JPS58196094U - 産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置 - Google Patents

産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置

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Publication number
JPS58196094U
JPS58196094U JP9456082U JP9456082U JPS58196094U JP S58196094 U JPS58196094 U JP S58196094U JP 9456082 U JP9456082 U JP 9456082U JP 9456082 U JP9456082 U JP 9456082U JP S58196094 U JPS58196094 U JP S58196094U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sprocket
arm
work tool
control device
double
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9456082U
Other languages
English (en)
Inventor
相根　良一
芦田　敏明
Original Assignee
日東精工株式会社
本田技研工業株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by 日東精工株式会社, 本田技研工業株式会社 filed Critical 日東精工株式会社
Priority to JP9456082U priority Critical patent/JPS58196094U/ja
Publication of JPS58196094U publication Critical patent/JPS58196094U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は従来の産業用ロボットの正面図、第２図は第１
図のＡ部の一部切欠拡大断面図、第３図は第１図のＢ部
の一部切欠拡大断面図、第４図は第１図のタイミングベ
ルトの要部拡大斜視図、第５図は本考案の要部の作業工
具姿勢制御装置の正面図、第６図は第５図のサイレント
チェーンの要部拡大斜視図、第７図は本考案の説明図で
ある。 １・・・第１アーム、２・・・第２アーム、３・・・固
定台、４・・・支柱、５・・・第１スペーサ、６・・・
第１モータ、７ａ、　　７ｂ、　　７ｃｍ−−駆動軸、
８ａ、８ｂ・・・サーキュラスプライン、９ａ、　　９
ｂ−フレックスプライン、１０ａ、　　１０ｂ−・・ウ
ェーブジェネレータ、１１ａ。 １１ｂ・・・減速機、１２・・・ストッパ、１３・・・
ピン、　　　　　・１４・・・第１回転軸、１５・・・
切欠、１６・・・第２スペーサ、１７・・・第２モータ
、１８・・・作業ユニット、１９・・・作業工具、２０
・・・“第２回転軸、２１・・・作業工具姿勢制御装置
、２２・・・パルスモータ、２３・・・第１スプロケツ
ト、２４・・・第１複列スプロケット、２５・・・第１
タイミングベルト、２６・・・第２複列スプロケット、
２７・・・第２タイミングベルト、２８・・・第２スプ
ロケツト、２９・・・第３タイミレグベルト、３０・・
・第１サイレントチエーン、３１・・・リンクプレート
、３２・・・ビン、３３・・・第２サイレントチエーン
、３４・・・第３サイレントチエーン、Ｉｈ・・・慣性
力、Ｇ・・・作業工具の重心。 第３図 「−一一口

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 支柱４に回転自在に保持された第１アーム１と、第１ア
    ーム１の先端で回転自在に保持された第１回転軸１４を
    中心として旋回する第２アーム２と、第２アーム２に回
    転自在に保持されて作業工具１９と一体に回転する第２
    回転軸２０とを有する産業用ロボットにおいて、 支柱４、第１回転軸１４夫々に第１複列スプロケット２
    ４、第２複列スプロケット２６を回転自在に保持し、第
    ２回転軸２０にこれと一体に回転する第２スプロケツト
    ２８を取付け、前記第２複列スプロケット２６と第２ス
    プロケツト２８との間及び第２複列スプロケット２６と
    第１複列スプロケット２４との間に夫々第３チエーン、
    第２チエーンを巻回したことを特徴とする作業工具姿勢
    制御装置。
JP9456082U 1982-06-23 1982-06-23 産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置 Pending JPS58196094U (ja)

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JP9456082U JPS58196094U (ja) 1982-06-23 1982-06-23 産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置

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Publications (1)

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JPS58196094U true JPS58196094U (ja) 1983-12-27

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ID=30226293

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JP9456082U Pending JPS58196094U (ja) 1982-06-23 1982-06-23 産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置

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JP (1) JPS58196094U (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60249581A (ja) * 1984-05-24 1985-12-10 日東精工株式会社 産業用ロボツト
JPS60255388A (ja) * 1984-05-30 1985-12-17 日東精工株式会社 産業用ロボツト

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60249581A (ja) * 1984-05-24 1985-12-10 日東精工株式会社 産業用ロボツト
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