JPS61164795A - 産業用ロボツトの安全装置 - Google Patents
産業用ロボツトの安全装置Info
- Publication number
- JPS61164795A JPS61164795A JP222985A JP222985A JPS61164795A JP S61164795 A JPS61164795 A JP S61164795A JP 222985 A JP222985 A JP 222985A JP 222985 A JP222985 A JP 222985A JP S61164795 A JPS61164795 A JP S61164795A
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- Japan
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- safety device
- industrial robot
- arm
- hand
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボットの安全装置に関するもので
ある。
ある。
一般に製品の溶接作業、塗装作業、あるいは組立物品の
移動作業等を自動的に行なう産業用ロボットにおいては
、ロボットのティーチング（教示操作）時または全自動
運転の際、ＣＰＵ（中央処理装ｆｉｔ）の誤動作等によ
り、ロボットのハンド装置がその周辺物と衝突しても、
その衝撃によってハンド装置等が破損しないように安全
装置が設けられている。
移動作業等を自動的に行なう産業用ロボットにおいては
、ロボットのティーチング（教示操作）時または全自動
運転の際、ＣＰＵ（中央処理装ｆｉｔ）の誤動作等によ
り、ロボットのハンド装置がその周辺物と衝突しても、
その衝撃によってハンド装置等が破損しないように安全
装置が設けられている。
そのような従来の産業用ロボットの安全装置として実公
昭５５−５５３５７号公報に記載された考案があり、産
業用ロボットのアームの自由端とハンド装置の間に曲り
部に＃Ｉを設けたＬ形金具を介してハンド装置を連結し
、ハンド装置がその周送動と衝突して外力を受けると、
Ｌ型金具が溝の部分に集中した応力により切断され、ハ
ンド装置が離脱して損害の発生を回避するようになって
いる。
昭５５−５５３５７号公報に記載された考案があり、産
業用ロボットのアームの自由端とハンド装置の間に曲り
部に＃Ｉを設けたＬ形金具を介してハンド装置を連結し
、ハンド装置がその周送動と衝突して外力を受けると、
Ｌ型金具が溝の部分に集中した応力により切断され、ハ
ンド装置が離脱して損害の発生を回避するようになって
いる。
上記のような従来の安全装置では、ハンド装置が衝撃に
より受ける過大な外力をＬ形金具の切断によシ回避する
ようにしているため、水平方向と垂直方向からの外力に
対して同じように１回避するのは困難であり、三次元的
に動作する産業用ロボットの安全装置として十分機能し
えないという問題があった。
より受ける過大な外力をＬ形金具の切断によシ回避する
ようにしているため、水平方向と垂直方向からの外力に
対して同じように１回避するのは困難であり、三次元的
に動作する産業用ロボットの安全装置として十分機能し
えないという問題があった。
本発明は、衝撃忙よるどのような方向からの外力に対し
ても、容易にハンド装置を離脱させることのできる簡単
な構造の産業用ロボットの安全装置な得ることを目的と
する。
ても、容易にハンド装置を離脱させることのできる簡単
な構造の産業用ロボットの安全装置な得ることを目的と
する。
この発明に係る産孕用ロボットの安全装置は、ロボット
アームとハンド装置との間に、弾性力を付加された付勢
体を介して複数の部材を嵌合してなるもので、衝撃によ
ってその嵌合が外れるようにしたものである。
アームとハンド装置との間に、弾性力を付加された付勢
体を介して複数の部材を嵌合してなるもので、衝撃によ
ってその嵌合が外れるようにしたものである。
この発明においては、弾性力を付加された球体等の付勢
体を介して複数の部材が嵌合され、その嵌合によ）ロボ
ットアームとへンド装蒙が一体化されているので、ハン
ド装置はその周辺物を衝突して、どのような方向からの
外力を受けても容易に嵌合が外れて、ハンド装置が離脱
する。
体を介して複数の部材が嵌合され、その嵌合によ）ロボ
ットアームとへンド装蒙が一体化されているので、ハン
ド装置はその周辺物を衝突して、どのような方向からの
外力を受けても容易に嵌合が外れて、ハンド装置が離脱
する。
第１図はこの発明の一実施例を示す側面図、第２図はそ
の背面図である。図において、１１１は産業用ロボット
のアーム、（２）はアーム（ｌｌの自由端に設けた回転
駆動軸、（３）、（３ａ）、（３ｂ）はその回転駆動１
２）の下端にそれぞれ１２０°の間隔で１役された支持
アーふで、下部にホルダーｆＱ（４ａ）、（４ｂ）が設
けられている。
の背面図である。図において、１１１は産業用ロボット
のアーム、（２）はアーム（ｌｌの自由端に設けた回転
駆動軸、（３）、（３ａ）、（３ｂ）はその回転駆動１
２）の下端にそれぞれ１２０°の間隔で１役された支持
アーふで、下部にホルダーｆＱ（４ａ）、（４ｂ）が設
けられている。
第６図はホルダー（４）の拡大断面図であり、支持アー
ム（３）の下部の内（ＩＩＩＫカーブした突出部（５）
を形成させ、そのカーブのほぼ中心に水平方向にに通し
た保持穴（６）を設け、その外側開口をめくらねじ（７
）で閉塞して圧縮バネ（８）を収容し、押え座（９）を
介して内ｇ１１１開口に収容した球体αυを押圧するよ
うになっている。
ム（３）の下部の内（ＩＩＩＫカーブした突出部（５）
を形成させ、そのカーブのほぼ中心に水平方向にに通し
た保持穴（６）を設け、その外側開口をめくらねじ（７
）で閉塞して圧縮バネ（８）を収容し、押え座（９）を
介して内ｇ１１１開口に収容した球体αυを押圧するよ
うになっている。
このように形成されたホルダー（４）のカーブした内１
ｌｌｌ開口は、それぞれ回転駆動軸（２１を中心として
同じ曲率半径に位置している。
ｌｌｌ開口は、それぞれ回転駆動軸（２１を中心として
同じ曲率半径に位置している。
他方ホルダー（４にｒ４ａ）、（４ｂ）と嵌合する嵌合
片１］玉（１６ａ＼（１３ｂ）はハンド装置ａυに設け
た軸ｒｔｚの上端に支持アーム（３１、（３ａ）、（６
ｂ）と同様［１２０’の間隔で放剃状だ設けられ、その
各先端はホルダー（４ｋ（４ａ）、（４ｂ）のＩＦ５ｌ
１１開口とほぼ当接するように位置になっている。嵌合
片（１３、（１５ａ） 、（１３ｂ）の先端部には第６
図に示すようになシ鉢状の凹部Ｑ４）、 （１４ａ）
、（１４ｂ）が形成され、球体０．（１，（１０ａ）、
（１０ｂ）を介してホルダー（４１、（４ａ）、（４ｂ
）と嵌合し、圧縮バネの弾性力和よりノ・ンドｗｔｊＩ
ｔｔｔυとロボットアーム１１１を一体化する。１１Ｊ
ＩＩｉ支持アーム（３）と・・ンドＦ１１）を連結して
いる結合チェーンであるＯ なおハンド１１υにワークを把持する把持瓜及びその把
持瓜を制御して動作させる把持装置が設けられているの
は、従来の産業用ロボットと同様である。
片１］玉（１６ａ＼（１３ｂ）はハンド装置ａυに設け
た軸ｒｔｚの上端に支持アーム（３１、（３ａ）、（６
ｂ）と同様［１２０’の間隔で放剃状だ設けられ、その
各先端はホルダー（４ｋ（４ａ）、（４ｂ）のＩＦ５ｌ
１１開口とほぼ当接するように位置になっている。嵌合
片（１３、（１５ａ） 、（１３ｂ）の先端部には第６
図に示すようになシ鉢状の凹部Ｑ４）、 （１４ａ）
、（１４ｂ）が形成され、球体０．（１，（１０ａ）、
（１０ｂ）を介してホルダー（４１、（４ａ）、（４ｂ
）と嵌合し、圧縮バネの弾性力和よりノ・ンドｗｔｊＩ
ｔｔｔυとロボットアーム１１１を一体化する。１１Ｊ
ＩＩｉ支持アーム（３）と・・ンドＦ１１）を連結して
いる結合チェーンであるＯ なおハンド１１υにワークを把持する把持瓜及びその把
持瓜を制御して動作させる把持装置が設けられているの
は、従来の産業用ロボットと同様である。
上記のように構成された産業上ロボットの安全装置１１
において、ハンド装置１ｔｌｌ）の通常の動作時には第
１図〜第３図に示すようにハンド装置ｕυは安全装置を
介してアーム（１）と一体化されている。しかしハンド
ｗａｔｔυがその周辺物を衝突し、第１図の矢印Ａに示
すように下方から外力を受けると、第４図に示すように
先ず安全装置の嵌合の一部が外れ、次いで、ハンド装置
（ｌυ全全体下方に離脱して第６図に示すように結合チ
ェーン＋１５）で吊り下けられた状態となる。ま九／Ｓ
ンド装置Ｕυが第２図の矢印ＢＫ示すように横方向から
外力を受けると、第５図に示すように安全装置の嵌合の
全てが外れ、第６図に示すように結合チェーン（１９で
吊り下けられた状態となる。
において、ハンド装置１ｔｌｌ）の通常の動作時には第
１図〜第３図に示すようにハンド装置ｕυは安全装置を
介してアーム（１）と一体化されている。しかしハンド
ｗａｔｔυがその周辺物を衝突し、第１図の矢印Ａに示
すように下方から外力を受けると、第４図に示すように
先ず安全装置の嵌合の一部が外れ、次いで、ハンド装置
（ｌυ全全体下方に離脱して第６図に示すように結合チ
ェーン＋１５）で吊り下けられた状態となる。ま九／Ｓ
ンド装置Ｕυが第２図の矢印ＢＫ示すように横方向から
外力を受けると、第５図に示すように安全装置の嵌合の
全てが外れ、第６図に示すように結合チェーン（１９で
吊り下けられた状態となる。
なお、上記実施例では支持アーム（３）、（３ａ） 、
（３ｂ）を直角に曲げてその垂直部分の下部にホルダー
（４）、（４ａ）、（４ｂ）を設けた場合を示したが、
直角以外の角度で曲げてもよく、あるいは横方向に曲け
た部分くホルダー（４１−ｘ （４ａ） 、（４ｂ）を
設けてもよい。また傾斜した直線状の支持アーム（３）
、（３ａ）、（３ｂ）を直接回転駆動軸（２）に取付け
てもよい。さらに嵌合片（１＆ （１３ａ）、（１３ｂ
）は上記実施例のように長方形の部材を中心部で連結し
た構造でなくてもよく、円状、平面角状等の部材の外＠
に突出部を設け、その突出部の端面にすり鉢状の凹部α
４を形成してもよい。さらＶｃまた結合チェーンα９は
、その一端を支持アーム（３）のいずれの個１５’ｉ［
結合してもよく、また他端をハンド装置（ｌｌの軸＋１
２と反対側の端部に結合してもよい。
（３ｂ）を直角に曲げてその垂直部分の下部にホルダー
（４）、（４ａ）、（４ｂ）を設けた場合を示したが、
直角以外の角度で曲げてもよく、あるいは横方向に曲け
た部分くホルダー（４１−ｘ （４ａ） 、（４ｂ）を
設けてもよい。また傾斜した直線状の支持アーム（３）
、（３ａ）、（３ｂ）を直接回転駆動軸（２）に取付け
てもよい。さらに嵌合片（１＆ （１３ａ）、（１３ｂ
）は上記実施例のように長方形の部材を中心部で連結し
た構造でなくてもよく、円状、平面角状等の部材の外＠
に突出部を設け、その突出部の端面にすり鉢状の凹部α
４を形成してもよい。さらＶｃまた結合チェーンα９は
、その一端を支持アーム（３）のいずれの個１５’ｉ［
結合してもよく、また他端をハンド装置（ｌｌの軸＋１
２と反対側の端部に結合してもよい。
この発明においては、部材の嵌合が、弾性力を付加され
た付勢体を介して行なわれているので、簡略化、小型化
された機構となシ、衝突によるどのような方向からの異
常外力に対しても嵌合が外れてハンド装置を離脱させて
損害の発生を回避する効果がある。
た付勢体を介して行なわれているので、簡略化、小型化
された機構となシ、衝突によるどのような方向からの異
常外力に対しても嵌合が外れてハンド装置を離脱させて
損害の発生を回避する効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す１…１面図、第２図
はその背面図、第６図はこの発明の要部であるホルダー
の拡大側断面図、第４図〜第６図は動作説明図である。 図において、１１１は産業用ロボットのアーム、（３）
は支持アーム、（４）はホルダー、（５１は突出部、（
６）は保持穴、（７）はめくらねじ、（８）は圧縮バネ
、（９）は押え座、（１（ｌｌは球体、１１υはハンド
装置、α１は嵌合片、（１４１はすり鉢状の凹部、ｑ９
は結合チェーンである。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す〇 代理人 弁理士 木 村 三 朗 箒１図 心 第２図 ｂ 第３ 囚 手続補正書（自発） 昭和６１年４月９ 日
はその背面図、第６図はこの発明の要部であるホルダー
の拡大側断面図、第４図〜第６図は動作説明図である。 図において、１１１は産業用ロボットのアーム、（３）
は支持アーム、（４）はホルダー、（５１は突出部、（
６）は保持穴、（７）はめくらねじ、（８）は圧縮バネ
、（９）は押え座、（１（ｌｌは球体、１１υはハンド
装置、α１は嵌合片、（１４１はすり鉢状の凹部、ｑ９
は結合チェーンである。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す〇 代理人 弁理士 木 村 三 朗 箒１図 心 第２図 ｂ 第３ 囚 手続補正書（自発） 昭和６１年４月９ 日
Claims (3)
- （１）産業用ロボットのロボットアームとハンド装置と
の間に弾性力を付加された付勢体を介して複数の部材を
嵌合してなる安全装置を介装し、衝撃によつて、その嵌
合が外れるようにした産業用ロボットの安全装置。 - （２）上記複数の部材が上記ロボットアームに連結され
た支持アームと上記ハンド装置に連結固定された嵌合片
とからなり、かつ上記支持アームには上記付勢体を押圧
するバネを収容する機構が設けられ、上記嵌合片には上
記付勢体を保持する面が設けられていることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットの安全装
置。 - （３）上記付勢体が球体であり、その球体に加えられる
バネの弾性力で上記支持アームが上記球体を介して上記
嵌合片と嵌合されていることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の産業用ロボットの安全装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222985A JPS61164795A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトの安全装置 |
| US06/801,322 US4725190A (en) | 1984-11-27 | 1985-11-25 | Hand system of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222985A JPS61164795A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトの安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61164795A true JPS61164795A (ja) | 1986-07-25 |
Family
ID=11523523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP222985A Pending JPS61164795A (ja) | 1984-11-27 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61164795A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016078190A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの安全装置 |
-
1985
- 1985-01-11 JP JP222985A patent/JPS61164795A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016078190A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの安全装置 |
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