KR850000125Y1 - 공업용 로보트 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

공업용 로보트

도면은 본 고안에 의한 공업용 로보트의 실시예를 나타내며,

제1도는 사시도.

제2도는 핸드의 측면도.

제3도는 핸드의 이면도.

제4도는 핸드의 다른 측면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 핸드 1-1, 1-2 : 클릭

2 : 손목부 3,4 : 아암

본 고안은 공업용 로보트에 관하여 특히, 이 로보트의 이용범위를 증대하기 위하여 이루어진 로보트 핸드의 개량에 관한 것이다.

기계가공의 무인화의 목적을 1대 또는 복수대의 수치, 제어공작기계에 대하여 1대의 공업용 로보트를 배설하고, 공작기계에 대한 워어크(work)의 착탈, 공구의 착탈등의 서어비스를 이 공업용 로보트에 의하여 행하도록 하고 있다. 공업용 로보트에 의하여 예컨대, 워어크를 공작기계에 장착시키기 위해서는 워어크는 미리 정해진 영역에 정렬시켜두는 준비작업이 필요한 것이며, 특히 워어크의 중량이 크고 작업자의 손에 의한 운반이 용이하지 않은 경우에 있어서는 이 준비작업에 현저하게 시간을 소비하게 된다.

본 고안은 공업용 로보트의 서어비스 영역내에 운반되어 적재되어 있는 워어크, 팔레트(pallet) 등의 작업대상물을 용이하게 치환하여서 이후의 공업용 로보트의 자동운전에 의한 서어비스를 용이하게 또한 확실히 행할수 있는 개량된 공업용로보트를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다. 이하 도면에 표시한 실시예에 근거하여 본 고안을 상세히 설명한다.

제1도는 본 고안에 의한 공업용 로보트의 1실시예의 사시도를 부분적으로 파단(破斷)하여 표시한다.

제1도에 있어서(1)은 본 고안에 있어서 특히 연구된 핸드를 나타내며 이 핸드(1)는 손목부(2)에 연결되어 있다. 공업용 로보트 본체는 상하 즉, 연직방향(鉛直方向)에 연한 축(Z축)과, 수평면내에서 이 Z축의 둘레에 선회하는 선회축(θ축)과, 수평면내에서의 아암의 신축축(R축)과 아암선단부에 설치된 손목부의 2개의 독립한 선회축(축과 β축)과의 5개의 제어축을 지니고 있다.

아암(3,4)을 지승(支承)하는 동부(胴部)(5)는 회전 베이스부재(6) 상에 있어서 연직방향으로 배설된 안내축(7)에 안내되며 또한, 볼나사(8)를 Z축용 전기 서어브 모우터(9)에 의하여 회전하는 것에 의하여 Z축 방향에 연하여 운동한다.

베이스부재(10) 상에 배설한 θ축용 전기 서어브 모우터(11)의 구동축은 톱니바퀴차를 통하여 회전 베이스부재(6)의 외주톱니바퀴차와 연결되어 있고, 모우터(11)의 회전에 의하여 회전 베이스부재(6), 안내축(7)을 통하여 동부(5) 및 아암(3,4)는 θ축 둘레로 선회한다.

동부(5) 내에는 R축용 전기 서어브 모우터(12)가 설치되어 있고 이 모우터의 회전은 볼나사(13), 너트(14) 및 단판(端板)을 통하여 아암(3,4)의 R축에 연한 직선운동으로 변환된다.

아암(3,4)의 선단부에 감속기구(16)를 통하여 부착이 된 손목(2)의 상기축, β축에 연한 회전운동은 동부(5)에 설치된 전기 서어보 모우터(17,18)에 의하여 행하여진다. 즉 모우터(17)의 회전은 샤프트(19)를 통하여, 또 모우터(18)의 회전은 샤프트(20)를 통하여 각각 대응하는 아암(3,4)의 가운데를 지나 감속기구(16)에 전해져 이 기구(16)를 통하여 손목(2)을 각각축, β축에 연하여 회전한다.

제1도에 있어서는 핸드(1)가 그 한쌍의 클릭(Click)(1-1, 1-2)을 포함한 평면이 수평면을 점한 상태로 표시되어 있다. 핸드의 한쌍의 클릭은 가로폭의 비교적 좁은 판상을 이루고 서로 평행으로 뻗은 포오크상을 이루며 형성되어 있다.

제2도는 손목(2)에 연결된 핸드(1)의 측면도, 제3도는 핸드(1)의 이면도, 제4도는 핸드(1)의 다른 측면도를 표시한다.

제2도∼제4도에 있어서 명백한 바와 같이 케이싱(21)의 양측벽 사이에 한쌍의 안내 샤프트(22)가 평행으로 볼트(23)에 의하여 고정되고, 이 샤프트(22)에는 한쌍의 블럭(24-1, 24-2)이 결합되어 있고, 이 블럭(24-1, 24-2) 상에는 각각 클릭(1-1, 1-2)이 상기 샤프트(22)와 직교하는 방향으로 뻗도록 볼트(25)에 의하여 고정되어 있다. 〔제3도에 있어서는 클릭(1-2)은 생략되고 있다〕블럭(24-1, 24-2)은 샤프트(22)에 연하여 접동가능한 것으로서 상호의 간격을 적당히 조정한 후 볼트(26)를 체부함에 의하여 샤

본 고안의 공업용 로보트의 동작에 있어서는, 도시 되어 있지 않은 교시조작반(敎示操作盤)에서의 수동 보내기 지령에 의하여 각 제어축에 연한 운동을 행하도록 한다. 즉 핸드(1)가 제1도와 같이 클릭(1-1, 1-2)를 포함한 면이 거의 수평면이 되도록 이축, β축을 위치 결정하고, 이어서 Z축의 운동, R축의 신장에 의하여 작업대상물의 하면에 클릭(1-1, 1-2)을 삽입하고, Z축에 연하여 소정량 상승시켜서 작업대상물을 들어올려 이후 Z축, θ축, R축

이상과 같이 본고안에 의하면, 작업자의 손으로는 운반이 곤란한 중량이 큰 워어크, 팔레트 등이 작업대상물일지라도 포오크형 핸드에 의하여 용이하게 아래로 부터 떠올려 이동시켜 소정의 치대상등에 정렬하여 배열할 수가 있으므로 준비작업을 현저히 용이하게 할수가 있다.

Claims (4)

1. 적어도 3개의 서로 독립한 축에 연(沿)하여 손목부(手首部)를 이동시킬 수 있는 공업용 로보트에 있어서, 이 손목부에 연결된 핸드가 적어도 한쌍의 서로 평행으로 뻗는 클릭을 갖추고 있는 것을 특징으로 하는 공업용 로보트.
2. 제1항에 있어서, 상기 독립한 축의 1개는 신축축으로서 구성되며, 핸드의 클릭은 이 신축축과 평행으로 뻗도록 구성되어서 이루어지는 공업용 로보트.
3. 제2항에 있어서, 상기 독립한 축의 1개는 신축축으로서 구성되며 또한, 다른 독립한 축은 연직방향에 연한 축 및 이 축에 관한 선회축으로서 구성되어서 이루어지는 공업용 로보트.
4. 제1항 내지 3제항의 어느 하나에 있어서, 상기 핸드(1)가 핸드 케이싱(21)에 있어서의 상기 클릭(1-1, 1-2)의 대향측(對向側)에 핸드 부착부(28)를 갖추고 있는 공업용 로보트.