CN111113418A - 机器人的舞蹈控制方法及装置 - Google Patents

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CN111113418A CN201911360164.4A CN201911360164A CN111113418A CN 111113418 A CN111113418 A CN 111113418A CN 201911360164 A CN201911360164 A CN 201911360164A CN 111113418 A CN111113418 A CN 111113418A
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Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人的舞蹈控制方法，包括：获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点；根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。通过上述方法，能提高了多个硬件资源所执行的舞蹈动作的协调度。

Description

机器人的舞蹈控制方法及装置
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人的舞蹈控制方法及装置。
背景技术
随着科技的不断发展，机器人的功能也越来越丰富，有的机器人能提高工业生产效率，有的机器人则具备娱乐功能(例如舞蹈机器人)。
然而，目前的舞蹈机器人若要实现舞蹈的功能，通常需要运行多个硬件资源，由于硬件资源之间是相互独立的，因此，容易导致多个硬件资源所执行的舞蹈动作不协调。
发明内容
本申请实施例提供了机器人的舞蹈控制方法及装置，可以解决目前的舞蹈机器人所执行的舞蹈动作不协调的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的舞蹈控制方法，所述机器人的舞蹈控制方法，包括：
获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点；
根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，包括：
根据所述配置文件确定所述硬件资源对应的线程；
根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
基于本申请第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述配置文件还包括所述硬件资源停止执行舞蹈动作的时间点，对应地，在所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作之后，包括：
根据所述线程控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作。
基于本申请第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述线程包括主线程和非主线程，所述主线程对应的停止执行舞蹈动作的时间点为舞蹈完成的时间点，所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作，包括：
若接收到所述主线程运行到对应的停止执行舞蹈动作的时间点的信息，则根据所述主线程运行到对应的停止执行舞蹈动作的时间点的信息，控制所述非主线程对应的硬件资源在所述主线程对应的停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作。
基于本申请第一方面的第一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，在所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行对应的舞蹈动作之后，包括：
若接收到任意线程对应的运行出错信息，则控制所有所述硬件资源停止执行舞蹈动作。
基于本申请第一方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，在所述接收到任意线程对应的运行出错信息之后，包括：
根据所述运行出错信息生成日志。
在第一方面的第六种可能的实现方式中，在所述获取待执行舞蹈对应的配置文件之后，包括：接收环境信息；
对应地，所述根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，包括：
根据所述环境信息和所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的舞蹈控制装置，所述机器人的舞蹈控制装置包括：
文件获取单元，用于获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点；
第一控制单元，用于根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机器人的舞蹈控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述机器人的舞蹈控制方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述机器人的舞蹈控制方法的步骤。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：由于能获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点，即通过配置文件将多个硬件资源联系起来，且能根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，使得各个硬件资源所执行的舞蹈动作满足配置文件的要求，因此，提高了多个硬件资源所执行的舞蹈动作的协调度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的机器人的舞蹈控制方法的流程示意图；
图2是本申请另一实施例提供的机器人的舞蹈控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种机器人的舞蹈控制装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的机器人的舞蹈控制方法可以应用于机器人上。
实施例一：
图1示出了本申请实施例提供的第一种机器人的舞蹈控制方法的流程示意图，详述如下：
步骤S101，获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点。
具体地，所述步骤S101包括：若接收到舞蹈功能启动指令，则从服务器或者本地数据库获取待执行舞蹈对应的配置文件。
其中，所述硬件资源包括以下至少两个：表情展示装置、手臂、移动装置、音乐播放装置以及灯光装置。
作为示例而非限定的是，若所述硬件资源标识包括手臂标识和灯光装置标识，且所述手臂标识对应的硬件资源为手臂，所述灯光装置标识对应的硬件资源为灯光装置，则在对应的配置文件中，还包括手臂在执行舞蹈动作的时间点以及灯光装置在执行舞蹈动作的时间点。以手臂为例，假设手臂对应的舞蹈动作有2个：举高手臂和挥舞手臂，则手臂在执行舞蹈动作的时间点具体为：举高手臂的时间点(假设为机器人的舞蹈功能启动后的第二秒)，以及，挥舞手臂的时间点(假设为机器人的舞蹈功能启动后的第四秒)。
可选地，由于人工编写配置文件的效率十分低下，导致机器人所能实现的舞蹈的数量十分有限，因此，为了提高配置文件的生成效率，在所述步骤S101之前，包括：接收配置文件生成指令，根据所述配置文件生成指令和待执行舞蹈数据生成待执行舞蹈对应的配置文件，并存储到本地数据库或/和服务器上，其中，所述待执行舞蹈数据包括：待执行舞蹈对应的舞蹈动作、至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行各个舞蹈动作的时间点。
步骤S102，根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
具体地，解析所述配置文件，根据解析结果生成硬件资源启动指令，根据所述硬件资源启动指令控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
本申请实施例中，由于能获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点，即通过配置文件将多个硬件资源联系起来，且能根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，使得各个硬件资源所执行的舞蹈动作满足配置文件的要求，因此，提高了多个硬件资源所执行的舞蹈动作的协调度。
实施例二：
图2示出了本申请实施例提供的第二种机器人的舞蹈控制方法的流程示意图，本实施例的步骤S201与实施例一的步骤S101相同，此处不再赘述：
步骤S201，获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点。
步骤S202，根据所述配置文件确定所述硬件资源对应的线程。
具体地，根据所述配置文件创建所述硬件资源对应的线程代码。
作为示例而非限定的是，假设所述硬件资源为手臂和灯光装置，根据所述配置文件分别创建手臂对应的线程代码和灯光装置对应的线程代码。以手臂对应的线程代码为例，所述手臂对应的线程代码用于实现：机器人的舞蹈功能启动后的第二秒，举起手臂，在举起手臂后的第三秒以及后续的29秒挥舞手臂。
可选地，由于在整个舞蹈的实现过程中，经常需要在某一个时间点，机器人的多个硬件资源同时执行舞蹈动作，而多个硬件资源对应同一个线程，则无法有效地保证多个硬件资源能同时执行舞蹈动作，因此，为了能够有效地保证机器人的多个硬件资源同时执行舞蹈动作，可设置不同的硬件资源对应不同的线程，多个线程并行运行。
步骤S203，根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
具体地，根据所述线程生成硬件资源启动指令，发送所述硬件资源启动指令至所述硬件资源，以指示所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
可选地，在所述步骤S203之后，包括：根据所述线程控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作。
具体地，根据所述线程生成硬件资源停止运行指令，根据所述硬件资源停止运行指令，控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作。
可选地，所述线程包括主线程和非主线程，所述主线程对应的停止执行舞蹈动作的时间点为舞蹈完成的时间点，所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作，包括：若接收到所述主线程运行到对应的停止执行舞蹈动作的时间点的信息，则根据所述主线程运行到对应的停止执行舞蹈动作的时间点的信息，控制所述非主线程对应的硬件资源在所述主线程对应的停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作，从而避免以下情况出现：在舞蹈应当完成的时间，机器人的某些硬件资源还在执行舞蹈动作，给舞蹈表演效果造成负面的影响。
作为示例而非限定的是，假设所述线程的数量为三个，分别为线程甲、线程乙以及线程丙，假设线程乙为主线程，线程甲和线程丙为非主线程，舞蹈完成的时间点为机器人的舞蹈功能启动后的第一百秒，即线程乙对应的停止执行舞蹈动作的时间点为机器人的舞蹈功能启动后的第一百秒，若接收到线程乙运行到机器人的舞蹈功能启动后的第一百秒的信息，则根据线程乙运行到机器人的舞蹈功能启动后的第一百秒的信息，控制线程甲和线程丙对应的硬件资源在机器人的舞蹈功能启动后的第一百秒停止执行舞蹈动作。
可选地，为了避免线程运行出错时所造成舞蹈动作不协调，在所述步骤S203之后，包括：若接收到任意线程对应的运行出错信息，则控制所有所述硬件资源停止执行舞蹈动作。
作为示例而非限定的是，假设所述线程的数量为两个，分别为线程丁和线程戊，若接收到线程丁对应的运行错误信息，则控制线程丁和线程戊都停止执行舞蹈动作。
可选地，为了方便用户了解机器人所出现的故障，因此，在所述接收到任意线程对应的运行出错信息之后，包括：根据所述运行出错信息生成日志。
作为示例而非限定的是，所述运行出错信息可包括以下至少一种：运行出错原因、运行出错信息对应的硬件资源标识以及运行出错时间。
可选地，为了提高运行出错情况的解决效率，因此，在接收到任意线程对应的运行出错信息之后，包括：确定所述运行出错信息对应的问题解决方案，根据所述问题解决方案处理故障。
作为示例而非限定的是，所述确定所述运行出错信息对应的问题解决方案具体为：计算所述运行出错信息与预存的出错信息的相似度，若所述相似度等于或者大于预设阈值，则将所述预存的出错信息对应的问题解决方案确定为所述运行出错信息对应的问题解决方案。
可选地，为了使得机器人所表演的舞蹈能够融入外界环境，提高舞蹈的可观赏性，因此，在所述获取待执行舞蹈对应的配置文件之后，包括：接收环境信息；对应地，所述根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，包括：根据所述环境信息和所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
具体地，根据所述环境信息生成舞蹈动作调节指令，根据所述舞蹈动作调节指令和所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
作为示例而非限定的是，所述环境信息可包括：天气信息或/和预设区域内的物品位置，所述环境信息包括预设区域内的物品位置，可以避免预设区域内的物品对机器人的舞蹈表演造成障碍。
本申请实施例中，由于线程易于被调度，因此，根据所述配置文件确定所述硬件资源对应的线程，再根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，能够提高机器人在舞蹈实现过程中的数据处理效率。
实施例三：
与上述实施例二对应，图3示出了本申请实施例提供的一种机器人的舞蹈控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
该机器人的舞蹈控制装置包括：文件获取单元301和第一控制单元302。
所述文件获取单元301，用于获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点。
所述文件获取单元301，具体用于：若接收到舞蹈功能启动指令，则从服务器或者本地数据库获取待执行舞蹈对应的配置文件。
其中，所述硬件资源包括以下至少两个：表情展示装置、手臂、移动装置、音乐播放装置以及灯光装置。
可选地，由于人工编写配置文件的效率十分低下，导致机器人所能实现的舞蹈的数量十分有限，因此，为了提高配置文件的生成效率，所述机器人的舞蹈控制装置还包括：文件生成单元。
所述文件生成单元用于：在所述文件获取单元301执行所述获取待执行舞蹈对应的配置文件之前，接收配置文件生成指令，根据所述配置文件生成指令和待执行舞蹈数据生成待执行舞蹈对应的配置文件，并存储到本地数据库或/和服务器上，其中，所述待执行舞蹈数据包括：待执行舞蹈对应的舞蹈动作、至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行各个舞蹈动作的时间点。
所述第一控制单元302，用于根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
所述第一控制单元302，具体用于：解析所述配置文件，根据解析结果生成硬件资源启动指令，根据所述硬件资源启动指令控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
可选地，所述第一控制单元302在执行所述根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作时，具体用于：根据所述配置文件确定所述硬件资源对应的线程；根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
可选地，由于在整个舞蹈的实现过程中，经常需要在某一个时间点，机器人的多个硬件资源同时执行舞蹈动作，而多个硬件资源对应同一个线程，则无法有效地保证多个硬件资源能同时执行舞蹈动作，因此，为了能够有效地保证机器人的多个硬件资源同时执行舞蹈动作，可设置不同的硬件资源对应不同的线程，多个线程并行运行。
可选地，该机器人的舞蹈控制装置包括第二控制单元，所述第二控制单元用于：在所述第一控制单元执行所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作之后，根据所述线程控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作。
可选地，所述线程包括主线程和非主线程，所述主线程对应的停止执行舞蹈动作的时间点为舞蹈完成的时间点，所述第二控制单元在执行所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作时，具体用于：若接收到所述主线程运行到对应的停止执行舞蹈动作的时间点的信息，则根据所述主线程运行到对应的停止执行舞蹈动作的时间点的信息，控制所述非主线程对应的硬件资源在所述主线程对应的停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作，从而避免以下情况出现：在舞蹈应当完成的时间，机器人的某些硬件资源还在执行舞蹈动作，给舞蹈表演效果造成负面的影响。
可选地，为了避免线程运行出错时所造成舞蹈动作不协调，该机器人的舞蹈控制装置包括第三控制单元，所述第三控制单元用于：在所述第一控制单元执行所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作之后，若接收到任意线程对应的运行出错信息，则控制所有所述硬件资源停止执行舞蹈动作。
可选地，为了方便用户了解机器人所出现的故障，因此，该机器人的舞蹈控制装置包括日志生成单元，所述日志生成单元用于：在所述第三控制单元执行所述接收到任意线程对应的运行出错信息之后，根据所述运行出错信息生成日志。
可选地，为了提高运行出错情况的解决效率，因此，该机器人的舞蹈控制装置包括解决单元，所述解决单元用于：在所述第三控制单元接收到任意线程对应的运行出错信息之后，确定所述运行出错信息对应的问题解决方案，根据所述问题解决方案处理故障。
可选地，为了使得机器人所表演的舞蹈能够融入外界环境，提高舞蹈的可观赏性，因此，该机器人的舞蹈控制装置包括环境信息接收单元，所述环境信息接收单元用于：在所述文件获取单元执行所述获取待执行舞蹈对应的配置文件之后，接收环境信息；对应地，所述第一控制单元在执行所述根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作时，具体用于：根据所述环境信息和所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
本申请实施例中，由于能获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点，即通过配置文件将多个硬件资源联系起来，且能根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，使得各个硬件资源所执行的舞蹈动作满足配置文件的要求，因此，提高了多个硬件资源所执行的舞蹈动作的协调度。
实施例四：
图4为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个机器人的舞蹈控制方法实施例中的步骤。
所述机器人4可以是娱乐机器人、教育机器人以及商务接待机器人等机器人。该机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的举例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41在一些实施例中可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的舞蹈控制方法，其特征在于，包括：
获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点；
根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
2.如权利要求1所述的机器人的舞蹈控制方法，其特征在于，所述根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，包括：
根据所述配置文件确定所述硬件资源对应的线程；
根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
3.如权利要求2所述的机器人的舞蹈控制方法，其特征在于，所述配置文件还包括所述硬件资源停止执行舞蹈动作的时间点，对应地，在所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作之后，包括：
根据所述线程控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作。
4.如权利要求3所述的机器人的舞蹈控制方法，其特征在于，所述线程包括主线程和非主线程，所述主线程对应的停止执行舞蹈动作的时间点为舞蹈完成的时间点，所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作，包括：
若接收到所述主线程运行到对应的停止执行舞蹈动作的时间点的信息，则根据所述主线程运行到对应的停止执行舞蹈动作的时间点的信息，控制所述非主线程对应的硬件资源在所述主线程对应的停止执行舞蹈动作的时间点停止执行舞蹈动作。
5.如权利要求2所述的机器人的舞蹈控制方法，其特征在于，在所述根据所述线程控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行对应的舞蹈动作之后，包括：
若接收到任意线程对应的运行出错信息，则控制所有所述硬件资源停止执行舞蹈动作。
6.如权利要求5所述的机器人的舞蹈控制方法，其特征在于，在所述接收到任意线程对应的运行出错信息之后，包括：
根据所述运行出错信息生成日志。
7.如权利要求1所述的机器人的舞蹈控制方法，其特征在于，在所述获取待执行舞蹈对应的配置文件之后，包括：
接收环境信息；
对应地，所述根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作，包括：
根据所述环境信息和所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
8.一种机器人的舞蹈控制装置，其特征在于，所述机器人的舞蹈控制装置包括：
文件获取单元，用于获取待执行舞蹈对应的配置文件，所述配置文件包括至少两个硬件资源标识以及所述硬件资源标识对应的硬件资源在执行舞蹈动作的时间点；
第一控制单元，用于根据所述配置文件控制所述硬件资源在所述执行舞蹈动作的时间点执行舞蹈动作。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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