CN106002932A - 机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种工人与机器人单元室的互换简单的机器人系统。机器人系统(100)的特征在于，具有机器人单元室(50)，该机器人单元室(50)包括机器人(1)和设置有机器人(1)的单元室(5)，并能够与工人共存，机器人单元室(50)的设置面积不足637500mm2，机器人单元室(50)能够移动。另外，优选机器人(1)具有：第n臂，其能够绕第n(n为1以上的整数)转动轴转动；和第(n+1)臂，其能够绕第(n+1)转动轴转动的方式设置在第n臂，第(n+1)转动轴的轴向与所述第n转动轴的轴向不同，第n臂的长度比第(n+1)臂的长度长，从第(n+1)转动轴观察，第n臂与所述第(n+1)臂能够重叠。

Description

机器人系统
技术领域
本发明涉及机器人系统。
背景技术
以往，公知有具备机器人臂的机器人。机器人臂将多个臂(臂部件)经由关节部而连结，在最末端侧(最下游侧)的臂，作为末端执行器，例如安装有手。关节部被马达驱动，通过该关节部的驱动，来使臂转动。而且，机器人例如利用手把持对象物，使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。
作为这种机器人，在专利文献1中公开了具有多个臂的双臂机器人。另外，在专利文献1中公开了具有上述双臂机器人和覆盖双臂机器人的罩的机器人单元室。而且，在专利文献1中公开了能够通过排列多个机器人单元室来构成生产线的内容。
这样，由于能够利用机器人单元室构成生产线，所以近年来，在供工人作业的生产线中，追求对工人与机器人单元室进行置换。
专利文献1：日本特开2014－180723号公报
然而，通常，用于设置机器人单元室的设置空间比工人的作业空间大，因此在欲将工人置换为机器人单元室的情况下，需要使生产线整体大型化的等生产线整体的大规模的变更。因此，例如，若伴随着所制造的产品的机种变更而将工人置换为机器人，则存在不得不变更生产线整体，该变更费事(特别是成本、时间)的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种工人与机器人单元室的互换简单的机器人系统。
本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而提出的，能够作为以下的方式或者应用例而实现。
应用例1
本发明的机器人系统的特征在于，具有机器人单元室，该机器人单元室包括机器人、和设置有上述机器人的单元室，
上述机器人单元室的设置面积不足637500mm2，
上述机器人单元室能够移动。
若是这种设置面积，则为与工人作业的作业区域的大小相等或者相等以下，从而能够容易地进行工人与机器人单元室的互换。因此，即便不进行例如变更生产线整体之类的大规模的变更，也能够通过将工人与机器人单元室互换来变更生产线。
应用例2
在本发明的机器人系统中，优选上述机器人具有：
第n臂，其能够绕第n(n为1以上的整数)转动轴转动；和
第(n+1)臂，其能够绕第(n+1)转动轴转动的方式设置在上述第n臂，上述第(n+1)转动轴的轴向与上述第n转动轴的轴向不同，
上述第n臂的长度比上述第(n+1)臂的长度长，
从上述第(n+1)转动轴观察，上述第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠。
由此，能够减小在使第(n+1)臂的末端向绕第n转动轴分离180°的位置移动的情况下用于使机器人不干扰的空间。由此，能够实现单元室的小型化。因此，即便是如上所述的机器人单元室的设置面积，也能够在上述移动时进一步抑制机器人与单元室干扰的情况。
应用例3
在本发明的机器人系统中，优选上述机器人具备设置于上述单元室的基台，
上述第n臂设置于上述基台。
由此，能够使第n臂以及第(n+1)臂相对于基台转动。
应用例4
在本发明的机器人系统中，优选上述设置面积不足500000mm2。
若为这种设置面积，则能够更简单地进行工人与机器人单元室的互换。因此，即便不进行例如变更生产线整体之类的大规模的变更，也能够更容易地通过将工人与机器人单元室互换来变更生产线。
应用例5
在本发明的机器人系统中，优选上述设置面积不足400000mm2。
若为这种设置面积，则能够更简单地进行工人与机器人单元室的互换。因此，即便不进行例如变更生产线整体之类的大规模的变更，也能够更容易地通过将工人与机器人单元室互换来变更生产线。
应用例6
在本发明的机器人系统中，优选在上述机器人单元室设置有规定上述机器人单元室相对于上述机器人单元室的目标设置位置而言的位置的定位部。
由此，能够容易地将机器人单元室配置于目标设置位置。因此，能够更容易地进行工人与机器人单元室的互换。
应用例7
在本发明的机器人系统中，优选具备：移动机构，其使上述机器人单元室移动；和
移动控制部，其对上述移动机构的驱动进行控制。
由此，能够使机器人单元室自动移动，另外，能够更容易地将机器人单元室配置于目标设置位置。因此，能够更简单地进行工人与机器人单元室的互换。
附图说明
图1是表示本发明的机器人系统的第1实施方式的立体图。
图2是图1所示的机器人的主视图。
图3是图1所示的机器人的示意图。
图4是图1所示的机器人的侧视图。
图5是图1所示的机器人的侧视图。
图6是用于对图1所示的机器人的动作进行说明的图。
图7是用于对图1所示的机器人的作业时的动作进行说明的图。
图8是表示图1所示的机器人所具有的机器人臂的末端部的移动路径的图。
图9是表示使用了图1所示的机器人系统的生产线的一个例子的一部分的图。
图10是表示使用了图1所示的机器人系统的生产线的一个例子的图。
图11是图1所示的机器人系统的主视图。
图12是用于对设置于图1所示的机器人单元室的定位部进行说明的图。
图13是表示本发明的机器人系统的第2实施方式的图。
具体实施方式
以下，基于附图所示的优选的实施方式对本发明的机器人系统详细地进行说明。
＜第1实施方式＞
图1是表示本发明的机器人系统的第1实施方式的立体图。图2是图1所示的机器人的主视图。图3是图1所示的机器人的示意图。图4以及图5分别是图1所示的机器人的侧视图。图6是用于对图1所示的机器人的动作进行说明的图。图7是用于对图1所示的机器人的作业时的动作进行说明的图。图8是表示图1所示的机器人所具有的机器人臂的末端部的移动路径的图。图9是表示使用了图1所示的机器人系统的生产线的一个例子的一部分的图。图10是表示使用了图1所示的机器人系统的生产线的一个例子的图。图11是图1所示的机器人系统的主视图。图12是用于对设置于图1所示的机器人单元室的定位部进行说明的图。此外，在图12中，图12(a)表示俯视图，图12(b)表示侧视图。
此外，以下，为了便于说明，将图1～图7、图11以及图12(b)中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”(第2实施方式的图13(b)也同样)。另外，将图1～图7、图11以及图12(b)中的基台侧称为“基端”或者“上游”，将其相反的一侧(手侧)称为“末端”或者“下游”(第2实施方式的图13(b)也同样)。另外，将图1～图7、图11以及图12(b)中的上下方向作为“铅垂方向”，将左右方向作为“水平方向”(第2实施方式的图13(b)也同样)。
图1所示的机器人系统100具有包括单元室5和机器人1的机器人单元室50。
该机器人系统100例如能够在制造手表之类的精密设备等的制造工序等中使用。另外，机器人1能够进行该精密设备、构成该精密设备的部件的供料、除料、搬运以及组装等作业。
另外，机器人系统100具有未图示的机器人控制装置(控制部)。机器人控制装置可以设置于单元室5内，另外，可以内置于机器人1，另外，也可以与机器人单元室50独立。另外，机器人控制装置例如能够由内置有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)的个人计算机(PC)等构成。
单元室
如图1所示，单元室5是包围机器人1的框体，构成为可移动，并容易进行移动设置。在该单元室5内，主要供机器人1进行组装等作业。
单元室5具有：四个腿部54，它们使单元室5整体设置于例如地面(地板)等设置空间；作业台(台部)52，其被上述腿部54支承；框体部51，其设置于作业台52上；以及顶棚部53，其设置于框体部51内的上方。
作业台52的上表面形成为，与顶棚部53对置，并能够供机器人1进行部件的供料以及除料等作业的作业面521。
另外，在作业面521上设置有框体部51。框体部51具有：四个柱(支柱)511，它们沿铅垂方向延伸；和框状的上部513，其设置于四个柱511的上端。此外，在相邻的柱511彼此之间(框体部51的侧面部)以及上部513，也可以设置有安全板(未图示)，用以使例如作业者或粉尘等异物不侵入框体部51内。
另外，在上部513的下方设置有顶棚部(安装部)53。顶棚部53是支承机器人1的部件，在本实施方式中形成为四边形的板状(框状)。顶棚部53的四角被框体部51的四个柱511支承。这种顶棚部53的下表面为顶棚面(安装面)531，在该顶棚面531支承有后述的机器人1的基台11。
此外，在上述的说明中，机器人1安装于顶棚部53，但机器人1也可以安装于例如上部513。在该情况下，可以将上部513的下表面或者上表面作为顶棚面(安装面)。另外，单元室5可以具有腿部54。在该情况下，作业台52也可以直接设置于设置空间。
机器人
如图2所示，机器人1具有基台11和机器人臂10。机器人臂10具备：第1臂(第n臂)12、第2臂(第(n+1)臂)13、第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17(六个臂)；第1驱动源401、第2驱动源402、第3驱动源403、第4驱动源404、第5驱动源405以及第6驱动源406(六个驱动源)。此外，在第6臂17的末端例如能够可拆装地安装把持手表等那样的精密设备、部件等的手91等末端执行器。
该机器人1是将基台11、第1臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂16、以及第6臂17从基端侧朝向末端侧按该顺序连结的垂直多关节(六轴)机器人。此外，以下，将第1臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17也分别称为“臂”。另外，将第1驱动源401、第2驱动源402、第3驱动源403、第4驱动源404、第5驱动源405以及第6驱动源406也分别称为“驱动源(驱动部)”。
如图2所示，基台11是固定于顶棚面531的部分(安装于顶棚面531的部件)。作为其固定方法，并不特别限定，例如能够采用基于多根螺栓的固定方法等。
此外，在本实施方式中，设置于基台11的下部的板状的凸缘111安装于顶棚面531，但基台11向顶棚面531的安装位置并不局限于此，例如也可以为基台11的上表面。
另外，在基台11可以包括后述的关节171，另外，也可以不包括后述的关节171(参照图3)。
如图2所示，机器人臂10被支承为能够相对于基台11转动，臂12～17分别被支承为能够相对于基台11独立位移。
第1臂12形成为折曲的形状。第1臂12具有：第1部分121，其与基台11连接，并从基台11向铅垂方向下方延伸突出；第2部分122，其从第1部分121的下端向水平方向延伸突出；第3部分123，其设置于第2部分122的与第1部分121相反的端部，并向铅垂方向延伸突出；以及第4部分124，其从第3部分123的末端向水平方向延伸突出。此外，上述第1部分121、第2部分122、第3部分123以及第4部分124一体形成。另外，从图2的纸面近前观察(在与后述的第1转动轴O1以及第2转动轴O2这双方正交的主视下)，第2部分122与第3部分123大致正交(交叉)。
第2臂13形成为长条形状，并与第1臂12的末端部(第4部分124的与第3部分123相反的端部)连接。
第3臂14形成为长条形状，并与第2臂13的与连接有第1臂12的端部相反的端部连接。
第4臂15与第3臂14的与连接有第2臂13的端部相反的端部连接。第4臂15具有相互对置的一对支承部151、152。支承部151、152用于第4臂15与第5臂16的连接。
第5臂16位于支承部151、152之间，并通过与支承部151、152连接而与第4臂15连结。
第6臂17形成为平板状，并与第5臂16的末端部连接。另外，在第6臂17的末端部(与第5臂16相反的一侧的端部)可拆装地安装有手91。作为手91，并不特别限定，例举有具有多根指部(手指)的结构。
此外，前述的各臂12～17的外装分别可以由一个部件构成，也可以由多个部件构成。
接下来，参照图2以及图3对上述臂12～17的驱动以及驱动源401～406进行说明。此外，图3表示机器人1的示意图，并表示从图2的右侧观察的状态。另外，在图3中示出了使臂13～17从图2所示的状态转动的状态。
如图3所示，基台11与第1臂12经由关节(接头)171而连结。关节171具有将与基台11连结的第1臂12支承为能够相对于基台11转动的机构。由此，第1臂12能够相对于基台11以与铅垂方向平行的第1转动轴(第n转动轴)O1为中心(绕第1转动轴O1)转动。第1转动轴O1与安装有基台11的顶棚面531的法线一致。另外，第1转动轴O1是位于机器人1的最上游侧的转动轴。该绕第1转动轴O1的转动，通过具有马达401M的第1驱动源401的驱动来进行。另外，第1驱动源401被马达401M与电缆(未图示)驱动，该马达401M经由电连接的马达驱动器301被机器人控制装置控制。此外，第1驱动源401也可以构成为利用与马达401M一起设置的减速器(未图示)传递来自马达401M的驱动力，另外，也可以省略减速器。
另外，第1臂12与第2臂13经由关节(接头)172而连结。关节172具有将相互连结的第1臂12与第2臂13中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，第2臂13能够相对于第1臂12以与水平方向平行的第2转动轴(第(n+1)转动轴)O2为中心(绕第2转动轴O2)转动。第2转动轴O2与第1转动轴O1正交。该绕第2转动轴O2的转动，通过具有马达402M的第2驱动源402的驱动来进行。另外，第2驱动源402被马达402M与电缆(未图示)驱动，该马达402M经由电连接的马达驱动器302被机器人控制装置控制。此外，第2驱动源402可以构成为利用与马达402M一起设置的减速器(未图示)传递来自马达402M的驱动力，另外，也可以省略减速器。另外，第2转动轴O2可以与正交于第1转动轴O1的轴平行，另外，第2转动轴O2的轴向与第1转动轴O1的轴向相互不同即可，也可以不与第1转动轴O1正交。
另外，第2臂13与第3臂14经由关节(接头)173而连结。关节173具有将相互连结的第2臂13与第3臂14中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，第3臂14能够相对于第2臂13以与水平方向平行的第3转动轴O3为中心(绕第3转动轴O3)转动。第3转动轴O3与第2转动轴O2平行。该绕第3转动轴O3的转动，通过第3驱动源403的驱动来进行。另外，第3驱动源403被马达403M与电缆(未图示)驱动，该马达403M经由电连接的马达驱动器303被机器人控制装置控制。此外，第3驱动源403可以构成为利用与马达403M一起设置的减速器(未图示)传递来自马达403M的驱动力，另外，也可以省略减速器。
另外，第3臂14与第4臂15经由关节(接头)174而连结。关节174具有将相互连结的第3臂14与第4臂15中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，第4臂15能够相对于第3臂14以与第3臂14的中心轴向平行的第4转动轴O4为中心(绕第4转动轴O4)转动。第4转动轴O4与第3转动轴O3正交。该绕第4转动轴O4的转动，通过第4驱动源404的驱动来进行。另外，第4驱动源404被马达404M与电缆(未图示)驱动，该马达404M经由电连接的马达驱动器304被机器人控制装置控制。此外，第4驱动源404可以构成为利用与马达404M一起设置的减速器(未图示)传递来自马达404M的驱动力，另外，也可以省略减速器。另外，第4转动轴O4可以与正交于第3转动轴O3的轴平行，另外，第4转动轴O4的轴向与第3转动轴O3的轴向相互不同即可，也可以不与第3转动轴O3正交。
另外，第4臂15与第5臂16经由关节(接头)175而连结。关节175具有将相互连结的第4臂15与第5臂16中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，第5臂16能够相对于第4臂15以与第4臂15的中心轴向正交的第5转动轴O5为中心(绕第5转动轴O5)转动。第5转动轴O5与第4转动轴O4正交。该绕第5转动轴O5的转动，通过第5驱动源405的驱动来进行。另外，第5驱动源405被马达405M与电缆(未图示)驱动，该马达405M经由电连接的马达驱动器305被机器人控制装置控制。此外，第5驱动源405可以构成为利用与马达405M一起设置的减速器(未图示)传递来自马达405M的驱动力，另外，也可以省略减速器。另外，第5转动轴O5可以与正交于第4转动轴O4的轴平行，另外，第5转动轴O5的轴向与第4转动轴O4的轴向相互不同即可，也可以不与第4转动轴O4正交。
另外，第5臂16与第6臂17经由关节(接头)176而连结。关节176具有能够将相互连结的第5臂16与第6臂17中的一方支承为能够相对于另一方转动的机构。由此，第6臂17能够相对于第5臂16以第6转动轴O6为中心(绕第6转动轴O6)转动。第6转动轴O6与第5转动轴O5正交。该绕第6转动轴O6的转动，通过第6驱动源406的驱动来进行。另外，第6驱动源406的驱动被马达406M与电缆(未图示)驱动，该马达406M经由电连接的马达驱动器306被机器人控制装置控制。此外，第6驱动源406可以构成为利用与马达406M一起设置的减速器(未图示)传递来自马达406M的驱动力，另外，也可以省略减速器。另外，第5转动轴O5可以与正交于第4转动轴O4的轴平行，另外，第6转动轴O6可以与正交于第5转动轴O5的轴平行，另外，第6转动轴O6的轴向与第5转动轴O5的轴向相互不同即可，也可以不与第5转动轴O5正交。
而且，进行这种驱动的机器人1利用与第6臂17的末端部连接的手91把持精密设备、部件等的状态控制臂12～17等的动作，从而能够进行搬运该精密设备、部件等各种作业。此外，手91的驱动由机器人控制装置控制。
以上，对机器人1的结构简单地进行了说明。
接下来，参照图4、图5以及图6对与臂12～17的关系进行说明，但改变表达等，从各种视角进行说明。另外，对于第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17而言，以将它们笔直地拉伸的状态，换言之，如图4以及图5所示，第4转动轴O4与第6转动轴O6一致、或者平行的状态进行考虑。
首先，如图4所示，第1臂12的长度L1被设定为比第2臂13的长度L2长。
这里，第1臂12的长度L1是指，从第2转动轴O2的轴向观察，第2转动轴O2、与将第1臂12支承为可转动的轴承部61(关节171所具有的部件)的在图4中的左右方向延伸的中心线611之间的距离。另外，第2臂13的长度L2是指，从第2转动轴O2的轴向观察，第2转动轴O2与第3转动轴O3之间的距离。
另外，如图5所示，机器人1构成为从第2转动轴O2的轴向观察，能够将第1臂12与第2臂13所成的角度θ形成为0°。即，机器人1构成为从第2转动轴O2的轴向观察，第1臂12与第2臂13能够重叠。而且，第2臂13构成为在角度θ为0°的情况下，即，在从第2转动轴O2的轴向观察，第1臂12与第2臂13重叠的情况下，第2臂13不与第1臂12的第2部分122以及顶棚面531干扰。
这里，上述第1臂12与第2臂13所成的角度θ是指，从第2转动轴O2的轴向观察，通过第2转动轴O2与第3转动轴O3的直线(从第2转动轴O2的轴向观察的情况下的第2臂13的中心轴)621、与第1转动轴O1所成的角度(参照图4)。
另外，如图5所示，机器人1构成为从第2转动轴O2的轴向观察，第2臂13与第3臂14能够重叠。即，机器人1构成为从第2转动轴O2的轴向观察，第1臂12、第2臂13以及第3臂14能够同时重叠。
另外，第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17的总长度L3被设定为比第2臂13的长度L2长。由此，从第2转动轴O2的轴向观察，在将第2臂13与第3臂14重叠时，能够使机器人臂10的末端、即第6臂17的末端从第2臂13突出。由此，能够防止手91与第1臂12以及第2臂13干扰的情况。
这里，第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17的总长度L3是指，从第2转动轴O2的轴向观察，第3转动轴O3与第6臂17的末端之间的距离(参照图5)。在该情况下，第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17处于图5所示的第4转动轴O4与第6转动轴O6一致、或者平行的状态。
如图6(a)～图6(e)所示，这种机器人1通过不使第1臂12转动，而是使第2臂13转动，能够经由从第2转动轴O2的轴向观察角度θ成为0°的状态，使第2臂13的末端向绕第1转动轴O1分离180°的位置移动。因此，能够使机器人臂10的末端(第6臂17的末端)从图6(a)所示的位置(第1位置)，经由如图6(c)所示的第1臂12与第2臂13重叠的状态，使机器人臂10的末端向相对于图6(a)所示的位置绕第1转动轴O1分离180°的图6(e)所示的位置(第2位置)移动。由此，从第1转动轴O1的轴向观察，能够使手91(机器人臂10的末端)在直线上移动。此外，在该移动时，使第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17分别根据需要而转动。
接下来，参照图6、图7以及图8对机器人1所进行的作业以及该作业时的机器人1的动作的一个例子进行说明。这里，对机器人1进行在配置于部件配置部72的部件(工件)42组装配置于部件供给部71的部件(工件)41的组装作业时的机器人1的动作进行说明。此外，部件供给部71以及部件配置部72虽未在图1图示，但设置于图7以及图8所示作业面521上。
首先，如图7所示，机器人1利用手91把持配置于部件供给部71的部件41。
接下来，机器人1如图7所示地从第2臂13与第1臂12偏移的状态，不使第1臂12转动，而是使第2臂13以及第3臂14转动，从而经由从第2转动轴O2的轴向观察第1臂12与第2臂13所成的角度θ成为0°的状态，使手91向绕第1转动轴O1分离180°的位置移动(参照图6)。由此，使利用手91把持的部件41移动至部件配置部72上。此外，此时，作为微调，也可以使第1臂12、第5臂16以及第6臂17中的任意臂转动。
然后，机器人1在部件配置部72上的部件42组装部件41。
这样，能够利用机器人1进行在部件42组装部件41的作业。另外，机器人1能够进行与前述的动作相反的动作，即，使位于部件配置部72上的手91移动至部件供给部71的动作。而且，机器人1能够反复进行在部件42组装部件41的作业。
通过如上所述的机器人臂10的驱动，机器人1能够不进行如图8所示地使手91如箭头57、58所示地移动的动作，而是进行使手91如箭头56所示地移动的动作。即，从第1转动轴O1的轴向观察，机器人1能够进行使手91(机器人臂10的末端)在直线上移动的动作。由此，能够减小用于使机器人1不干扰的空间，因此能够实现单元室5的小型化。因此，能够使设置机器人单元室50的设置空间的面积(设置面积)、即单元室5的从铅垂方向观察的面积S比以往小。
具体而言，面积S不足637500mm2，优选为不足500000mm2，更优选为不足400000mm2，进一步优选为360000mm2以下。如前所述，机器人1能够进行上述动作，因此即便是如上所述的面积S，也能够使机器人臂10以不与单元室5干扰的方式进行驱动。
另外，不足上述上限值的面积S为与供工人作业的作业区域的大小大致相等或者相等以下。因此，若面积S不足上述上限值，则例如，能够容易地进行工人与机器人单元室50的互换。此外，还能够简单地进行与上述情况相反的变更，即，将机器人单元室50变更为工人的操作。另外，面积S优选为10000mm2以上。由此，能够容易地进行机器人单元室50内部的维护。
由于能够容易地进行这种互换，所以能够简单地进行从例如图9(a)以及图10(a)所示，从在搬运部件(未图示)的带支承台传送带70的周围配置有工人500的生产线1000，向如图9(b)以及图10(b)所示，在带支承台传送带70的周围工人500与机器人单元室50共存的生产线1000变更的操作。另外，由于上述互换容易，所以即便不进行带支承台传送带70以及工人500的各配置、它们的位置关系的变更，也能够变更生产线1000。另外，由于上述互换容易，所以能够变更为工人500与机器人单元室50共存的生产线1000，而与要互换的数量、互换的位置无关。
这样，若形成为具有不足上述上限值的面积S的机器人单元室50的机器人系统100，则即便不进行变更生产线1000整体那样的大规模的变更，也能够简单地变更生产线1000。另外，即便将工人500与机器人单元室50互换也能够抑制生产线1000的长度延长的情况。
另外，由于能够减小面积S，从而如图8所示，能够使单元室5的宽度W比以往的宽度WX小，具体而言，例如能够形成为以往的宽度WX的80％以下。此外，在本实施方式中，在从铅垂方向观察时单元室5形成为正方形。因此，在本实施方式中，图8中的上下方向上的单元室5的宽度(纵深)W、与图8中的左右方向上的单元室5的宽度(横宽)W相同，但它们也可以不同。在该情况下，不管是哪一宽度W，均能够例如形成为以往的宽度WX的80％以下。
具体而言，宽度W优选不足850mm，更优选不足750mm，进一步优选为650mm以下(参照图8以及图11)。由此，能够充分发挥与上述的效果相同的效果。此外，宽度W为单元室5的平均宽度。此外，宽度W优选为100mm以上。由此，能够容易地进行机器人单元室50内部的维护。
另外，如前所述，机器人1能够使机器人臂10的末端的高度大致不变化(保持大致恒定的状态不变)地使手91移动。因此，能够使单元室5的高度(铅垂方向的长度)L比以往的高度低(参照图11)。具体而言，能够使单元室5的高度L形成为例如以往的高度的80％以下。由此，能够降低顶棚面531，因此，能够降低机器人1的重心的位置。因此，能够减小因机器人1的动作而产生的振动。
具体而言，高度L优选为1700mm以下，更优选为1000mm以上且1650mm以下。若为上述上限值以下，则能够进一步抑制机器人1在单元室5内动作时的振动的影响。另外，若为上述下限值以上，则能够避免机器人1与例如作业面521干扰的情况。此外，上述的高度L是单元室5(包括腿部54在内)的平均高度。
接下来，对在生产线1000中，将机器人单元室50设置于带支承台传送带70附近的目标设置位置的情况进行说明。
图11所示的单元室5能够由叉车(未图示)等搬运装置抬起搬运。由此，能够将单元室5搬运并设置于带支承台传送带70附近。此外，带支承台传送带70具有：搬运部件等的传送带73；支承传送带73的支承架741；以及与支承架741连接并且用于将带支承台传送带70设置于地面等的多个支承腿742。
为了在如上所述地将单元室5设置于带支承台传送带70附近时，能够更容易地在目标设置位置设置机器人单元室50，而在机器人单元室50设置有四个定位部81。
如图11以及图12所示，四个定位部81设置于作业台52的四个侧面中的面向带支承台传送带70的侧面(图11中的纸面近前侧的侧面)525的各角部。上述定位部81由从作业台52突出的一对板部件811a、811b构成。上述板部件811a、811b相互分离支承腿742的宽度(从铅垂方向观察的长度)大小。由此，从铅垂方向观察能够利用板部件811a、811b夹住支承腿742。
通过具有这种定位部81，能够更容易地将机器人单元室50配置于带支承台传送带70附近的目标设置位置。因此，能够更简单地进行前述的工人500与机器人单元室50的互换。另外，由于能够从铅垂方向观察利用板部件811a、811b夹住支承腿742，所以能够限制机器人单元室50在图12(a)中的上下方向的移动(生产线的长度方向的移动)。
此外，在本实施方式中，设置有四个定位部81，但定位部81的个数并不特别限定而任意。另外，定位部81虽由板部件811a、811b构成，但例如也可以不具备板部件811a、811b中的任一方。另外，定位部81的结构并不限定于图12所示的结构。例如，也可以为在机器人单元室50设置有凸状部件，在带支承台传送带70设置有与上述凸状部件对应的凹状部件的结构。此外，也可以在机器人单元室50设置凹状部件，在带支承台传送带70设置凸状部件。也可以通过使这种凹状部件与凸状部件嵌合来进行机器人单元室50的定位。
另外，如前所述，机器人单元室50能够由叉车等搬运装置搬运，但也可以在机器人单元室50设置脚轮(未图示)，从而能够利用脚轮来移动。另外，也可以构成为使机器人单元室50自动行走。在该情况下，机器人系统100可以具有：使机器人单元室50移动的移动机构(未图示)；控制移动机构的驱动的移动控制部(未图示)；以及把握机器人单元室50的位置的位置检测部(未图示)。此外，作为移动机构，例举有具有使机器人单元室50移动的滚轮(车轮)以及马达(驱动部)等的结构。另外，作为移动控制部，例举有具有内置有CPU的个人计算机等的结构。另外，作为位置检测部，例举有电子照相机等的拍摄部或光学传感器等。此外，位置检测部可以设置于机器人单元室50，也可以设置于带支承台传送带70。另外，位置检测部只要能够把握机器人单元室50以及带支承台传送带70这双方的位置，则也可以设置于机器人单元室50以及带支承台传送带70以外的位置。通过这种结构，利用位置检测部检测机器人单元室50相对于带支承台传送带70的相对位置，并基于其检测结果利用移动控制部控制移动机构的驱动。由此，能够使机器人单元室50向目标设置位置自动行走。通过这种结构，还能够使机器人单元室50更容易地移动并配置于目标设置位置，因此能够更简单地进行工人500与机器人单元室50的互换。
＜第2实施方式＞
图13是表示本发明的机器人系统的第2实施方式的图。此外，在图13中，图13(a)表示俯视图，图13(b)表示侧视图。另外，图13与图12对应，图示了机器人系统以及带支承台传送带。
以下，参照该图对第2实施方式进行说明，但以与前述的实施方式的不同点为中心进行说明，对于相同的事项，省略其说明。
在本实施方式的机器人系统中，除定位部的结构不同以外，与前述的实施方式相同。
图13所示的机器人系统100所具有的定位部82，设置于作业台52的侧面525的上侧角部。
定位部82形成为在侧视下折曲为L字形的形状。该定位部82具有：沿铅垂方向延伸突出并固定设置于作业台52的部分821；和从作业台52沿水平方向延伸突出的部分822。而且，部分822的高度比支承架741的高度高。
这种定位部82作为将机器人单元室50配置于带支承台传送带70的附近时的标记发挥功能。例如，通过一边确认部分822相对于带支承台传送带70的支承腿742的位置，一边设置机器人单元室50，能够将机器人单元室50更容易地设置于带支承台传送带70附近的目标设置位置。
此外，也可以在带支承台传送带70设置用于把握目标设置位置的标记。另外，在作为相对于目标位置的标记而设置定位部82时，定位部82的结构并不限定于图13所示的结构，只要是发挥作为标记的功能的结构则也可以为任何结构。
通过这种第2实施方式，也能够起到与前述的第1实施方式相同的效果。
以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人系统进行了说明，但本发明并不限定于此，各部分的结构能够置换为具有相同的功能的任意的结构。另外，可以附加其他任意的构成物。另外，本发明也可以将上述各实施方式中的任意的两种以上的结构(特征)组合。
另外，在上述实施方式中，机器人所具有的机器人臂的转动轴的个数为六个，但在本发明中，并不局限于此，机器人臂的转动轴的个数例如也可以为两个、三个、四个、五个或者七个以上。另外，在上述实施方式中，机器人所具有的臂的个数为六个，但在本发明中，并不局限于此，机器人所具有的臂的个数例如也可以为两个、三个、四个、五个或者七个以上。
另外，在上述实施方式中，机器人所具有的机器人臂的个数为一个，但在本发明中，并不局限于此，机器人所具有的机器人臂的个数例如也可以为两个以上。即，机器人例如也可以为双臂机器人等多臂机器人。
另外，在上述实施方式中，对在一个单元室内具有一个机器人的方式进行了说明，但配置于一个单元室内的机器人的个数并不局限于此，也可以为两个以上。
另外，在上述实施方式中，作为固定机器人的基台的位置亦即安装面，举出了顶棚面，但安装面并不限定于此。安装面例如也可以为顶棚部的上表面、框体的上部的下表面或上表面、柱部、作业面等。
另外，在上述实施方式中，对于权利要求书所规定的第n转动轴、第n臂、第(n+1)转动轴、第(n+1)臂的条件(关系)而言，对n为1的情况，即，在第1转动轴、第1臂、第2转动轴、第2臂中，满足该条件的情况进行了说明，但在本发明中，并不局限于此，n可以为1以上的整数，在n为1以上的任意的整数时，只要满足与上述n为1的情况相同的条件即可。因此，例如，在n为2的情况下，即，在第2转动轴、第2臂、第3转动轴、第3臂中，满足与上述n为1的情况相同的条件即可，另外，在n为3的情况下，即，在第3转动轴、第3臂、第4转动轴、第4臂中满足与上述n为1的情况相同的条件即可，另外，在n为4的情况下，即，在第4转动轴、第4臂、第5转动轴、第5臂中满足与上述n为1的情况相同的条件即可，另外，在n为5的情况下，即，在第5转动轴、第5臂、第6转动轴、第6臂中满足与上述n为1的情况相同的条件即可。
另外，在上述实施方式中，以垂直多关节机器人为例进行了说明，但本发明的机器人系统所具有的机器人并不局限于此，例如也可以为水平多关节机器人等任何结构的机器人。
另外，在上述实施方式中，对作为搬运部件等的装置具备带支承台传送带的生产线进行了说明，但搬运部件等的装置并不限定于此。
附图标记说明：
100…机器人系统；111…凸缘；1…机器人；10…机器人臂；11…基台；12…第1臂；121…第1部分；122…第2部分；123…第3部分；124…第4部分；13…第2臂；14…第3臂；15…第4臂；151、152…支承部；16…第5臂；17…第6臂；171、172、173、174、175、176…关节；50…机器人单元室；5…单元室；51…框体部；511…柱(支柱)；513…上部；52…作业台；521…作业面；525…侧面；53…顶棚部；531…顶棚面；54…腿部；41…部件；42…部件；56、57、58…箭头；61…轴承部；611…中心线；621…直线；71…部件供给部；72…部件配置部；70…带支承台传送带；73…传送带；741…支承架；742…支承腿；81…定位部；811a、811b…板部件；82…定位部；821、822…部分；91…手；301、302、303、304、305、306…马达驱动器；401…第1驱动源；401M…马达；402…第2驱动源；402M…马达；403…第3驱动源；403M…马达；404…第4驱动源；404M…马达；405…第5驱动源；405M…马达；406…第6驱动源；406M…马达；500…工人；1000…生产线；J1、J2…转动轴；L…高度；O1…第1转动轴；O2…第2转动轴；O3…第3转动轴；O4…第4转动轴；O5…第5转动轴；O6…第6转动轴；S…面积；θ…角度；W、WX…宽度；L…高度。

Claims (7)

1.一种机器人系统，其特征在于，
具有机器人单元室，该机器人单元室包括机器人、和设置有所述机器人的单元室，
所述机器人单元室的设置面积不足637500mm2，
所述机器人单元室能够移动。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述机器人具有：
第n臂，其能够绕第n转动轴转动；和
第(n+1)臂，其能够绕第(n+1)转动轴转动的方式设置在所述第n臂，所述第(n+1)转动轴的轴向与所述第n转动轴的轴向不同，
所述第n臂的长度比所述第(n+1)臂的长度长，
从所述第(n+1)转动轴观察，所述第n臂与所述第(n+1)臂能够重叠，
其中，所述n为1以上的整数。
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，
所述机器人具备设置于所述单元室的基台，
所述第n臂设置于所述基台。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人系统，其中，
所述设置面积不足500000mm2。
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人系统，其中，
所述设置面积不足400000mm2。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的机器人系统，其中，
在所述机器人单元室设置有规定所述机器人单元室相对于所述机器人单元室的目标设置位置而言的位置的定位部。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的机器人系统，其中，
具备：
移动机构，其使所述机器人单元室移动；和
移动控制部，其对所述移动机构的驱动进行控制。
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