JPS591588U - 産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置 - Google Patents

産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置

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Publication number
JPS591588U
JPS591588U JP9778882U JP9778882U JPS591588U JP S591588 U JPS591588 U JP S591588U JP 9778882 U JP9778882 U JP 9778882U JP 9778882 U JP9778882 U JP 9778882U JP S591588 U JPS591588 U JP S591588U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
bevel gear
arm
rotating shaft
double
row
Prior art date
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Pending
Application number
JP9778882U
Other languages
English (en)
Inventor
村角　博
Original Assignee
日東精工株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by 日東精工株式会社 filed Critical 日東精工株式会社
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Publication of JPS591588U publication Critical patent/JPS591588U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は従来の産業用口重ットの正面図、第２図は第１
図のＡ部の一部切欠拡大断面図、第３図は第１図のＢ部
の一部切欠拡大断面図、第４図は本考案の要部正面図で
ある。 １・・・第１アーム、２・・・第２アーム、３・・・固
定台、４・・・支柱、５・・・第１スペーサ、６・・・
第１モータ、７ａ、　　７ｂ、　　７ｃｍ−−駆動軸、
８ａ、８ｂ・・・サーキュラスプライン、９ａ、９ｂ・
・・７レツクスプライン、１０２．１０ａ・・・ウェー
ブジェネレータ、１１ａ。 １１ｂ・・・減速機、１２・・・ストッパ、１３・・・
ピン、１４・・・第１回転軸、１５・・・切欠、１６・
・・第２スペーサ、１７・・・第２モータ、１８・・・
作業ユニット、１９・・・作業工具、２０・・・第２回
転軸２１・・・作業工具姿勢制御装置、２２・・・パル
スモータ、２３・・・第１スプロケツト、２４・・・第
１複列スプロケット、２５・・・第１タイミングベルト
、２６・・・第２　複列スプロケット、２７・・・第２
タイミングベルト、２８・・・第２スプロケツト、２９
・・・第３タイミングベルト、３０・・・駆動かさ歯車
、３１・・・第１複列かさ歯車、３２・・・第１連接機
構、３３・・・第１固定かさ歯車、３４・・・第１歯車
軸、３５・・・第１可動かさ歯車、　　　。 ３ａ−・・第１ばね、３７ａ、　３７ｂ、　３７Ｃ，３
７ｄ。 ３７８．３７ｆ・・・取付具、３８・・・第２複列かさ
歯車、３９・・・第２連接機構、４０・・・第２固定か
さ歯車、４１・・・第２歯車軸、４２・・・第２可動か
さ歯車、。 ４３・・・第２ばね、４４・・・被動かさ歯車、４５・
・・第３連接機構、４６・・・第３固定かさ歯車、４７
・・・第３歯車軸、４Ｂ・・・第３可動かさ歯車、４９
・・・第３ばね、ＲＯ・・・産業用ロボット。 第３図

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 支柱４に回転自在に保持された第１アーム１と、第１ア
    ーム１の先端で回転自在に保持された第１回転軸１４を
    中心として旋回する第２アーム２と、第２アーム２に回
    転自在に保持されて作業工具１９と一体に回転する第２
    回転軸２０とを有する産業用ロボットにおいて、 支柱４、第１回転軸１４夫々に第１複列かさ歯車３１、
    第２複列かさ歯車３８を回転自在に保持し、第２回転軸
    ２０にこれと一体に回転する被動かさ歯車４４を取付け
    、前記第２複列がさ歯車３８と被動かさ歯車４４との間
    及び第２複列かさ歯車３゛８と第１複列かさ歯車３１と
    の間に夫々第３固定かさ歯車４６と第３可動かさ歯車４
    ８とを含む第３連接機構４５、第２固定かさ歯車４０と
    第２可動かさ歯車４２とを含む第２連接機構３９を連設
    したことを特徴とする作業工具姿勢制御装置。
JP9778882U 1982-06-28 1982-06-28 産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置 Pending JPS591588U (ja)

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JPS591588U true JPS591588U (ja) 1984-01-07

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