JP6643190B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
これにより、子作業車は、作業運転パラメータと子位置と目標走行位置に基づいて作業車の作業運転に忠実に倣った作業運転を行うことができる。
上述した実情に鑑み、複数の作業車が協調しながら作業地で行う協調走行作業において、各作業車の走行作業を規定することになる走行作業パラメータが簡単かつ確実に設定され、維持される技術が要望されている。
また、目標とする走行作業が実現されるように、走行作業パラメータが、実際の走行作業の前に設定される。しかしながら、実際に走行作業を開始すれば、設定された走行作業パラメータで実現する走行作業結果が、目標とする走行作業結果から外れることがある。このような設定された走行作業パラメータによって期待される走行作業結果と実際の走行作業結果の違いは作業車毎に異なる。このため、そのような違いをなくする走行作業パラメータの補正は個別に行うことが好ましい。本発明の好適な実施形態の1つでは、設定された前記走行作業パラメータでの走行作業の実施にともなって得られる実施結果に基づいて、作業車毎に個別に前記走行作業パラメータの補正する個別補正値を算定する個別補正部が備えられている。この構成によって、走行作業の途中において、できるだけ目標とする走行作業結果が得られるように、必要となった走行作業パラメータの作業車毎の個別の補正が行われる。その際、この個別の補正が、設定された走行作業パラメータはそのままで、各制御機器に出力される走行作業パラメータを加減するように行われると、この個別の補正が他の作業車に設定されている走行作業パラメータに影響を及ぼすことがないので、協調管理されている走行作業パラメータの管理上、好都合である。
走行作業パラメータ設定部41は、設定されている走行作業パラメータを個別補正値で加減調整し、該当する制御動作機器に与える。
走行作業を開始する前に、両車(親作業車と子作業車)において、それぞれ、走行作業パラメータが設定される(#101;#201)。設定される走行作業パラメータとして、車速、変速位置、エンジン回転数、耕耘深さ、作業負荷範囲、エンジン負荷範囲、作業開始位置、一旦停止位置、Uターン走行条件、などを採用することが可能である。両車は、走行作業前の待機地点で一時停車する(#102;#202)。
まず、子作業車側では、自車走行作業パラメータを読み出して親作業車に送信する(#211)。親作業車側では、自車で設定されている自車走行作業パラメータを読み出して相違データ生成部43に与えるとともに(#111)、子作業車から受け取った自車走行作業パラメータを相違データ生成部43に与える(#112)。相違データ生成部43は、親作業車と子作業車との間で走行作業パラメータの相違があるかどうかチェックする(#113)。相違があれば(#113Yes分岐)、相違データを生成し、整合データ生成部44に与える(#114)。整合データ生成部44は、相違データに基づいて、その相違を解消する整合データを生成する(#115)。生成された整合データに、子作業車に対する修正要求となる他車整合データが含まれているかどうかチェックされる(#116)。他車整合データが含まれていれば(#116Yes分岐)、他車整合データを子作業車に送信する(#117)。また、生成された整合データに、親作業車(自車)に対する修正要求となる自車整合データが含まれているかどうかチェックされる(#118)。
自車整合データが含まれていれば(#118Yes分岐)、パラメータ修正部45が自車整合データからパラメータ修正データが生成される(#119)。生成されたパラメータ修正データが走行作業パラメータ設定部41に与えられることで、走行作業パラメータが修正された内容で、再設定される(#120)。親作業車と子作業車との間で走行作業パラメータの相違がなければ(#113No分岐)、親作業車側のパラメータチェック修正処理は終了する。また、自車整合データが含まれていなければ(#118No分岐)、親作業車側のパラメータチェック修正処理は終了する。
パラメータチェック修正処理が終了すると、走行作業が終了かどうかチェックされる(#140;#240)。この走行作業続行であれば(#140No分岐;#240No分岐)、親作業車ではステップ#131に、子作業車ではステップ#231に戻る。
(1)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、あるいは作業装置30としてドーザやローラ等を備える建設作業車等の種々の作業車も、実施形態として採用することができる。
(2)図1、図2、図4で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。
(3)上述した実施形態では、1つの作業地における走行作業において、走行作業パラメータは同じ設定が維持されると見なされていたが、作業地の領域毎に走行作業パラメータを変更設定してもよい。これにより、作業地の位置によって、地面の傾斜や地面の硬さ、農作業地であれば農産物の生育状況などが異なっていても、好適に対処することができる。
4 :制御ユニット
10 :走行機構
13 :操舵機構
14 :操舵モータ
20 :操縦部
30 :作業装置
41 :走行作業パラメータ設定部
42 :走行作業パラメータ取得部
43 :相違データ生成部
44 :整合データ生成部
45 :パラメータ修正部
46 :個別補正部
51 :走行制御部
52 :作業制御部
53 :エンジン制御部
54 :自動走行作業制御部
55 :位置算出部
56 :報知部
71 :通信処理部
72 :通信処理部
75 :報知デバイス
80 :衛星測位モジュール
81 :走行系検出センサ群
82 :作業系検出センサ群
83 :手動切替操作具
CU :協調管理ユニット
PU :パラメータ設定ユニット
Claims (4)
- 他作業車と協調して同一の作業地の走行作業を行う作業車であって、
走行にともなって対地作業を行う作業装置と、
走行作業を規定する走行作業パラメータを自車走行作業パラメータとして設定する走行作業パラメータ設定部と、
前記他作業車との間でデータ通信を行う通信処理部と、
前記他作業車において設定された走行作業パラメータである他車走行作業パラメータを取得する走行作業パラメータ取得部と、
前記自車走行作業パラメータと前記他車走行作業パラメータとの相違を自車側で整合する自車整合データまたは前記相違を他作業車側で整合する他車整合データあるいはその両方を生成する整合データ生成部と、
前記自車整合データに基づいて前記自車走行作業パラメータを修正するパラメータ修正部と、を備え、
設定された前記走行作業パラメータでの走行作業の実施にともなって得られる実施結果に基づいて、作業車毎に個別に前記走行作業パラメータの補正を行うための個別補正値を算定する個別補正部が備えられている作業車。 - 前記相違を示す相違データを生成する相違データ生成部と、
前記相違データを報知する報知部と、を備えた請求項1に記載の作業車。 - 前記自車走行作業パラメータと前記他車走行作業パラメータとの相違を整合する際に、走行作業パラメータの種別に応じて、自車側での整合を優先する自車整合優先モードまたは他作業車側での整合を優先する他車整合優先モードが選択可能である請求項1または2に記載の作業車。
- 衛星測位モジュールからの測位データに基づいて自車位置を算出する位置算出部が備えられ、前記走行作業パラメータは前記作業地を区分けしている領域毎に設定可能である請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
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