CN108527403A - 机器人的数据设定系统及其方法、计算机可读取记录介质 - Google Patents

机器人的数据设定系统及其方法、计算机可读取记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及机器人的数据设定系统及其方法、计算机可读取记录介质。能够更容易地对多个机器人进行设定。该数据设定系统经由网络连接了控制机器人的多个控制装置与管理上述控制装置的管理装置，上述管理装置具备：数据组设定部，其设定上述多个控制装置中由设定了相同功能的上述控制装置组成的数据组；以及设定发送部，其发送用于按照每个上述数据组设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息，上述控制装置具备：设定执行部，其根据从上述管理装置发送的上述设定信息来执行该控制装置的设定。

Description

机器人的数据设定系统及其方法、计算机可读取记录介质
技术领域
本发明涉及机器人的数据设定系统、数据设定方法以及计算机可读取记录介质。
背景技术
目前使用通过多个机器人进行产品加工的生产线。
在新构筑这样的生产线时，需要进行机器人与周围装置的数据的输入输出，因此需要对控制各个机器人的机器人控制装置进行数据设定。
这里，针对机器人控制装置的数据设定例如列举有I/O区域的分配、工具坐标系的设定、用户坐标系的设定、机器人的手腕负荷的设定、用户警报的设定、宏程序的设定、样机程序的输入以及必要注释的写入等。
通常通过按照每个机器手动输入或通过存储介质等流入数据来进行该数据设定作业。
在这样对多个机器人进行设定时，如果机器人的台数变多，则该作业需要巨大的工时。
因此，专利文献1公开一种将设定数据复制到网络连接的所有的机器人中的技术。
但是，在专利文献1记载的技术中，需要管理针对网络连接的所有机器人的设定数据的复制。因此，如果机器人的加工功能的种类(即设定数据的种类)变多，则设定数据的复制所需要的时间会增大。
专利文献1：日本特开2015-231656号公报
发明内容
本发明的目的为更容易地进行针对多个机器人的设定。
(1)本发明的数据设定系统(例如后述的数据设定系统1)为经由网络(例如后述的网络40)连接了控制机器人的多个控制装置(例如后述的控制装置20)与管理上述控制装置的管理装置(例如后述的管理装置30)的数据设定系统，
上述管理装置具备：
数据组设定部(例如后述的组设定部31b)，其设定由上述多个控制装置中设定相同功能的上述控制装置组成的数据组；以及
设定发送部(例如后述的设定发送部31c)，其发送用于按照每个上述数据组设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息，
上述控制装置具备：
设定执行部(例如后述的设定执行部21c)，其根据从上述管理装置发送的上述设定信息来执行该控制装置的设定。
(2)在(1)的数据设定系统中，上述设定发送部将上述设定信息发送给上述数据组中的任意一个上述控制装置，
上述控制装置还具备：设定指示部(例如后述的设定指示部21e)，其根据从上述管理装置发送的上述设定信息，对属于与该控制装置相同的上述数据组的其他上述控制装置发送用于执行该其他上述控制装置的设定的设定信息。
(3)在(1)或(2)的数据设定系统中，上述管理装置还具备：
单元设定部(例如后述的组设定部31b)，其设定多个单元，该单元与上述多个控制装置中协作地进行针对产品的加工的上述机器人的组对应，
上述设定发送部可以将上述设定信息发送给每个上述单元中设定了相同功能的上述控制装置中的任意一个上述控制装置。
(4)在(1)～(3)的数据设定系统中，上述管理装置还具备：
设定确认部(例如后述的生产线管理部31d)，其取得上述控制装置的设定状态，并确认与上述设定发送部发送来的设定信息的一致性。
(5)在(1)～(4)的数据设定系统中，可以根据在上述机器人中设定的地址信息来决定上述数据组。
(6)在(1)～(5)的数据设定系统中，上述管理装置可以由上述多个控制装置中的任意一个来构成。
(7)另外，本发明的数据设定方法为经由网络连接控制机器人的多个控制装置与管理上述控制装置的管理装置的数据设定系统中执行的数据设定方法，
上述管理装置执行：
设定由上述多个控制装置中设定了相同功能的上述控制装置组成的数据组的数据组设定步骤；以及
发送用于按照每个上述数据组设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息的设定发送步骤，
上述控制装置执行：
根据从上述管理装置发送的上述设定信息来执行该控制装置的设定的设定执行步骤。
(8)本发明的程序使构成经由网络连接了控制机器人的多个控制装置与管理上述控制装置的管理装置的数据设定系统中的管理装置的计算机实现以下功能：
设定由上述多个控制装置中设定了相同功能的上述控制装置组成的数据组的数据组设定功能；以及
发送用于按照每个上述数据组设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息的设定发送功能。
(9)本发明的程序使构成经由网络连接了控制机器人的多个控制装置与管理上述控制装置的管理装置的数据设定系统中的控制装置的计算机实现设定执行功能，该设定执行功能为：根据从上述管理装置发送的信息即用于按照由上述多个控制装置中设定了相同功能的上述控制装置组成的每个数据组来设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息，执行该控制装置的设定。
根据本发明能够更容易地针对多个机器人进行设定。
附图说明
图1是表示本发明一个实施方式的数据设定系统的系统结构的示意图。
图2是表示控制装置的结构的框图。
图3是表示管理装置的结构的框图。
图4是说明管理装置执行的数据设定处理的流程的流程图。
图5是说明设定确认处理流程的流程图。
图6是说明控制装置执行的设定传送处理流程的流程图。
附图标记的说明
1：数据设定系统；10、10-1～10-n：机器人；20、20-1～20-n：控制装置；21、31：CPU；21a：地址管理部；21b：设定接收部；21c：设定执行部；21d：机器人控制部；21e：设定指示部；31a：设定接受部；31b：组设定部；31c：设定发送部；31d：生产线管理部；22、32：ROM；23、33：RAM；24、34：输入部；25、35：显示部；26、36：存储部；27、37：通信部；30：管理装置；40：网络。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
[结构]
图1是表示本发明一个实施方式的数据设定系统1的系统结构的示意图。
如图1所示，数据设定系统1包括机器人10-1～10-n(n是2以上的整数)、机器人10-1～10-n的控制装置20-1～20-n以及管理装置30而构成，控制装置20-1～20-n和管理装置30经由有线或无线LAN(Local Area Network：局域网)等网络40可通信地构成。另外，机器人10-1～10-n与控制装置20-1～20-n通过有线或无线LAN等网络或USB(Universal SerialBus：通用串行总线)电缆等通信电缆可通信地构成。
以下在不区别机器人10-1～10-n的情况下，简单称为机器人10，在不区别控制装置20-1～20-n的情况下，简单称为控制装置20。
机器人10是设置在生产线上的工业用机器人，由具备点焊、运送或者通过换刀器更换多个机械手和工具的功能的机器人而构成。在本实施方式中，在机器人10-1～10-n中预先设定IP地址，在分别内置在机器人10-1～10-n中的寄存器中存储IP地址的值。
另外，机器人10-1～10-n根据生产线的结构来构成基于多个机器人10的单元。基于多个机器人10的单元是根据生产线中生成的产品，将机器人10-1～10-n中被选择出的机器人分组化的单元，通过构成单元的一个组的机器人10来协作地对一个产品进行加工。在本实施方式中，通过机器人10-1～10-n来构成多个同种的单元。即，在本实施方式所示的生产线中，能够对与通过机器人10-1～10-n而构成的多个单元数相同数量的产品同时进行加工。另外，在构成单元时，通过设定在各个机器人10中的IP地址(地址信息)来管理哪个机器人10属于哪个单元。具体地说，各个机器人10通过该IP地址设定属于哪个单元，并将表示自装置所属的单元的单元ID存储在内置的寄存器中。
控制装置20构成控制机器人10的机器人控制器。具体地说，控制装置20通过执行用于控制机器人10的程序，输出针对机器人10的指示，并使机器人10进行预定的动作。在本实施方式中，控制装置20-1～20-n与机器人10-1～10-n分别1对1地连接，控制装置20-1～20-n分别控制机器人10-1～10-n。另外，机器人10-1～10-n与控制装置20-1～20-n为一对一地连接，因此在本实施方式中，控制装置20-1～20-n的IP地址与机器人10-1～10-n共用。但是，也能够通过机器人10-1～10-n和控制装置20-1～20-n来设定不同的IP地址。
另外，控制装置20-1～20-n与机器人10-1～10-n对应地构成上述单元。构成一个单元的控制装置20为了实现在单元内被分配到各个机器人10的功能，分别安装用于使机器人10进行作为目的动作的程序。
另外，在多个单元中，将构成相同功能的控制装置20中的任意一个设定为代表具有该功能的各个控制装置20的代表控制装置。
作为代表控制装置的控制装置20如果从管理装置30接受用于控制装置的设定的指示，则进行针对自装置的设定，并且对在其他单元中构成相同功能的其他控制装置20(以下包括这些其他控制装置20以及代表控制装置而称为“数据组”)发送复制自装置的设定的指示。从作为代表控制装置的控制装置20接受了指示的其他控制装置20执行设定的复制，从而安装与作为代表控制装置的控制装置20相同的功能。在本实施方式中，作为一例为构成数据组G1～G4共4个数据组的例子。表示各控制装置20所属的数据组的数据组ID被写入到内置在机器人10中的寄存器中。
管理装置30由PC(Personal Computer：个人计算机)或者服务器装置等信息处理装置构成，统一地管理针对各个控制装置20的设定。在本实施方式中，能够对任意一个控制装置20分配管理装置30的功能。
具体地说，管理装置30在新建生产线或变更生产线等时，通过操作员输入表示生产线的结构的信息。例如，构成单元的各个机器人10的功能和所构成的单元的数量通过操作员输入到管理装置30中。此时，由操作员输入将在多个单元中构成相同功能的控制装置20中的哪一个设为代表控制装置。另外，在设定代表控制装置时，在多个单元中，能够对构成相同功能的控制装置20中IP地址的值最小的装置等进行自动设定。
然后，管理装置30发送用于使构成代表控制装置的各个控制装置20设定与构成单元的各个控制装置20对应的数据以及程序的指示。例如，通过4个控制装置20构成各个单元，在单元内的各个控制装置20被设定为分别不同的功能F1～F4的情况下，管理装置30对设定为功能F1的控制装置20(数据组G1的控制装置20)中的代表装置发送用于设定与功能F1对应的数据以及程序的指示。同样，管理装置30对设定为功能F2～F4的控制装置20(数据组G2～G4的控制装置20)中的代表装置依次发送用于设定与功能F2～F4对应的数据以及程序的指示。即，管理装置30按照每个数据组管理设定信息，并只对作为代表控制装置的控制装置20执行设定信息的设定。关于代表控制装置以外的控制装置20，如上所述，从作为代表控制装置的控制装置20发送复制设定的指示。
通过这样的顺序，在进行多种功能相关的设定的管理装置30中，关于各个功能只进行针对一个控制装置20(代表控制装置)的设定即可，作为代表控制装置的控制装置20使多个控制装置20(各个数据组内的控制装置20)复制相同的设定即可，因此能够更容易地进行用于控制多个机器人10的设定。
[控制装置20的结构]
接着，说明控制装置20的结构。
图2是表示控制装置20的结构的框图。
如图2所示，控制装置20具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)21、ROM22、RAM23、输入部24、显示部25、存储部26以及通信部27。
另外，以下假设说明控制装置20作为代表控制装置发挥功能的情况。
CPU21通过执行存储在存储部26中的各种程序来控制控制装置20整体。例如，CPU21接受管理装置30的指示，并执行用于进行针对自装置以及数据组内的控制装置20的数据以及程序的设定的处理(以下称为“设定传送处理”)的程序。另外，CPU21执行用于根据IP地址决定数据组的处理(以下称为“组决定处理”)的程序。
通过执行用于设定传送处理以及组决定处理的程序，CPU21中形成作为功能结构的地址管理部21a、设定接收部21b、设定执行部21c、机器人控制部21d以及设定指示部21e。
地址管理部21a读出在自装置(控制装置20)所控制的机器人10的寄存器中设定的IP地址，将读出的IP地址作为与自装置以及所控制的机器人共用的IP地址进行管理。
另外，地址管理部21a将与管理装置30的指示对应的单元ID写入自装置(控制装置20)所控制的机器人10的寄存器中。
另外，地址管理部21a通过执行用于组决定处理的程序(组决定程序)，决定自装置(控制装置20)所控制的机器人10所属于的数据组。然后，地址管理部21a所决定的数据组ID写入自装置(控制装置20)所控制的机器人10所内置的寄存器中。
另外，在组决定程序中写入将所有机器人10的IP地址与任意一个数据组对应的条件语句，地址管理部21a参照自装置的IP地址来执行组决定程序，由此能够决定各个控制装置20所控制的机器人10的数据组。即，组决定程序具有相当于将IP地址和数据组对应的表数据的功能。组决定程序的大小比较小，是执行时的处理负荷小的程序，在本实施方式中，通过广播等被预先从管理装置30发送给所有的控制装置20。
作为一例，组决定程序中能够与所有的IP地址对应地记载以下的条件语句。
IF(表示IP地址的系统变量)＝x1，数据组ID＝y1
其中，x1是表示一个机器人10的IP地址的系统变量，y1是表示数据组G1～G4中的任意一个的数据组ID。
设定接收部21b从管理装置30接收数据以及程序(设定信息)，并将接收到的数据以及程序存储在存储部26中。另外，设定接收部21b接收管理装置30所发送的针对各个数据组的控制装置20的数据以及程序中、针对该控制装置20所属的数据组的数据以及程序。
设定执行部21c通过由设定接收部21b接收到的数据以及程序来生成用于设定自装置(控制装置20)的设定文件，根据设定文件来执行自装置的设定。另外，设定执行部21c将所生成的设定文件存储在存储部26中。由此设定控制装置20所控制的机器人10的动作。
作为设定文件的内容，例如包括从机器人10对机床等输出的联锁信号的I/O区域的分配、工具坐标系(用于定义机器人手的工具前端点的坐标系)的设定、用户坐标系(定义机器人10的装载/卸载动作时能够使用的坐标系)的设定、机器人10的手腕负荷的设定、用户警报的设定、宏程序的设定、样机程序的输入以及必要注释的写入等。
另外，设定执行部21c如果从管理装置30接受取得实际设定状态的委托，则将表示根据设定文件设定的结果的信息(所设定的数据和所执行的程序等)发送给管理装置30。
机器人控制部21d根据设定执行部21c的设定来控制机器人10的动作。由此通过控制装置20进行控制的机器人10成为发挥点焊、运送或者通过换刀器更换多个机械手和工具的功能等与管理装置30的指示相应的功能的状态。
设定指示部21e将复制与自装置相同的设定的指示发送给该控制装置20成为代表控制装置的数据组的其他控制装置20。在本实施方式中，设定指示部21e将通过设定执行部21c生成的设定文件发送给该控制装置20成为代表控制装置的数据组的其他控制装置20，并指示复制该设定文件。
另外，相对于作为代表控制装置的控制装置20的上述功能结构，在代表控制装置以外的控制装置20中，地址管理部21a执行组决定程序来决定数据组，设定接收部21b从作为代表控制装置的控制装置20接收设定文件，设定执行部21c根据接收到的设定文件来执行自装置的设定，由此设定由各个控制装置20控制的机器人10的动作。
用于控制控制装置20的各种系统程序被预先写入ROM22中。
RAM23由DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)等半导体存储器构成，存储CPU21执行各种处理时所生成的数据。
输入部24由触摸传感器等输入装置构成，接受用户对控制装置20的各种信息的输入。
显示部25由LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)等显示装置构成，显示控制装置20的各种处理结果。
另外，在本实施方式中，通过在显示部25重叠配置输入部24来构成触摸面板，该触摸面板作为用于进行针对控制装置20的输入输出的示教操作盘而发挥功能。
存储部26由硬盘或闪存等非易失性存储装置构成，存储用于设定传送处理的程序等。
通信部27具备有线或无线LAN和USB等根据预定通信标准进行信号处理的通信接口，控制装置20控制与管理装置30之间进行的通信。
[管理装置30的结构]
接着，说明管理装置30的结构。
图3是表示管理装置30的结构的框图。
如图3所示，管理装置30具备CPU31、ROM32、RAM33、输入部34、显示部35、存储部36以及通信部37。
CPU31通过执行存储在存储部36中的各种程序来控制管理装置30整体。例如，CPU31接受操作员的输入，并执行用于对作为代表控制装置的控制装置20进行数据以及程序的设定的处理(以下称为“数据设定处理”)的程序。另外，CPU31执行用于确认各个控制装置20的设定状态的处理(以下称为“设定确认处理”)的程序。
通过执行用于数据设定处理以及设定确认处理的程序，在CPU31中形成作为功能结构的设定接受部31a、组设定部31b、设定发送部31c以及生产线管理部31d。
设定接受部31a接受由操作员进行的表示生产线的结构的信息(例如构成单元的各个机器人10的功能、所构成的单元数量、作为代表控制装置的控制装置20的IP地址等)的输入。
组设定部31b根据通过设定接受部31a接受的表示生产线的结构的信息来指定构成各个单元的机器人10，从而设定单元。
另外，组设定部31b根据通过设定接受部31a接受的表示生产线的结构的信息，生成用于根据IP地址决定数据组的组决定程序。然后，组设定部31b通过广播等将所生成的组决定程序发送给所有的控制装置20。这样，组设定部31b对多个控制装置20设定数据组。
进一步，组设定部31b根据通过设定接受部31a接受的作为代表控制装置的控制装置20的IP地址，对被指定为代表控制装置的控制装置20通知该控制装置20为数据组的代表控制装置，从而设定各个数据组的代表控制装置。
对于数据组G1～G4的每一个，设定发送部31c将与构成各个数据组的控制装置20对应的数据以及程序(设定信息)发送给作为代表控制装置的控制装置20。
生产线管理部31d执行确认各个控制装置20的设定状态的设定确认处理。具体地说，生产线管理部31d取得各个控制装置20的设定状态，比较表示作为目的的设定状态的参照信息，从而确认各个控制装置20的设定状态。生产线管理部31d在各个控制装置20的设定状态与参照信息所示的设定状态一致时，判定各个控制装置20的设定结束并允许生产线的运转。另一方面，生产线管理部31d在各个控制装置20的设定状态与参照信息所示的设定状态不一致时，判定各个控制装置20的设定没有结束，在显示部35中显示(警报显示)设定状态与参照信息不一致的控制装置20的IP地址和不一致的设定内容。
此时，可以点亮与该控制装置20连接的机器人10所具备的警告灯(巡逻灯)。另外，在数据组整体的警报显示时，可以在作为代表控制装置的控制装置20中进行警报显示，也可以点亮与该控制装置20连接的机器人10的警告灯。
这里，参照信息表示与通过设定接受部31a接受的表示生产线的结构的信息对应的信息，但是其发行源被设为与输入到设定接受部31a中的表示生产线的结构的信息不同的主体。例如，在管理者A生成输入到设定接受部31a中的表示生产线的结构的信息时，由与管理者A不同的管理者B生成参照信息。
这样，多个主体进行的信息检查功能运作，因此能够提高针对所设定的信息的正确性的可靠度。
另外，生产线管理部31d在各个控制装置20的设定结束后，开始生产线的运转，并逐次取得各个控制装置20的运转状态，监视生产线整体以及各个控制装置20的运转状态。另外，当在生产线整体以及各个控制装置20中检测出表示异常的状态(警报信号的输出等)时，生产线管理部31d在显示部35显示表示异常内容的警报。
用于控制管理装置30的各种系统程序被预先写入ROM32中。
RAM33由DRAM等半导体存储器构成，存储CPU31执行各种处理时所生成的数据。
输入部34由触摸面板等输入装置构成，接收用户对管理装置输入的各种信息。
显示部35由LCD等显示装置构成，显示管理装置30的各种处理结果。
另外，在本实施方式中，通过在显示部35重叠配置输入部34来构成触摸面板，该触摸面板作为针对管理装置30进行输入输出的示教操作盘而发挥功能。
存储部36由硬盘或闪存等非易失性存储装置构成，存储用于数据设定处理的程序等。另外，在存储部36中存储由操作员输入的数据组G1～G4每一个的设定信息。
通信部37具备有线或无线LAN和USB等根据预定通信标准进行信号处理的通信接口，管理装置30控制与控制装置20之间进行的通信。
[动作]
接着，说明数据设定系统1的动作。
[数据设定处理]
首先，说明管理装置30执行的数据设定处理。
另外，在执行数据设定处理时，事先从组设定部31b向各个控制装置20发送组决定程序，通过各个控制装置20执行组决定程序，从而决定多个机器人10的数据组G1～G4。
图4是说明管理装置30执行的数据设定处理的流程的流程图。
数据设定处理是通过经由输入部34输入启动数据设定处理的指示而开始的。
如果开始了数据设定处理，则在步骤S1中，设定接受部31a接受操作员进行的表示生产线的结构的信息(例如构成单元的各个机器人10的功能、所构成的单元的数量、设为代表控制装置的控制装置20的IP地址等)的输入。
在步骤S2中，组设定部31b根据通过设定接受部31a接受的表示生产线的结构的信息，指定构成各个单元的机器人10，从而设定单元。
在步骤S3中，组设定部31b根据通过设定接受部31a接受的作为代表控制装置的控制装置20的IP地址，对被指定为代表控制装置的控制装置20通知该控制装置20为数据组的代表控制装置，从而设定各个数据组的代表控制装置。
在步骤S4中，对于数据组G1～G4的每一个，设定发送部31c将与构成各个数据组的控制装置20对应的数据以及程序(设定信息)发送给作为代表控制装置的控制装置20。
在步骤S5中，生产线管理部31d执行确认各个控制装置20的设定状态的设定确认处理。
在步骤S5之后，数据设定处理结束。
[设定确认处理]
接着，说明在数据设定确认处理的步骤S5执行的设定确认处理。
图5是说明设定确认处理流程的流程图。
如果开始设定确认处理，则在步骤S11中，生产线管理部31d取得各个控制装置20的设定状态(实际的设定状态)。例如，生产线管理部31d委托对各个控制装置20发送表示基于设定文件的实际设定状态的数据，由此从各个控制装置20取得设定状态。
在步骤S12中，生产线管理部31d比较所取得的设定状态(实际的设定状态)与表示作为目的的设定状态的参照信息。
在步骤S13中，生产线管理部31d判定所取得的设定状态(实际的设定状态)与表示作为目的的设定状态的参照信息是否一致。
当所取得的设定状态(实际的设定状态)与表示作为目的的设定状态的参照信息一致时，在步骤S13中判定为是，处理转到步骤S14。
另一方面，当所取得的设定状态(实际的设定状态)与表示作为目的的设定状态的参照信息不一致时，在步骤S13中判定为否，处理转到步骤S15。
在步骤S14中，生产线管理部31d判定为各个控制装置20的设定结束而允许生产线的运转。
在步骤S15中，生产线管理部31d判定为各个控制装置20的设定没有结束，在显示部35中显示(警报显示)设定状态与参照信息不一致的控制装置20的IP地址和不一致的设定内容。
在步骤S14以及步骤S15之后，处理返回数据设定处理。
[设定传送处理]
接着，说明控制装置20执行的设定传送处理。
另外，在执行设定传送处理之前，在各个控制装置20中执行组决定程序，从而决定多个机器人10的数据组G1～G4。
图6是说明控制装置20执行的设定传送处理流程的流程图。
与管理装置30的数据设定处理的执行对应地开始设定传送处理。
如果开始了设定传送处理，则在步骤S21中，设定接收部21b从管理装置30接收数据以及程序(设定信息)。此时接收到的数据以及程序被存储在存储部26中。另外，设定接收部21b接收针对管理装置30发送的各个数据组的控制装置20的数据以及程序中针对该控制装置20所属的数据组的数据以及程序。
在步骤S22中，设定执行部21c通过由设定接收部21b接收到的数据以及程序来生成用于设定自装置(控制装置20)的设定文件，根据设定文件来执行自装置的设定。此时所生成的设定文件被存储在存储部26中。
在步骤S23中，设定指示部21e将复制与自装置相同的设定的指示发送给该控制装置20成为代表控制装置的数据组的其他控制装置20。此时，设定指示部21e将通过设定执行部21c生成的设定文件发送给该控制装置20成为代表控制装置的数据组的其他控制装置20，并指示复制该设定文件。
在步骤S24中，设定执行部21c从管理装置30接受取得实际设定状态的委托。
在步骤S25中，设定执行部21c取得控制装置20的实际设定状态并发送给管理装置30。
在步骤S25之后，设定传送处理结束。
以上，在本实施方式的数据设定系统1中，根据生产线的结构而构成基于多个机器人10的单元，在各个单元中，构成相同功能的控制装置20中的任意一个被设定为代表具有该功能的各个控制装置20的代表控制装置。另外，在进行针对各个控制装置20的设定时，从管理装置30向各个数据组的代表控制装置发送用于与该数据的控制装置20相关的设定的指示。作为代表控制装置的控制装置20在从管理装置30接受用于设定控制装置20的指示时，进行针对自装置的设定，并且对该数据组的其他控制装置20发送复制自装置的设定的指示。接收该指示后，其他控制装置20执行设定的复制，从而安装与作为代表控制装置的控制装置20相同的功能。
这样，在进行与多种功能相关的设定的管理装置30中，关于各个功能只进行针对一个控制装置20(代表控制装置)的设定即可，作为代表控制装置的控制装置20使多个控制装置20(各个数据组内的控制装置20)复制相同的设定即可，因此能够更容易地进行用于控制多个机器人10的设定。
即，根据数据设定系统1，能够更容易地进行针对多个机器人的设定。
另外，在本实施方式的数据设定系统1中，管理装置30取得各个控制装置的设定状态，与表示作为目的的设定状态的参照信息进行比较，从而确认各个控制装置20的实际设定状态是否合适。该参照信息的发行源由与被输入到管理装置30中的表示生产线的结构的信息不同的主体生成。
因此，多个主体进行的信息检查功能进行运作，因此能够提高针对所设定的信息的正确性的可靠度。
另外，在本实施方式的数据设定系统1中，在设定单元以及数据组时，使用IP地址(地址信息)。
这样，与在各个机器人10中逐次设定表示单元或数据组的特别信息的情况相比，能够容易且灵活地设定单元或数据组。
[变形例1]
在上述实施方式中，设置代表设置在生产线上的多个控制装置20的数据组的代表控制装置，但是不限于此。
即，管理装置30具备各个数据组的代表控制装置的功能，根据由操作员输入的表示生产线的结构的信息，生成用于各个数据组的设定文件，并经由设定发送部31c将所生成的设定文件发送给各数据组的控制装置20。
另外，此时，指定属于相同数据组的控制装置20的IP地址，并通过组播等高效地发送设定文件。
这样，能够省略用于设定代表控制装置的时间，因此作为数据设定系统1整体，能够通过更简单的处理步骤进行针对机器人的设定。
即，能够更容易地进行针对多个机器人的设定。
另外，在上述实施方式中，作为代表控制装置的控制装置20的设定指示部21e将通过设定执行部21c生成的设定文件发送给该控制装置20成为代表控制装置的数据组的其他控制装置20，并发送复制该设定文件的指示，但是不限于此。例如，设定指示部21e可以将设定接收部21b从管理装置30接收到的数据以及程序发送给数据组的其他控制装置20，并由各自的控制装置20生成设定文件。
另外，在上述实施方式中，管理装置30对作为代表控制装置的控制装置20进行设定，通过由作为代表控制装置的控制装置20对数据组内的其他控制装置20传送设定的结构、即包括管理装置30的3阶层的系统结构来进行针对各个控制装置20的设定，但是不限于此。例如，在数据组内生成控制装置20的子组，在子组内进一步设定代表控制装置，从而作为4阶层的系统结构。另外，也能够进一步使阶层增加，设为5阶层以上。
这样，能够根据构成数据组的控制装置20的数量等使数据组的阶层灵活地变化，因此能够进一步容易地进行针对多个机器人的设定。
能够通过硬件、软件或这些组合来实现以上说明的实施方式的数据设定系统1的功能的全部或一部分。这里，通过软件实现是指通过处理器读入程序并执行来实现。在通过硬件构成时，例如能够通过ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、门阵列、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、CPLD(Complex Programmable Gate Array：复杂的可编程门阵列)等集成电路(IC)来构成数据设定系统1的功能的一部分或全部。
在通过软件构成数据设定系统1的功能的全部或一部分时，在由存储有记述了数据设定系统1的动作的全部或一部分的程序的硬盘、ROM等存储部、存储运算所需要的数据的DRAM、CPU以及连接各部的总线构成的计算机中，在DRAM中存储运算所需要的信息，并通过CPU使该程序动作，由此来实现。
使用各种类型的计算机可读介质(computer readable storage medium)来存储这些程序，并能够提供给计算机。计算机可读介质包括各种类型的实体记录介质(tangiblestorage medium：有形存储介质)。计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)，CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM))、EPROM(Erasable PROM：可擦除PROM)、闪存、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。
另外，能够通过经由网络下载到用户的计算机来分配这些程序。
以上，详细说明了本发明的实施方式，但是上述实施方式不过表示了实施本发明时的具体例子。本发明的技术范围不限定于上述实施方式。本发明在不脱离该主旨范围内能够进行各种变更，这些也包括在本发明的技术范围内。

Claims (9)

1.一种数据设定系统，经由网络连接了控制机器人的多个控制装置与管理上述控制装置的管理装置，其特征在于，
上述管理装置具备：
数据组设定部，其设定由上述多个控制装置中设定了相同功能的上述控制装置组成的数据组；以及
设定发送部，其发送用于按照每个上述数据组设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息，
上述控制装置具备：
设定执行部，其根据从上述管理装置发送的上述设定信息来执行该控制装置的设定。
2.根据权利要求1所述的数据设定系统，其特征在于，
上述设定发送部将上述设定信息发送给上述数据组中的任意一个上述控制装置，
上述控制装置还具备：
设定指示部，其根据从上述管理装置发送的上述设定信息，对属于与该控制装置相同的上述数据组的其他上述控制装置发送用于执行该其他上述控制装置的设定的设定信息。
3.根据权利要求1或2所述的数据设定系统，其特征在于，
上述管理装置还具备：
单元设定部，其设定多个单元，该单元与上述多个控制装置中协作地对产品进行加工的上述机器人的组对应，
上述设定发送部将上述设定信息发送给每个上述单元中设定了相同功能的上述控制装置中的任意一个上述控制装置。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的数据设定系统，其特征在于，
上述管理装置还具备：
设定确认部，其取得上述控制装置的设定状态，并确认与上述设定发送部发送来的设定信息的一致性。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的数据设定系统，其特征在于，
根据在上述机器人中设定的地址信息来决定上述数据组。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的数据设定系统，其特征在于，
上述管理装置由上述多个控制装置中的任意一个来构成。
7.一种数据设定方法，是在经由网络连接了控制机器人的多个控制装置与管理上述控制装置的管理装置的数据设定系统中执行的数据设定方法，其特征在于，
上述管理装置执行：
数据组设定步骤，设定由上述多个控制装置中设定了相同功能的上述控制装置组成的数据组；以及
设定发送步骤，发送用于按照每个上述数据组设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息，
上述控制装置执行根据从上述管理装置发送的上述设定信息来执行该控制装置的设定的设定执行步骤。
8.一种计算机可读取的记录介质，记录有程序，其特征在于，
该计算机构成经由网络连接了控制机器人的多个控制装置与管理上述控制装置的管理装置的数据设定系统中的管理装置，
该程序使计算机实现：
设定由上述多个控制装置中设定了相同功能的上述控制装置组成的数据组的数据组设定功能；以及
发送用于按照每个上述数据组设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息的设定发送功能。
9.一种计算机可读取的记录介质，记录有程序，其特征在于，
该计算机构成经由网络连接了控制机器人的多个控制装置与管理上述控制装置的管理装置的数据设定系统中的管理装置，
该程序使计算机实现：
根据从上述管理装置发送的信息即用于按照由上述多个控制装置中设定了相同功能的上述控制装置组成的每个数据组来设定属于该数据组的上述控制装置的设定信息，来执行该控制装置的设定的设定执行功能。
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