JPS6016383A - モジユ−ル型ロボツト - Google Patents
モジユ−ル型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6016383A JPS6016383A JP12051883A JP12051883A JPS6016383A JP S6016383 A JPS6016383 A JP S6016383A JP 12051883 A JP12051883 A JP 12051883A JP 12051883 A JP12051883 A JP 12051883A JP S6016383 A JPS6016383 A JP S6016383A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- modular robot
- module
- joint
- type robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボットに関するもので、特に種々の
動作ユニットを複数連結して構成されるモジュール型ロ
ボットの連結時の位置決め方法に関するものである。
動作ユニットを複数連結して構成されるモジュール型ロ
ボットの連結時の位置決め方法に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のモジュール型ロボットは第１図にその具体例を示
すように関節モジュール１とアームモジュール２の連結
面には、あらかじめキー溝３が切削加工により形成され
、キー４により位置決めされ、ボルト５にて固定されて
いた。
すように関節モジュール１とアームモジュール２の連結
面には、あらかじめキー溝３が切削加工により形成され
、キー４により位置決めされ、ボルト５にて固定されて
いた。
このような位置決め方法はその位置決め精度、および互
換性という面では多いに有効ではあるが、加工コストが
高いという欠点を有していた。
換性という面では多いに有効ではあるが、加工コストが
高いという欠点を有していた。
また他の列では第２図にその具体例を示すように連結完
了後、後加工によって穴加工しノックピン６を打ち位置
決めをする方法がある。
了後、後加工によって穴加工しノックピン６を打ち位置
決めをする方法がある。
この場合、加工精度はラフで良いが、連結後ドリル等で
穴加工できるだけのオープンスペースが必要であシ、ま
た他ユニットとの互換性が得られないという欠点を有し
ていた。
穴加工できるだけのオープンスペースが必要であシ、ま
た他ユニットとの互換性が得られないという欠点を有し
ていた。
このような問題を解消する方法として特公昭５７−５９
００９号公報に示すような例があるが、連結後溶接とい
う手段を必要とするため、精度を重視するロボット等に
は熱変形等を生ずるという欠点があり、採用が困難なも
のであった。
００９号公報に示すような例があるが、連結後溶接とい
う手段を必要とするため、精度を重視するロボット等に
は熱変形等を生ずるという欠点があり、採用が困難なも
のであった。
発明の目的
本発明は、上記欠点に鑑み、モジュール型ロボットを構
成する上で、各要素を安価で、しかも精度良く位置決め
、連結し、その上互換性も得られるというモジュール型
ロボットを捺供するものである。
成する上で、各要素を安価で、しかも精度良く位置決め
、連結し、その上互換性も得られるというモジュール型
ロボットを捺供するものである。
発明の構成
本発明は、アーム、関節等の七ジーール要素を連結する
場合、その連結面の一方に定められた位置に形成された
位置決め用凸部と、他方の連結面に形成された四部と、
前記凸部にしっくり嵌合し、凹部にスキマをもって嵌合
する位置決め用部材とから構成されており、凹部と位置
決め用部材は接着剤によって固定できるため安価で精度
よく位置決めが行なえ、その上互換性も確保できるとい
う特有の効果を有する。
場合、その連結面の一方に定められた位置に形成された
位置決め用凸部と、他方の連結面に形成された四部と、
前記凸部にしっくり嵌合し、凹部にスキマをもって嵌合
する位置決め用部材とから構成されており、凹部と位置
決め用部材は接着剤によって固定できるため安価で精度
よく位置決めが行なえ、その上互換性も確保できるとい
う特有の効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第３図は本実施例におけるモジュール型ロボット
の全体構成を示すものである。
する。第３図は本実施例におけるモジュール型ロボット
の全体構成を示すものである。
ベース１１上にあって垂直軸Ａまわりに回転可能な旋回
台１２にはモーター、減速機（いづれも図示せず）等に
よって駆動される関節モジュール１３が固定されている
。この関節モジュール１３にはアームモジュール１４が
ボルト１５で連結固定されており、以下同様に関節モジ
ー−／し、アームモジュールが直列に連結されモジュー
ル型ロボットを構成している。
台１２にはモーター、減速機（いづれも図示せず）等に
よって駆動される関節モジュール１３が固定されている
。この関節モジュール１３にはアームモジュール１４が
ボルト１５で連結固定されており、以下同様に関節モジ
ー−／し、アームモジュールが直列に連結されモジュー
ル型ロボットを構成している。
第４図において関節モジュール１３の連結面１３ａには
所定の位置にピン１６が埋め込まれている。−カアーム
モジュール１４の連結面１４ａには、連結面１３ａのピ
ン１６ど対応する位置に凹部１７が形成されている。凹
部１７には、ピン１６としっくり嵌合するリング１８が
スキマを持って設置されている。
所定の位置にピン１６が埋め込まれている。−カアーム
モジュール１４の連結面１４ａには、連結面１３ａのピ
ン１６ど対応する位置に凹部１７が形成されている。凹
部１７には、ピン１６としっくり嵌合するリング１８が
スキマを持って設置されている。
次に位置決め方法について述べる。まず関節モジュール
１３とアームモジュール１４を連結し調整後ボルト１５
で固定する。その後凹部１７とリング１８のスキマに接
着剤１９を流し込みリング１８をアームモジュール１４
に固定する、まだあらかじめ位置出し治具等を使用して
凹部１７にリング１８を固定しておいても良いことは言
うまでもない。
１３とアームモジュール１４を連結し調整後ボルト１５
で固定する。その後凹部１７とリング１８のスキマに接
着剤１９を流し込みリング１８をアームモジュール１４
に固定する、まだあらかじめ位置出し治具等を使用して
凹部１７にリング１８を固定しておいても良いことは言
うまでもない。
不実施例は多関節形のロボットについて説明したが、直
交形２円筒形等他の形状のロボットでも同様であり、ま
たモジュールの連結について説明したが、各要素機器（
モータｅｔｃ ）の位置決め等にも応用可能なことは言
うまでもない。
交形２円筒形等他の形状のロボットでも同様であり、ま
たモジュールの連結について説明したが、各要素機器（
モータｅｔｃ ）の位置決め等にも応用可能なことは言
うまでもない。
発明の効果
以上のように本発明は各モジュールの連結面の一方にピ
ンを埋設し、他方に設けられた凹部にピンとしっくり嵌
合するリングをスキマをもって挿入し調整後接着剤で固
定するため、凹部加工精度゛はラフで良く（アームモジ
ュールが鋳物であれば鋳抜き穴で良い。）、安価で精度
よく、位置決めが行なえるとともに、互換性も得られる
という効果を有呟その工業的価値は大なるものがある。
ンを埋設し、他方に設けられた凹部にピンとしっくり嵌
合するリングをスキマをもって挿入し調整後接着剤で固
定するため、凹部加工精度゛はラフで良く（アームモジ
ュールが鋳物であれば鋳抜き穴で良い。）、安価で精度
よく、位置決めが行なえるとともに、互換性も得られる
という効果を有呟その工業的価値は大なるものがある。
第１図および第２図は従来の位置決め連結方法を示す部
分図、第３図は本発明の一実施例によるモジュール型ロ
ボットの全体図、第４図は同部分詳細図である。 １３・・・・・・関節モジュール、１４・・・・・・ア
ームモジュール、１６・・・・・・位置決め用凸部（ピ
ン）、１７・・・・・・凹部、１８・・・・・位置決め
用部材（リング）。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第４図 ４
分図、第３図は本発明の一実施例によるモジュール型ロ
ボットの全体図、第４図は同部分詳細図である。 １３・・・・・・関節モジュール、１４・・・・・・ア
ームモジュール、１６・・・・・・位置決め用凸部（ピ
ン）、１７・・・・・・凹部、１８・・・・・位置決め
用部材（リング）。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第４図 ４
Claims (1)
- （１） 回転あるいは摺動等の動作を行なう関節モジュ
ールと、これら関節モジュールを連結するアームモシー
−ルを適宜組合わせてモジュール型ロボットを構成し、
前記関節モジュールとアームモジュールのそれぞれの連
結面の一方に形成された複数の位置決め用凸部と、他方
に形成された複数凹部と、前記凸部に嵌合し、かつ前記
四部にスキマをもって嵌合する位置決め用部材とから成
るモジュール型ロボット。 （２、特許請求の範囲第１項記載のモジュール型ロボッ
トにおいて、四部と位置決め用部材は、組立調整後、接
着剤を隙間に充填し、固化したモジュール型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12051883A JPS6016383A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | モジユ−ル型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12051883A JPS6016383A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | モジユ−ル型ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016383A true JPS6016383A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14788216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12051883A Pending JPS6016383A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | モジユ−ル型ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016383A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015044269A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 株式会社ダイヘン | ロボット用モータ及びロボット |
-
1983
- 1983-07-01 JP JP12051883A patent/JPS6016383A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015044269A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 株式会社ダイヘン | ロボット用モータ及びロボット |
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