CN114428464A - 机器人集群控制交互方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人交互技术领域，提供了一种机器人集群控制交互方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：机器人在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析程序启动指令得到程序启动指令携带的目标ID和目标程序，在检测到目标ID与机器人的ID相同时，根据时间节点执行对应的操作指令。本申请实现基于目标程序的时间轴控制机器人执行对应的操作，简化机器人集群控制的操作流程，提高机器人集群控制的效率。

Description

机器人集群控制交互方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人交互技术领域，尤其涉及一种机器人集群控制交互方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人被广泛应用于多种领域。例如，机器人常被用于执行群体表演项目。

目前的机器人控制方案，尤其是机器人集群控制方案通常是基于流程式或者编程式的控制方案；在展示类或表演类等基于时间的流水线行场景中，上述方案的操作繁琐，流程复杂，需要消耗大量的时间和进行维护、控制或修改，导致控制效率不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人集群控制交互方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决目前的机器人集群控制方案存在的操作繁琐，流程复杂，控制效率不高等问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人集群控制交互方法，应用于机器人，方法包括：

在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析所述程序启动指令得到所述程序启动指令携带的目标ID和目标程序；所述目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令；

在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，根据所述时间节点执行对应的操作指令。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人集群控制交互方法，应用于控制终端，所述控制终端分别与多个机器人通信连接，方法包括：

在接收到启动指令时，解析启动指令，得到所述启动指令携带的目标项目；

根据所述目标项目在预设程序图谱中确定与每个机器人对应的目标程序；其中，所述目标程序包括多个时间节点及每个时间节点对应的操作指令，所述预设程序图谱用于记录项目、机器人及程序之间的关联关系；

基于所述目标程序生成程序启动指令，并发送至对应的机器人，以控制所述机器人基于所述程序启动指令在所述目标程序中每个时间节点执行对应的操作指令。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人集群控制交互装置，应用于机器人，装置包括：

解析模块，用于在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析所述程序启动指令得到所述程序启动指令携带的目标ID和目标程序；所述目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令；

执行模块，用于在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，根据所述时间节点执行对应的操作指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种机器人集群控制交互装置，应用于控制终端，所述控制终端分别与多个机器人通信连接，装置包括：

接收模块，用于在接收到启动指令时，解析启动指令，得到所述启动指令携带的目标项目；

确定模块，用于根据所述目标项目在预设程序图谱中确定与每个机器人对应的目标程序；其中，所述目标程序包括多个时间节点及每个时间节点对应的操作指令，所述预设程序图谱用于记录项目、机器人及程序之间的关联关系；

生成模块，用于基于所述目标程序生成程序启动指令，并发送至对应的机器人，以控制所述机器人基于所述程序启动指令在所述目标程序中每个时间节点执行对应的操作指令。

第五方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一/二方面中任一项所述的机器人集群控制交互方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一/二方面中任一项所述的机器人集群控制交互方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一/二方面中任一项所述的机器人集群控制交互方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析程序启动指令得到程序启动指令携带的目标ID和目标程序，目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令，在检测到目标ID与机器人的ID相同时，根据时间节点执行对应的操作指令。实现基于目标程序的时间轴控制机器人执行对应的操作，简化机器人集群控制的操作流程，提高机器人集群控制的效率。

可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人集群控制交互系统的结构示意图；

图2是本申请实施例一提供的机器人集群控制交互方法的流程示意图；

图3是本申请实施例二提供的机器人集群控制交互方法的流程示意图；

图4是本申请实施例二提供的机器人集群控制交互方法的应用场景示意图；

图5是本申请实施例三提供的机器人集群控制交互装置的结构示意图；

图6是本申请实施例四提供的机器人集群控制交互装置的结构示意图；

图7是本申请实施例五提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的机器人集群控制交互方法可以应用于机器人、手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

随着机器人技术的发展，机器人被广泛应用于多种领域。如机器人常被用于执行群体表演项目。目前的机器人控制方案，尤其是机器人集群控制方案通常是基于流程式或者编程式的控制方案；在展示类或表演类等基于时间的流水线行场景中，上述方案存在操作繁琐，流程复杂，需要消耗大量的时间和进行维护、控制或修改，导致控制效率不高的问题。为解决这一问题，本申请提出了一种机器人集群控制交互方法、机器人集群控制交互装置、终端设备及计算机可读存储介质，在机器人群体展示或表演的过程中，机器人接收到控制终端发送的程序启动指令时，确定对应的目标程序，并根据目标程序中的时间节点执行对应的操作指令。能够控制机器人基于目标程序中的时间轴执行对应的操作，简化机器人集群控制的操作流程，提高机器人集群控制的效率。

为实现本申请所提出的技术方案，可先构建一机器人集群控制交互系统。请参阅图1，该机器人集群控制交互系统由一个以上机器人(图1中仅示出2个)、一个控制终端构成，且机器人与控制终端通信连接。

其中，机器人为可能存在群体展示或表演需求的智能机器人。控制终端为用户用于控制机器人的终端设备(如手机、平板电脑、笔记本电脑等)。在机器人群体展示或表演的过程中，机器人接收到控制终端发送的程序启动指令时，确定对应的目标程序，并根据目标程序中的时间节点执行对应的操作指令。能够控制机器人按照目标程序中的时间轴执行对应的操作，简化机器人集群控制的操作流程，提高机器人集群控制的效率。

为了说明本申请所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图2示出了本申请提供的机器人集群控制交互方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于机器人中。

所述方法包括：

S101、在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析所述程序启动指令得到所述程序启动指令携带的目标ID和目标程序；所述目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令。

具体的，机器人在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析该程序启动指令，得到程序启动指令携带的目标ID和目标程序；其中，目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令。其中，程序启动指令为控制机器人执行目标程序的指令；操作指令为控制机器人执行对应控制动作的指令，控制动作可以是一个简单的动作(如抬手)，也可以对应一个复杂的动作编程组合(如跳跃)。

例如，目标程序包括1'05"时的操作指令中的控制动作为前进，1'45"时的操作指令中的控制动作为“原地表演”(即恢复至原始动作，并保持在原地不动的状态)。

S102、在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，根据所述时间节点执行对应的操作指令。

具体的，由于在机器人集群控制场景中，控制终端分别与多个机器人通信连接，为保证机器人的操作有序稳定，需要在程序启动指令中添加目标ID，用于确定接收到程序启动指令的机器人确实为需要执行当前目标程序的目标机器人。即在检测到程序启动指令中的目标ID与当前机器人的ID相同时，确定当前机器人根据目标程序中的时间节点执行对应的操作指令。

例如，目标程序携带的目标ID为ID001，当前机器人的ID为001，对应的，当前机器人根据上述目标程序执行与时间节点对应的控制指令。

例如，目标程序包括1'05"时的操作指令中的控制动作为前进，1'45"时的操作指令中的控制动作为“原地表演”(即恢复至原始动作，并保持在原地不动的状态)，对应的机器人需要在检测到第一计时时长为1'05"时执行“前进”动作，在检测到第一计时时长为1'45"时执行“原地表演”动作。

可以理解的是，在多个机器人进行展示或表演类的项目时，每个机器人分别根据接收到的目标程序在特定时间节点执行对应的操作指令，可以减少多个机器人之间的干扰问题，提高机器人集群控制的稳定性。

在一个实施例中，所述机器人集群控制交互方法还可应用于其他被控制终端控制的设备上，例如，与控制终端通信并被控制终端控制的升降台等。

在一个实施例中，所述在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，根据所述时间节点执行对应的操作指令，包括：

在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，以所述程序启动指令的接收时间为起点进行计时，得到第一计时时长；

在检测到所述第一计时时长与时间节点相同时，执行与所述时间节点对应的操作指令。

具体的，在检测到程序启动指令中的目标ID与当前机器人的ID相同时，确定接收到程序启动指令的接收时间，以上述接收时间为起点进行计时，得到第一计时时长，在检测到第一计时时长与目标程序中的某个时间节点相同时，执行与该时间节点对应的操作指令。

在一个实施例中，所述在检测到所述第一计时时长与时间节点相同时，执行与所述时间节点对应的操作指令，包括：

在检测到所述第一计时时长与时间节点相同时，确定与所述时间节点对应的操作指令携带的执行参数、执行时长及控制动作；

基于所述执行参数执行所述控制动作，并启动计时，得到第二计时时长；

在检测到所述第二计时时长达到所述执行时长时，停止执行所述控制动作。

具体的，在检测到第一计时时长与某个时间节点相同时，确定与该时间节点对应的操作指令中携带的执行参数、执行时长及控制动作。基于执行参数执行控制动作，并启动计时，得到第二计时时长，以确定实际执行上述控制动作的时间长度；在检测到第二计时时长达到执行时长时，判定与当前时间节点对应的操作指令已完成，停止执行上述控制动作。其中，执行参数具体包括实现控制动作的参数类型及具体参数数据等；执行时长为执行所述控制动作的时间长度。

例如，在检测到时间节点为1'05"的操作指令中，控制动作为前进，执行时长为10s，对应的执行参数包括的参数类型为底轮的速度，对应参数值为0.1m/s；对应的机器人需要在检测到第一计时时长为1'05"时，通过控制底轮速度保持在0.1m/s以执行“前进”的控制动作，并在1'15"时停止前进。此时，机器人相对1'05"时已前进1m。

在一个实施例中，所述根据所述时间节点执行对应的操作指令之后，包括：

采集传感参数；

将所述传感参数发送至所述控制终端。

具体的，通过设置于机器人身上的数据采集装置来采集传感参数，其中，传感器包括但不限于麦克风、摄像头、温度传感器、角速度传感器、GPS等。对应的传感参数包括但不限于音频数据、图像数据、视频数据、电机温度及机械臂角速度、定位信息等。将采集到的传感参数发送至控制终端。以使控制终端实时检测机器人的运行状态，并生成对应的指令来控制机器人。

在一个实施例中，所述方法，还包括：

在接收到所述控制终端发送的制动指令时，停止执行所述目标程序。

具体的，在接收到控制终端发送的制动指令时，根据制动指令停止执行上述目标程序，并恢复至原始状态。其中，原始状态是指用户设定的机器人静置状态。

本实施例通过在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析程序启动指令得到程序启动指令携带的目标ID和目标程序，目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令，在检测到目标ID与机器人的ID相同时，根据时间节点执行对应的操作指令。实现基于目标程序的时间轴控制机器人执行对应的操作，简化机器人集群控制的操作流程，提高机器人集群控制的效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二

图3示出了本申请提供的机器人集群控制交互方法的另一示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于控制终端，所述控制终端分别与多个机器人通信连接。

所述方法包括：

S201、在接收到启动指令时，解析启动指令，得到所述启动指令携带的目标项目。

具体的，在接收到用户输入的，或用户通过其他终端发送的，或用户通过触摸触控屏幕生成的启动指令时，解析启动指令，得到启动指令携带的目标项目。

其中，目标项目是指用户确定的机器人需要执行的展示/表演项目。

例如，预先设定的项目包括表演A舞蹈，表演B舞蹈及展示项目C，对应在检测到用户输入“A舞蹈时”，确定启动指令携带的目标项目为表演A舞蹈。

S202、根据所述目标项目在预设程序图谱中确定与每个机器人对应的目标程序；其中，所述目标程序包括多个时间节点及每个时间节点对应的操作指令，所述预设程序图谱用于记录项目、机器人及程序之间的关联关系。

具体的，预先为每个项目确定每个机器人的计算机程序，并确定项目、机器人与计算机程序之间的关联关系，基于上述关联关系构建预设程序图谱；在确定目标项目时，可根据预设程序图谱确定与每个机器人对应的计算机程序作为目标程序。

例如，预先设定的项目包括表演A舞蹈，表演B舞蹈及展示项目C，，对应设定了与表演A舞蹈对应的ID001机器人的程序a1，ID002机器人的程序a2，ID003机器人的程序a3；与表演B舞蹈对应的ID001机器人的程序b1，ID002机器人的程序b2，ID003机器人的程序b3；以及与展示项目C对应的ID001机器人的程序c1，ID002机器人的程序c2，ID003机器人的程序c3。在检测到目标项目为表演A舞蹈时，确定ID001机器人的目标程序a1，ID002机器人的目标程序a2，ID003机器人的目标程序a3。

S203、基于所述目标程序生成程序启动指令，并发送至对应的机器人，以控制所述机器人基于所述程序启动指令在所述目标程序中每个时间节点执行对应的操作指令。

具体的，基于目标程序生成对应的程序启动指令，并发送至对应的机器人，以控制每个机器人基于程序启动指令在目标程序中的多个时间节点上，执行对应的操作指令。

例如，ID001机器人的目标程序a1，目标程序a1包括1'05"时的操作指令中的控制动作为前进，1'45"时的操作指令中的控制动作为“原地表演”；对应生成第一程序启动指令，用于控制ID001机器人基于第一程序启动指令，在1'05"时执行“前进”动作，在1'45"时执行“原地表演”动作。

图4示例性的示出了一种机器人集群控制交互方法的应用场景示意图。

图4中，控制终端需要控制ID为77、78和79的机器人，以及展示台上的传送带、齿轮、路边控制设备等等。其中，ID为79的机器人需要执行的目标程序包括在第一计时时长为2秒时，执行长度为3.5s的“前进”动作，在第一计时时长为8秒时，执行长度为3.5s的“原地表演”动作。

在一个实施例中，所述方法还包括：

在接收到所述机器人返回的传感参数时，根据所述传感参数分析所述机器人的工作状态；

在检测到所述工作状态满足预设条件时，生成制动指令并发送至所述机器人，以控制所述机器人停止执行所述目标程序。

具体的，在接收到机器人返回的传感参数时，根据传感参数分析机器人的工作状态，在检测到工作状态满足预设条件时，判定机器人故障或面临其他危险，生成制动指令并发送至机器人，以控制该机器人停止执行目标程序。预设条件可根据实际情况进行具体设定。

例如，在接收到机器人返回的定位信息，判定机器人位于展示台边缘，存在掉落的可能，需生成制动指令并发送至机器人，以控制机器人停止执行目标程序，保证机器人的安全。

本实施例通过确定与每个机器人对应的目标程序并生成对应的程序启动指令，控制机器人在指定时间节点执行对应的操作指令，以简化机器人集群控制的操作复杂度，提高机器人集群控制的效率。

实施例三

对应于上文实施例一所述的机器人集群控制交互方法，图5示出了本申请实施例提供的机器人集群控制交互装置的结构框图，所述机器人集群控制交互装置应用于机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，该机器人集群控制交互装置100包括：

解析模块101，用于在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析所述程序启动指令得到所述程序启动指令携带的目标ID和目标程序；所述目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令；

执行模块102，用于在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，根据所述时间节点执行对应的操作指令。

在一个实施例中，所述执行模块，包括：

计时单元，用于在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，以所述程序启动指令的接收时间为起点进行计时，得到第一计时时长；

执行单元，用于在检测到所述第一计时时长与时间节点相同时，执行与所述时间节点对应的操作指令。

在一个实施例中，所述执行单元，包括：

参数确定子单元，用于在检测到所述第一计时时长与时间节点相同时，确定与所述时间节点对应的操作指令携带的执行参数、执行时长及控制动作；

计时子单元，用于基于所述执行参数执行所述控制动作，并启动计时，得到第二计时时长；

制动单元，用于在检测到所述第二计时时长达到所述执行时长时，停止执行所述控制动作。

在一个实施例中，所述装置，还包括：

采集模块，用于采集传感参数；

发送模块，用于将所述传感参数发送至所述控制终端。

在一个实施例中，所述装置，还包括：

制动模块，用于在接收到所述控制终端发送的制动指令时，停止执行所述目标程序。

本实施例通过在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析程序启动指令得到程序启动指令携带的目标ID和目标程序，目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令，在检测到目标ID与机器人的ID相同时，根据时间节点执行对应的操作指令。实现基于目标程序的时间轴控制机器人执行对应的操作，简化机器人集群控制的操作流程，提高机器人集群控制的效率。

实施例四

对应于上文实施例二所述的机器人集群控制交互方法，图6示出了本申请实施例提供的机器人集群控制交互装置的结构框图，所述机器人集群控制交互装置应用于控制终端，所述控制终端分别与多个机器人通信连接，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图6，该机器人集群控制交互装置200包括：

接收模块201，用于在接收到启动指令时，解析启动指令，得到所述启动指令携带的目标项目；

确定模块202，用于根据所述目标项目在预设程序图谱中确定与每个机器人对应的目标程序；其中，所述目标程序包括多个时间节点及每个时间节点对应的操作指令，所述预设程序图谱用于记录项目、机器人及程序之间的关联关系；

生成模块203，用于基于所述目标程序生成程序启动指令，并发送至对应的机器人，以控制所述机器人基于所述程序启动指令在所述目标程序中每个时间节点执行对应的操作指令。

在一个实施例中，所述装置还包括：

分析模块，用于在接收到所述机器人返回的传感参数时，根据所述传感参数分析所述机器人的工作状态；

检测模块，用于在检测到所述工作状态满足预设条件时，生成制动指令并发送至所述机器人，以控制所述机器人停止执行所述目标程序。

本实施例通过控制终端确定与每个机器人对应的目标程序并生成对应的程序启动指令，控制机器人在指定时间节点执行对应的操作指令，以简化机器人集群控制的操作复杂度，提高机器人集群控制的效率。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例五

图7为本实施例提供的终端设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个机器人集群控制交互方法实施例中的步骤。

所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的举例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字卡(Secure Digital,SD)，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人集群控制交互方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析所述程序启动指令得到所述程序启动指令携带的目标ID和目标程序；所述目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令；

在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，根据所述时间节点执行对应的操作指令。

2.如权利要求1所述的机器人集群控制交互方法，其特征在于，所述在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，根据所述时间节点执行对应的操作指令，包括：

在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，以所述程序启动指令的接收时间为起点进行计时，得到第一计时时长；

在检测到所述第一计时时长与时间节点相同时，执行与所述时间节点对应的操作指令。

3.如权利要求2所述的机器人集群控制交互方法，其特征在于，所述在检测到所述第一计时时长与时间节点相同时，执行与所述时间节点对应的操作指令，包括：

在检测到所述第一计时时长与时间节点相同时，确定与所述时间节点对应的操作指令携带的执行参数、执行时长及控制动作；

基于所述执行参数执行所述控制动作，并启动计时，得到第二计时时长；

在检测到所述第二计时时长达到所述执行时长时，停止执行所述控制动作。

4.如权利要求1所述的机器人集群控制交互方法，其特征在于，所述根据所述时间节点执行对应的操作指令之后，包括：

采集传感参数；

将所述传感参数发送至所述控制终端。

5.如权利要求1所述的机器人集群控制交互方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在接收到所述控制终端发送的制动指令时，停止执行所述目标程序。

6.一种机器人集群控制交互方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端分别与多个机器人通信连接，所述方法包括：

在接收到启动指令时，解析启动指令，得到所述启动指令携带的目标项目；

根据所述目标项目在预设程序图谱中确定与每个机器人对应的目标程序；其中，所述目标程序包括多个时间节点及每个时间节点对应的操作指令，所述预设程序图谱用于记录项目、机器人及程序之间的关联关系；

基于所述目标程序生成程序启动指令，并发送至对应的机器人，以控制所述机器人基于所述程序启动指令在所述目标程序中每个时间节点执行对应的操作指令。

7.如权利要求6所述的机器人集群控制交互方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述机器人返回的传感参数时，根据所述传感参数分析所述机器人的工作状态；

在检测到所述工作状态满足预设条件时，生成制动指令并发送至所述机器人，以控制所述机器人停止执行所述目标程序。

8.一种机器人集群控制交互装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

解析模块，用于在接收到控制终端发送的程序启动指令时，解析所述程序启动指令得到所述程序启动指令携带的目标ID和目标程序；所述目标程序包括多个时间节点及与每个时间节点对应的操作指令；

执行模块，用于在检测到所述目标ID与所述机器人的ID相同时，根据所述时间节点执行对应的操作指令。

9.一种机器人集群控制交互装置，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端分别与多个机器人通信连接，所述装置包括：

接收模块，用于在接收到启动指令时，解析启动指令，得到所述启动指令携带的目标项目；

确定模块，用于根据所述目标项目在预设程序图谱中确定与每个机器人对应的目标程序；其中，所述目标程序包括多个时间节点及每个时间节点对应的操作指令，所述预设程序图谱用于记录项目、机器人及程序之间的关联关系；

生成模块，用于基于所述目标程序生成程序启动指令，并发送至对应的机器人，以控制所述机器人基于所述程序启动指令在所述目标程序中每个时间节点执行对应的操作指令。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6或7至8任一项所述的方法。

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