介して固
定側接触部６ａ，６ｂの両端が取付けられる。接
触部６ａ，６ｂは銅の丸棒等の細長い良導性の金
属からなり、水平方向に配置されるとともに接触
部５ａ，５ｂと対応した高さに設けられる。又、
各接触部６ａ，６ｂは導線９ａ，９ｂを介して電
源と接続される。
られ、基板１０には支柱８及びばね７を介して固
定側接触部６ａ，６ｂの両端が取付けられる。接
触部６ａ，６ｂは銅の丸棒等の細長い良導性の金
属からなり、水平方向に配置されるとともに接触
部５ａ，５ｂと対応した高さに設けられる。又、
各接触部６ａ，６ｂは導線９ａ，９ｂを介して電
源と接続される。
次に、第９図及び第１０図に示した装置の動作
を説明する。移動ロボツトが固定側接触部６ａ，
６ｂに近づき、接触部５ａ，５ｂを接触部６ａ，
６ｂに押し付けると、接触部６ａ，６ｂの両端の
ばね７が伸長し、その弾発力により接触部５ａ，
５ｂと接触部６ａ，６ｂは適度な圧力で接触す
る。この際、移動ロボツトの停止位置が接触部５
ａ，５ｂ，６ａ，６ｂの接触方向にずれた場合に
はばね７の伸長により対応することができ、また
接触方向と直角な方向に位置ずれが生じても接触
部６ａ，６ｂが棒状で水平配置となつているため
に安定した接触が得られる。さらに、接触部５
ａ，５ｂが回転方向にずれた場合でも、接触部５
ａ，５ｂの表面が移動ロボツトの回転中心を中心
とした円弧面となつているので、接触部６ａ，６
ｂとの接触は保たれる。
を説明する。移動ロボツトが固定側接触部６ａ，
６ｂに近づき、接触部５ａ，５ｂを接触部６ａ，
６ｂに押し付けると、接触部６ａ，６ｂの両端の
ばね７が伸長し、その弾発力により接触部５ａ，
５ｂと接触部６ａ，６ｂは適度な圧力で接触す
る。この際、移動ロボツトの停止位置が接触部５
ａ，５ｂ，６ａ，６ｂの接触方向にずれた場合に
はばね７の伸長により対応することができ、また
接触方向と直角な方向に位置ずれが生じても接触
部６ａ，６ｂが棒状で水平配置となつているため
に安定した接触が得られる。さらに、接触部５
ａ，５ｂが回転方向にずれた場合でも、接触部５
ａ，５ｂの表面が移動ロボツトの回転中心を中心
とした円弧面となつているので、接触部６ａ，６
ｂとの接触は保たれる。
上記したように従来装置では、各接触部間の接
触方向における移動ロボツトの停止位置のずれは
ばね７のたわみによつて吸収されるが、そのため
にはばね７に余裕を持たせる必要があり、固定側
接触部の支持機構が大形で高価となるという問題
点があつた。
触方向における移動ロボツトの停止位置のずれは
ばね７のたわみによつて吸収されるが、そのため
にはばね７に余裕を持たせる必要があり、固定側
接触部の支持機構が大形で高価となるという問題
点があつた。
この考案は上記のような問題点を解決するため
に成されたものであり、移動ロボツトが回転方向
あるいは接触部間の接触方向と水平で直角な方向
に位置ずれを生じても接触部間の良好な接触を得
ることができるとともに、接触部間の接触方向の
位置ずれを防止して固定側接触部の支持機構をコ
ンパクトにすることができる移動ロボツト用給電
装置を得ることを目的とする。
に成されたものであり、移動ロボツトが回転方向
あるいは接触部間の接触方向と水平で直角な方向
に位置ずれを生じても接触部間の良好な接触を得
ることができるとともに、接触部間の接触方向の
位置ずれを防止して固定側接触部の支持機構をコ
ンパクトにすることができる移動ロボツト用給電
装置を得ることを目的とする。
この考案に係る移動ロボツト用給電装置は、移
動ロボツトの側面に表面が円弧面に形成された移
動ロボツト側接触部と、固定部に弾性支持材を介
して水平方向に支持された細長形状の固定側接触
部と、移動ロボツトの側面に表面が円弧面に設け
られ、押圧されて作動し移動ロボツトを停止させ
る接触検知スイツチと、上記両接触部が接触した
際に接触検知スイツチを押圧作動させるスイツチ
操作体を設けたものである。
動ロボツトの側面に表面が円弧面に形成された移
動ロボツト側接触部と、固定部に弾性支持材を介
して水平方向に支持された細長形状の固定側接触
部と、移動ロボツトの側面に表面が円弧面に設け
られ、押圧されて作動し移動ロボツトを停止させ
る接触検知スイツチと、上記両接触部が接触した
際に接触検知スイツチを押圧作動させるスイツチ
操作体を設けたものである。
この考案による移動ロボツト側接触部は表面が
円弧面であるため、移動ロボツトが回転方向に位
置ずれを生じても接触部間の接触は達成される。
又、固定側接触部は細長形状で水平方向に配置さ
れているため、移動ロボツトが接触部間の接触方
向と水平で直角な方向に位置ずれを生じても両接
触部の接触は達成される。さらに、両接触部が接
触すると接触検知スイツチがスイツチ操作体と当
接して押圧され、移動ロボツトは停止する。
円弧面であるため、移動ロボツトが回転方向に位
置ずれを生じても接触部間の接触は達成される。
又、固定側接触部は細長形状で水平方向に配置さ
れているため、移動ロボツトが接触部間の接触方
向と水平で直角な方向に位置ずれを生じても両接
触部の接触は達成される。さらに、両接触部が接
触すると接触検知スイツチがスイツチ操作体と当
接して押圧され、移動ロボツトは停止する。
以下、この考案の実施例を図面とともに説明す
る。第１図は給電装置の平面図、第２図は正面図
である。図において、１４はロボツト本体１の側
面における接触部５ａ，５ｂ間に取付けられたテ
ープ状の接触検知スイツチで、導電性ゴム等によ
つて形成され、その表面は移動ロボツトの回転中
心Ｏを中心とした円弧面を形成する。
る。第１図は給電装置の平面図、第２図は正面図
である。図において、１４はロボツト本体１の側
面における接触部５ａ，５ｂ間に取付けられたテ
ープ状の接触検知スイツチで、導電性ゴム等によ
つて形成され、その表面は移動ロボツトの回転中
心Ｏを中心とした円弧面を形成する。
第６図は接触検知スイツチ１４の展開断面図で
あり、１６は導電性ゴム、１７ａ，１７ｂは導電
性ゴム１６の両側に設けられた電極、１８ａ，１
８ｂは電極１７ａ，１７ｂから導出されたリード
線、１９はこれらを密封するゴム等から成るカバ
ーであり、導電性ゴム１６は圧力を加えられると
電気抵抗が小さくなり、リード線１８ａ，１８ｂ
間が導通する。
あり、１６は導電性ゴム、１７ａ，１７ｂは導電
性ゴム１６の両側に設けられた電極、１８ａ，１
８ｂは電極１７ａ，１７ｂから導出されたリード
線、１９はこれらを密封するゴム等から成るカバ
ーであり、導電性ゴム１６は圧力を加えられると
電気抵抗が小さくなり、リード線１８ａ，１８ｂ
間が導通する。
１５は基板１０に水平方向に配設されたスイツ
チ操作体であり、接触部５ａ，５ｂと接触部６
ａ，６ｂが所定の圧力で接触した際に接触検知ス
イツチ１４と当接して作動させるように位置され
ている。他の構成は従来と同様である。
チ操作体であり、接触部５ａ，５ｂと接触部６
ａ，６ｂが所定の圧力で接触した際に接触検知ス
イツチ１４と当接して作動させるように位置され
ている。他の構成は従来と同様である。
次に、上記装置の動作を説明する。第３図及び
第４図に示すように、移動ロボツトが固定側接触
部６ａ，６ｂに近づき、移動ロボツト側接触部５
ａ，５ｂを固定側接触部６ａ，６ｂに押し付ける
と、ばね７が伸長し、このばね７の弾発力により
接触部５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ間に接触圧力が生
じ、移動ロボツトへ給電が行われる。この接触圧
力が所定値になつた際、同時に第５図に示すよう
にスイツチ操作体１５が接触検知スイツチ１４と
当接し、接触検知スイツチ１４が導通状態とな
る。これに応じて、移動ロボツトの制御部が移動
ロボツトの駆動を停止させる。従つて、第３図の
Ｘ方向即ち接触部の接触方向の位置ずれは防止さ
れる。又、移動ロボツトがＹ方向即ち接触方向と
水平で直角方向に位置ずれしても、接触部６ａ，
６ｂが水平方向に長いので接触部間の接触は保た
れる。さらに、移動ロボツトが回転方向に位置ず
れしても、接触部５ａ，５ｂの表面が円弧面であ
るので接触は保たれ、また接触検知スイツチ１４
も表面が円弧面であるのでスイツチ操作体１５と
の接触は保たれる。
第４図に示すように、移動ロボツトが固定側接触
部６ａ，６ｂに近づき、移動ロボツト側接触部５
ａ，５ｂを固定側接触部６ａ，６ｂに押し付ける
と、ばね７が伸長し、このばね７の弾発力により
接触部５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ間に接触圧力が生
じ、移動ロボツトへ給電が行われる。この接触圧
力が所定値になつた際、同時に第５図に示すよう
にスイツチ操作体１５が接触検知スイツチ１４と
当接し、接触検知スイツチ１４が導通状態とな
る。これに応じて、移動ロボツトの制御部が移動
ロボツトの駆動を停止させる。従つて、第３図の
Ｘ方向即ち接触部の接触方向の位置ずれは防止さ
れる。又、移動ロボツトがＹ方向即ち接触方向と
水平で直角方向に位置ずれしても、接触部６ａ，
６ｂが水平方向に長いので接触部間の接触は保た
れる。さらに、移動ロボツトが回転方向に位置ず
れしても、接触部５ａ，５ｂの表面が円弧面であ
るので接触は保たれ、また接触検知スイツチ１４
も表面が円弧面であるのでスイツチ操作体１５と
の接触は保たれる。
尚、上記実施例では接触検知スイツチ１４を導
電ゴム等から成るテープ状のものとしたが、細長
く表面が円弧面となるものであればよく、例えば
複数個のマイクロスイツチを表面が円弧面となる
よう並べたものでもよい。
電ゴム等から成るテープ状のものとしたが、細長
く表面が円弧面となるものであればよく、例えば
複数個のマイクロスイツチを表面が円弧面となる
よう並べたものでもよい。
〔考案の効果〕
以上のようにこの考案によれば、移動ロボツト
側接触部と固定側接触部が接触した際に、移動ロ
ボツト側に設けられた接触検知スイツチが固定側
に設けられたスイツチ操作体と当接して作動し、
移動ロボツトの移動を停止させる。従つて、移動
ロボツトの接触方向への位置ずれが防止され、弾
性支持材など固定側接触部の支持機構がコンパク
トになる。又、移動ロボツトの接触方向以外で位
置ずれが生じても、固定側接触部を水平方向に長
くしかつ移動ロボツト側接触部の表面を円弧面と
したので安定した接触を得ることができ、移動ロ
ボツトの位置決め制御が簡単になり、制御機構も
簡単になる。
側接触部と固定側接触部が接触した際に、移動ロ
ボツト側に設けられた接触検知スイツチが固定側
に設けられたスイツチ操作体と当接して作動し、
移動ロボツトの移動を停止させる。従つて、移動
ロボツトの接触方向への位置ずれが防止され、弾
性支持材など固定側接触部の支持機構がコンパク
トになる。又、移動ロボツトの接触方向以外で位
置ずれが生じても、固定側接触部を水平方向に長
くしかつ移動ロボツト側接触部の表面を円弧面と
したので安定した接触を得ることができ、移動ロ
ボツトの位置決め制御が簡単になり、制御機構も
簡単になる。
第１図及び第２図はこの考案の給電装置の非接
触状態での平面図及び正面図、第３図〜第５図は
この考案装置の接触状態での平面図、正面図及び
そのＡ−Ａ線断面図、第６図はこの考案による接
触検知スイツチの断面図、第７図Ａ，Ｂは従来の
移動ロボツトの平面図及び正面図、第８図は従来
の移動ロボツトの移動状態説明図、第９図及び第
１０図は従来の給電装置の平面図及び正面図であ
る。 １……ロボツト本体、２ａ，２ｂ……駆動輪、
４ａ，４ｂ……駆動装置、５ａ，５ｂ……移動ロ
ボツト側接触部、６ａ，６ｂ……固定側接触部、
７……ばね、９ａ，９ｂ，１１ａ，１１ｂ，１８
ａ，１８ｂ……導線、１２……走行面、１４……
接触検知スイツチ、１５……スイツチ操作体。
触状態での平面図及び正面図、第３図〜第５図は
この考案装置の接触状態での平面図、正面図及び
そのＡ−Ａ線断面図、第６図はこの考案による接
触検知スイツチの断面図、第７図Ａ，Ｂは従来の
移動ロボツトの平面図及び正面図、第８図は従来
の移動ロボツトの移動状態説明図、第９図及び第
１０図は従来の給電装置の平面図及び正面図であ
る。 １……ロボツト本体、２ａ，２ｂ……駆動輪、
４ａ，４ｂ……駆動装置、５ａ，５ｂ……移動ロ
ボツト側接触部、６ａ，６ｂ……固定側接触部、
７……ばね、９ａ，９ｂ，１１ａ，１１ｂ，１８
ａ，１８ｂ……導線、１２……走行面、１４……
接触検知スイツチ、１５……スイツチ操作体。
Claims (1)
- 移動ロボツトに給電する移動ロボツト用給電装
置において、移動ロボツトの側面に設けられ、表
面が移動ロボツトの移動面に垂直な中心軸を中心
とした外向きの円弧状に形成された移動ロボツト
側接触部と、細長形状に形成されるとともに電源
に接続され、固定部に弾性支持材を介して水平方
向にかつ移動ロボツト側接触部と対応した高さに
支持された固定側接触部と、移動ロボツトの側面
における移動ロボツト側接触部の上部または下部
に設けられるとともに表面が上記移動面に垂直な
中心軸を中心とした外向きの円弧状に形成され、
押圧力により作動して移動ロボツトを停止させる
接触検知スイツチと、固定部に取付けられ、移動
ロボツト側接触部と固定部側接触部が所定の接触
圧力で接触した際に接触検知スイツチを押圧作動
させるスイツチ操作体を備えたことを特徴とする
移動ロボツト用給電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11682587U JPH0437741Y2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11682587U JPH0437741Y2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6423386U JPS6423386U (ja) | 1989-02-07 |
| JPH0437741Y2 true JPH0437741Y2 (ja) | 1992-09-04 |
Family
ID=31359719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11682587U Expired JPH0437741Y2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0437741Y2 (ja) |
-
1987
- 1987-07-31 JP JP11682587U patent/JPH0437741Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6423386U (ja) | 1989-02-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3844473B2 (ja) | 移動ロボットの充電装置 | |
| US4815913A (en) | Electronic component mounting device | |
| EP3460820A1 (en) | Rotary switch device | |
| CA2467130A1 (en) | Electrical connector having a mechanism for supplementing spring characteristics of a contact | |
| US11577403B2 (en) | Position correction device, robot, and connection jig | |
| JPH0437741Y2 (ja) | ||
| JPH0437740Y2 (ja) | ||
| CN216781823U (zh) | 一种夹取式工业机械手臂 | |
| JP2920884B2 (ja) | 無人誘導車両用充電装置 | |
| JPS61206682A (ja) | プリンタの部品間接続構造 | |
| JP2769561B2 (ja) | 電子部品の摺動子の曲げ方法 | |
| JPS5819781Y2 (ja) | ノブスイツチ | |
| JPS6123826Y2 (ja) | ||
| JPS638039Y2 (ja) | ||
| JPH0538501Y2 (ja) | ||
| JPS63251811A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JP2812762B2 (ja) | メカニカルストッパ機構 | |
| JPS609692A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JPH0628740Y2 (ja) | 断路器の固定接触子構造 | |
| JPH0536729U (ja) | スイツチアクチユエータ構造 | |
| JP3310111B2 (ja) | タッチセンサー用接触端子 | |
| JP2599739Y2 (ja) | 揺動アクチュエータに用いる配線板 | |
| JPS6344900Y2 (ja) | ||
| JPS62277282A (ja) | 歩行ロボツトの脚機構 | |
| JPH0117052Y2 (ja) |