CN114211485B - 机器人舞蹈控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人舞蹈控制方法、装置、机器人及存储介质，包括：在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段；其中，i为大于0的正整数，各个舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据所述目标音乐的节奏而设置；指示所述机器人执行所述第i+1个舞蹈动作片段。本申请实施例能够使机器人准确地按照音乐节奏跳舞。

Description

机器人舞蹈控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人舞蹈控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人被广泛应用于工作和生活中的各个方面。机器人按照用途进行分类，可以分为工业机器人、农业机器人、军用机器人、服务机器人、娱乐机器人等。其中，娱乐机器人中存在具有舞蹈功能的机器人，该机器人能够边播放音乐边完成舞蹈表演。然而，目前机器人运动可能存在一定延迟，导致机器人难以准确地按照音乐节奏跳舞，从而影响机器人的舞蹈表演效果。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人舞蹈控制方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中如何使机器人能够准确地按照音乐节奏跳舞的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人舞蹈控制方法，包括：

在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段；其中，i为大于0的正整数，各个舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据所述目标音乐的节奏而设置；

指示所述机器人执行第i+1个舞蹈动作片段。

可选地，所述舞蹈动作片段包括所述机器人的表情、上肢、下肢、灯光中的任意一项或者多项对应的动作片段。

可选地，所述指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

确定所述第i个舞蹈动作片段对应的目标停止函数；

执行所述目标停止函数，以使得所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段。

可选地，在所述在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段之前，还包括：

获取启动指令，根据所述启动指令指示所述机器人开始根据所述目标音乐按序执行舞蹈动作片段。

可选地，在所述获取启动指令之前，还包括：

根据所述目标音乐，设置各个舞蹈动作片段的信息。

可选地，所述舞蹈动作片段的信息包括根据所述目标音乐的节奏设置的预设执行时长，在所述获取启动指令之后，还包括：

根据所述目标音乐的启动时间点和各个所述舞蹈动作片段分别对应的所述预设执行时长，确定各个所述舞蹈动作片段分别对应的预设时间戳。

可选地，所述若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则将所述机器人当前的姿态信息与当前的时间信息对应存储，并指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人舞蹈控制装置，包括：

第一指示单元，用于在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段；其中，i为大于0的正整数，各个舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据所述目标音乐的节奏而设置；

第二指示单元，用于指示所述机器人执行第i+1个舞蹈动作片段。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得机器人实现如所述机器人舞蹈控制方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得机器人实现如所述机器人舞蹈控制方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的机器人舞蹈控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，由于机器人的各个舞蹈片段及其对应的预设时间戳提前根据目标音乐的节奏而设置，在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，当检测到目标音乐的播放时间戳超过该第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳时，指示机器人停止执行该第i个舞蹈动作片段，并指示机器人执行第i+1个舞蹈动作片段，因此能够根据目标音乐的节奏严格约束舞蹈动作片段的执行时长，使得各个舞蹈动作片段能够根据目标音乐的节奏按序执行，从而使得机器人能够准确地按照音乐节奏跳舞。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请实施例提供的一种机器人舞蹈控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种理论动作时序与实际动作时序的比对示意图；

图3是本申请实施例提供的一种片段划分的示例图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人舞蹈控制装置的示意图；

图5是本申请实施例提供的机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，机器人可以通过按序执行提前设计的各个舞蹈动作片段完成一支舞蹈的表演。然而，由于机器人的硬件原因或者程序调用耗时，机器人舞蹈动作片段的实际执行时长超出提前设计的时长，导致舞蹈动作与音乐节奏不对应，从而影响机器人的舞蹈表演效果。

为了解决该技术问题，本申请实施例提供了一种机器人舞蹈控制方法、装置、机器人及存储介质，包括：在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段；其中，i为大于0的正整数，各个舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据所述目标音乐的节奏而设置；指示所述机器人执行第i+1个舞蹈动作片段。

由于舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据目标音乐的节奏而设置，使得目标音乐的播放时间戳超过当前舞蹈动作片段的预设时间戳时，能够及时停止当前舞蹈动作片段并执行下一个舞蹈动作片段，因此能够根据目标音乐的节奏严格约束舞蹈动作片段的执行时长，使得各个舞蹈动作片段能够根据目标音乐的节奏按序执行，从而使得机器人能够准确地按照音乐节奏跳舞。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的一种机器人舞蹈控制方法的流程示意图，该机器人舞蹈控制方法的执行主体为机器人，详述如下：

在S101中，在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段；其中，i为大于0的正整数，各个舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据所述目标音乐的节奏而设置。

本申请实施例中，目标音乐为机器人舞蹈时的伴奏音乐，机器人在播放目标音乐的同时，按序执行由各个舞蹈动作片段组成的舞蹈动作序列，从而实现机器人跟随目标音乐跳舞的效果。在一个实施例中，舞蹈动作序列包含根据目标音乐的节奏对应设置的N个顺序排列的舞蹈动作片段，N为大于1的正整数。每个舞蹈动作片段是一个独立的动作单元，通过这些舞蹈动作片段组合成的舞蹈动作序列能够实现机器人的舞蹈效果。对于每个舞蹈动作片段，其均存在根据目标音乐对应设置的预设时间戳，该预设时间戳为理论上该舞蹈动作片段执行完毕时的时间点，该预设时间戳可以作为当前舞蹈动作片段与下一个舞蹈动作片段的分界点。

本申请实施例中，第i个舞蹈动作片段为机器人按序执行的舞蹈动作序列中的任意一个舞蹈动作片段，其中1≤i≤N。当机器人正在执行第i个舞蹈动作片段时，如果检测到当前目标音乐的播放时间戳超过该第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，说明当前根据目标音乐确定该第i个舞蹈动作片段在理论上应该执行完毕，然而由于机器人硬件或者软件的耗时，该第i个舞蹈动作片段的实际执行时长超过理论时长，导致在到达预设时间戳时该i个舞蹈动作片段仍在执行。此时，直接指示机器人停止执行该第i个舞蹈动作片段，使得该执行超时的第i个舞蹈动作片段被动强制停止执行。

在S102中，指示所述机器人执行第i+1个舞蹈动作片段。

具体地，在当前的第i个舞蹈动作片段存在下一个舞蹈动作片段，即i＜N时，指示该机器人执行第i+1个舞蹈动作片段，从而使得机器人在停止执行第i个舞蹈动作片段后能够根据目标音乐按序继续执行下一个舞蹈动作片段，使得机器人能够实现跟随目标音乐的节奏跳舞的效果。

示例性地，设当前根据目标音乐设计的机器人的舞蹈动作序列包括舞蹈动作片段1、舞蹈动作片段2和舞蹈动作片段3。各个舞蹈动作片段的理论动作时序与实际动作时序的比对示意图如图2所示。在理论动作时序中，第一个预设时间戳为舞蹈动作片段1理论执行完毕时对应的时间戳，第二个预设时间戳为舞蹈动作片段2理论执行完毕时对应的时间戳。而在机器人实际执行各个舞蹈动作片段时，例如执行舞蹈动作片段1时，其对应的实际执行时长超过了第一个预设时间戳。此时，通过本申请实施例的机器人舞蹈控制方法，可以终止该舞蹈片段1的执行，并指示机器人继续执行舞蹈动作片段2，从而使得机器人能够根据目标音乐的节奏按序执行各个舞蹈动作片段。

本申请实施例中，由于机器人的各个舞蹈片段及其对应的预设时间戳提前根据目标音乐的节奏而设置，在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，当检测到目标音乐的播放时间戳超过该第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳时，指示机器人停止执行该第i个舞蹈动作片段，并指示机器人执行该第i+1个舞蹈动作片段，因此能够根据目标音乐的节奏严格约束舞蹈动作片段的执行时长，使得各个舞蹈动作片段能够根据目标音乐的节奏按序执行，从而使得机器人能够准确地按照音乐节奏跳舞。

可选地，所述舞蹈动作片段包括所述机器人的表情、上肢、下肢、灯光中的任意一项或者多项对应的动作片段。

本申请实施例中，机器人的舞蹈表演可以通过表情模块、上肢模块、下肢模块和/或灯光模块等模块对应的动作来呈现。对应地，本申请实施例中的舞蹈动作片段可以包括：表情对应的动作片段(例如微笑)，其能够用于实现机器人在舞蹈过程中的表情变化；上肢对应的动作片段(例如抬手动作)，其能够用于实现机器人在舞蹈过程中的上肢移动变化；下肢对应的动作片段(例如抬脚、旋转、脚步移动等动作)，其能够用于实现机器人在舞蹈过程中的下肢移动变化；灯光对应的动作片段(例如灯光的亮灭动作)，其能够用于实现机器人在舞蹈过程中的灯光变化。

示例性地，目标音乐的一个片段与表情、上肢、下肢、灯光等各个模块对应的动作片段划分示意图如图3所示，其中片段1、片段2、片段3、片段4、片段5分别对应表示一个动作片段；片段3-1、片段3-2、片段3-3分别表示片段3对应的3个子动作片段，片段2-1、片段2-2表示片段2对应的两个子动作片段；片段4-1-1、片段4-1-2分别表示片段4对应的子动作片段4-1对应两个二级子动作片段，片段4-2表示片段4对应的第二个子动作片段。

通过表情、上肢、下肢、灯光对应的动作片段，能够丰富机器人的舞蹈表演动作，提高机器人舞蹈表演效果。

可选地，所述指示所述目标舞蹈模块停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

确定所述第i个舞蹈动作片段对应的目标停止函数；

执行所述目标停止函数，以使得所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段。

本申请实施例中，对于不同种类的舞蹈动作片段，存在对应的用于实现舞蹈动作片段停止功能的目标停止函数。

具体地，当检测到目标音乐的播放时间戳超过第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳时，根据当前的舞蹈动作片段的类型(包括上述的表情类型动作片段、上肢类型动作片段、下肢类型动作片段、灯光类型动作片段)，确定当前的目标停止函数。在一个实施例中，机器人停止执行第i个舞蹈动作片段具体包括：机器人在第i个舞蹈动作片段当前的执行姿态保持静止，对应地，可以当前第i个舞蹈动作片段当前的执行姿态信息作为目标停止函数的传入参数，从而生成该第i个舞蹈动作片段对应的目标停止函数。

在确定目标停止函数后，机器人的处理器执行该目标停止函数，使得机器人停止执行该第i个舞蹈动作片段。

示例性地，设当前的第i个舞蹈动作片段为机器人手臂向上抬起80度的动作，当该舞蹈动作片段执行过程中，例如机器人手臂向上抬起到70度的时候，检测到目标音乐的播放时间戳超过该舞蹈动作片段对应的预设时间戳，此时，确定该上肢模块对应的上肢动作停止函数作为目标停止函数，通过执行该上肢动作停止函数，使得机器人保持在手臂处于向上70度的状态，并在该状态下开始执行下一个舞蹈动作片段。

本申请实施例中，根据舞蹈动作片段的类型，能够准确地确定第i个舞蹈动作片段对应的目标停止函数，通过执行该目标停止函数能够准确地使得机器人停止执行第i个舞蹈动作片段，从而提高机器人舞蹈控制的准确性。

可选地，在所述在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段之前，还包括：

获取启动指令，根据所述启动指令指示所述机器人开始根据所述目标音乐按序执行舞蹈动作片段。

本申请实施例中，启动指令用于指示该机器人开始舞蹈的指令。在一个实施例中，获取启动指令可以包括：接收用户操作机器人的触控屏或者按键而生成的启动指令。或者，可以包括：接收用户通过用户终端发送的启动指令。在机器人获取到该启动指令后，指示该机器人开始根据目标音乐按序执行舞蹈动作片段。在一个实施例中，该启动指令包含目标音乐的标识信息；在获取到启动指令后，根据该目标音乐的标识信息获取对应预存的音频文件和舞蹈动作序列的信息；对应地，根据所述启动指令指示所述机器人开始根据所述目标音乐按序执行舞蹈动作片段，包括：打开所述音频文件开始启动目标音乐的播放，并指示机器人执行舞蹈动作序列中的第一个舞蹈动作片段，从而使得机器人开始进行舞蹈。

本申请实施例中，通过获取启动指令，准确地指示机器人开始根据目标音乐按序执行舞蹈动作片段，从而能够准确地指示机器人开始进行舞蹈。

可选地，在所述获取启动指令之前，还包括：

根据所述目标音乐，设置各个舞蹈动作片段的信息。

对应地，所述获取启动指令，根据所述启动指令指示所述机器人开始根据所述目标音乐按序执行舞蹈动作片段，包括：

获取启动指令；

根据所述启动指令和各个舞蹈动作片段的信息，根据所述启动指令指示所述机器人开始根据所述目标音乐按序执行所述舞蹈动作片段。

本申请实施例中，在获取启动指令之前，提前根据目标音乐，为目标舞蹈模块设置对应的舞蹈动作序列，即设置各个舞蹈动作片段的信息。该舞蹈动作片段的信息可以包括该舞蹈动作片段的序号、预设执行时长、目标位置信息、目标角度信息等。舞蹈动作片段的信息可以根据目标音乐的时长、节奏而对应设置。

机器人在获取启动指令后，能够根据该启动指令和已设置的各个舞蹈动作片段的信息，开始根据目标音乐按序执行各个舞蹈动作片段。在一个实施例中，机器人舞蹈控制方法通过面向对象的程序语言实现，该目标音乐存在对应的舞蹈对象，该舞蹈对象中包含各个舞蹈动作片段分别对应的片段对象，该舞蹈动作片段的信息可以存储于该片段对象中。

本申请实施例中，由于能够根据目标音乐提前设置舞蹈动作片段的信息，使得机器人后续能够根据该设置，准确地执行对应的舞蹈动作片段，从而提高机器人舞蹈控制的准确性。

可选地，所述舞蹈动作片段的信息包括根据所述目标音乐的节奏设置的预设执行时长信息，在所述获取启动指令之后，还包括：

根据所述目标音乐的启动时间点和各个所述舞蹈动作片段分别对应的所述预设执行时长，确定各个所述舞蹈动作片段分别对应的预设时间戳。

本申请实施例中，舞蹈动作片段的信息具体可以包括根据目标音乐的节奏设置的预设执行时长，其中，各个舞蹈动作片段的预设执行时长的总和等于该目标音乐对应的时长。

本申请实施例，在获取启动指令后，机器人开始启动目标音乐以及执行舞蹈动作序列。在开始启动目标音乐的同时或者之后，以该目标音乐的启动时间点作为起始时间点，根据各个舞蹈动作片段分别对应的预设执行时长，按序在该起始时间点上累加上该预设执行时长，从而确定该舞蹈动作片段分别对应的预设时间戳。示例性地，设目标音乐的总时长为7000毫秒，根据该目标音乐的节奏，确定目标舞蹈模块在目标音乐下的舞蹈动作序列依次包括预设执行时长为2000毫秒的第一舞蹈动作片段、预设执行时长为1000毫秒的第二舞蹈动作片段、预设执行时长为2000毫秒的第三舞蹈动作片段，预设执行时长为2000毫秒的第四舞蹈动作片段；设目标音乐的启动时间点为0时0分0秒，则该第一舞蹈动作片段对应的预设时间戳为0时0分2秒，第二舞蹈动作片段对应的预设时间戳为0时0分3秒，第三舞蹈动作对应的预设时间戳为0时0分5秒，第四舞蹈动作对应的预设时间戳为0时0分7秒。

本申请实施例中，由于能够根据目标音乐的启动时间点和各个舞蹈动作片段分别对应的预设执行时长，准确地确定各个舞蹈动作片段分别对应的预设时间戳，使得后续能够根据该预设时间戳及时地切换舞蹈动作片段，因此能够保证机器人准确地根据目标音乐的节奏进行舞蹈，提高机器人舞蹈控制的准确性。

可选地，所述若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则将所述机器人当前的姿态信息与当前的时间信息对应存储，并指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段。

本申请实施例中，当检测到目标音乐的播放时间戳超过该第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳时，先将机器人当前的姿态信息与当前的时间信息绑定存储于本地或者第三方的存储单元后，再指示该目标舞蹈模块停止执行该第i个舞蹈动作片段。通过该方法，使得机器人每次在由于超过预设时间戳强制停止当前的舞蹈动作片段时，均能够记录机器人尚未完成该舞蹈动作片段时的中间姿态信息，使得后续能够根据该姿态信息进行机器人运动分析、追踪或者舞蹈动作片段设计的改进。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

图4示出了本申请实施例提供的一种机器人舞蹈控制装置的结构示意图，该机器人舞蹈控制装置应用于机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该机器人舞蹈控制装置包括：第一指示单元41、第二指示单元42。其中

第一指示单元41，用于在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段；其中，i为大于0的正整数，各个舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据所述目标音乐的节奏而设置。

第二指示单元42，用于指示所述机器人执行第i+1个舞蹈动作片段。

可选地，所述舞蹈动作片段包括所述机器人的表情、上肢、下肢、灯光中的任意一项或者多项对应的动作片段。

可选地，在所述第一指示单元41中，所述指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

确定所述第i个舞蹈动作片段对应的目标停止函数；

执行所述目标停止函数，以使得所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段。

可选地，所述机器人舞蹈控制装置还包括：

启动单元，用于获取启动指令，根据所述启动指令指示所述机器人开始根据所述目标音乐按序执行舞蹈动作片段。

可选地，所述机器人舞蹈控制装置还包括：

设置单元，用于根据所述目标音乐，设置各个舞蹈动作片段的信息。

可选地，所述舞蹈动作片段的信息包括根据所述目标音乐的节奏设置的预设执行时长，所述机器人舞蹈控制装置还包括：

预设时间戳确定单元，用于根据所述目标音乐的启动时间点和各个所述舞蹈动作片段分别对应的所述预设执行时长，确定各个所述舞蹈动作片段分别对应的预设时间戳。

可选地，所述第二指示单元中，所述若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则将所述机器人当前的姿态信息与当前的时间信息对应存储，并指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例三：

图5是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图5所示，该实施例的机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如机器人舞蹈控制程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个机器人舞蹈控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示第一指示单元41至第二指示单元42的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述机器人5中的执行过程。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的示例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人舞蹈控制方法，用于实现所述机器人跟随目标音乐跳舞，其特征在于，包括：

在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段；其中，i为大于0的正整数，各个舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据所述目标音乐的节奏而设置，所述预设时间戳为理论上该舞蹈动作片段执行完毕时的时间点；

指示所述机器人执行第i+1个舞蹈动作片段；

所述指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

确定所述第i个舞蹈动作片段对应的目标停止函数；

执行所述目标停止函数，以使得所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，对于不同种类的舞蹈动作片段，存在对应的用于实现舞蹈动作片段停止功能的目标停止函数；

所述若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则将所述机器人当前的姿态信息与当前的时间信息对应存储，并指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段。

2.如权利要求1所述的机器人舞蹈控制方法，其特征在于，所述舞蹈动作片段包括所述机器人的表情、上肢、下肢、灯光中的任意一项或者多项对应的动作片段。

3.如权利要求1所述的机器人舞蹈控制方法，其特征在于，在所述在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段之前，还包括：

获取启动指令，根据所述启动指令指示所述机器人开始根据所述目标音乐按序执行舞蹈动作片段。

4.如权利要求3所述的机器人舞蹈控制方法，其特征在于，在所述获取启动指令之前，还包括：

根据所述目标音乐，设置各个舞蹈动作片段的信息。

5.如权利要求4所述的机器人舞蹈控制方法，其特征在于，所述舞蹈动作片段的信息包括根据所述目标音乐的节奏设置的预设执行时长，在所述获取启动指令之后，还包括：

根据所述目标音乐的启动时间点和各个所述舞蹈动作片段分别对应的所述预设执行时长，确定各个所述舞蹈动作片段分别对应的预设时间戳。

6.一种机器人舞蹈控制装置，用于实现所述机器人跟随目标音乐跳舞，其特征在于，包括：

第一指示单元，用于在机器人的第i个舞蹈动作片段执行过程中，若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段；其中，i为大于0的正整数，各个舞蹈动作片段及对应的预设时间戳提前根据所述目标音乐的节奏而设置，所述预设时间戳为理论上该舞蹈动作片段执行完毕时的时间点；

第二指示单元，用于指示所述机器人执行第i+1个舞蹈动作片段；

所述指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

确定所述第i个舞蹈动作片段对应的目标停止函数；

执行所述目标停止函数，以使得所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，对于不同种类的舞蹈动作片段，存在对应的用于实现舞蹈动作片段停止功能的目标停止函数；

所述若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段，包括：

若检测到目标音乐的播放时间戳超过所述第i个舞蹈动作片段对应的预设时间戳，则将所述机器人当前的姿态信息与当前的时间信息对应存储，并指示所述机器人停止执行所述第i个舞蹈动作片段。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得机器人实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得机器人实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。