CN110405750B - 一种机器人的运动控制方法、装置及机器人 - Google Patents

一种机器人的运动控制方法、装置及机器人 Download PDF

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Abstract

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人的运动控制方法、装置及机器人，包括：获取机器人当前所处的运动状态，若机器人当前处于非正常运动状态，则存储接收到的数据；在检测到机器人恢复至正常运动状态时，获取机器人由非正常运动状态恢复到正常运动状态之间的时间间隔；并指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作。这一过程中机器人在执行统一任务时，即使有某个机器人由于故障而中断了动作的执行，也可在其恢复到正常运动状态后，根据故障的时间以及该机器人正常运动状态时需要执行动作的数据继续执行相应的动作，从而继续与其他机器人保持动作一致。

Description

一种机器人的运动控制方法、装置及机器人
技术领域
本申请属于智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人的运动控制方法、装置及机器人。
背景技术
机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。因此，机器人可以被应用于多个领域。现阶段有不少机器人被应用于节目表演中，如使用机器人伴舞等。机器人参加表演时有时会多个机器人一起参加，执行统一的动作，但其中一些机器人可能会由于未知原因而被中断了动作的执行，当被中断的机器人再次恢复动作时，其发出的动作会与其他机器人不统一，从而影响节目效果。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人的运动控制方法、装置及机器人，以解决现有技术中机器人执行统一动作过程中，其中一个机器人出现故障又恢复后不能再与其他机器人保持动作一致的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的运动控制方法，所述机器人的运动控制方法包括：
获取机器人当前所处的运动状态，所述运动状态包括正常运动状态或非正常运动状态；
若机器人当前处于非正常运动状态，则将接收到的所述机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据予以存储；
在检测到所述机器人恢复至正常运动状态时，获取所述机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔；
根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的运动控制装置，所述机器人的运动控制包括：
状态获取模块，用于获取机器人当前所处的运动状态，所述运动状态包括正常运动状态或非正常运动状态；
第一指示模块，用于在机器人当前处于非正常运动状态时，则将接收到的所述机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据予以存储；
时间间隔获取模块，用于在检测到所述机器人恢复至正常运动状态时，获取所述机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔；
第二指示模块，用于根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作。
本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机器人的运动控制方法中任一项所述方法的步骤。包括：
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述机器人的运动控制方法中任一项所述方法的步骤。
本申请提供的机器人的运动控制系统中包括逻辑处理层、控制层以及执行层，由逻辑处理层获取机器人当前所处的运行状态，所述运行状态包括执行预设动作的正常运动状态以及故障时的非正常运动状态；若机器人当前处于非正常运动状态，则指示控制层将其接收到的机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据进行存储；在机器人恢复到正常运动状态时，获取机器人由非正常运动状态到正常运动状态之间的时间间隔，然后根据所述时间间隔以及机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据，指示控制层控制机器人继续执行对应的动作。这一过程中机器人在执行统一任务时，即使有某个机器人由于故障而中断了动作的执行，也可在其恢复到正常运动状态后，根据故障的时间以及该机器人正常运动状态时需要执行动作的数据继续执行相应的动作，从而继续与其他机器人保持动作一致。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的机器人的运动控制系统的内部构架示意图；
图2是本申请实施例提供的机器人的运动控制方法的实现流程示意图；
图3是本申请实施例提供的机器人的运动控制装置的示意图；
图4是本申请实施例提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
如图1所示本申请提供的机器人的运动控制系统中包括逻辑处理层11、控制层12以及执行层13，由逻辑处理层获取机器人当前所处的运行状态，所述运行状态包括执行预设动作的正常运动状态以及故障时的非正常运动状态；若机器人当前处于非正常运动状态，则指示控制层将其接收到的机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据进行存储；在机器人恢复到正常运动状态时，获取机器人由非正常运动状态到正常运动状态之间的时间间隔，然后根据所述时间间隔以及机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据指示机器人继续执行对应的动作。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图2示出了本申请实施例提供的一种机器人的运动控制方法的实现流程示意图，详述如下：
步骤S21，获取机器人当前所处的运动状态，所述运动状态包括正常运动状态或非正常运动状态；
本申请提供的实施例中机器人的逻辑处理层与控制层通过I2C接口相连接，以实现二者之间的通信。其中，所述逻辑处理层包括Raspbian系统，相应地，所述控制层包括STM32系统。逻辑控制层从控制层获取机器人的运动数据，以根据所述运动数据确定所述机器人当前的运动状态。所述运动状态包括机器人执行预设动作时的正常运动状态或出现故障(如摔倒)时的非正常运动状态。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述逻辑处理层获取机器人当前所处的运动状态，包括：
通过逻辑处理层周期性地获取安装在机器人中的传感器所检测到的运动数据；
根据当前所读取的运动数据确定机器人当前所处的运动状态。
该步骤中，通过控制层周期性的读取安装在机器人中的传感器所检测的该机器人的运动数据。逻辑处理层通过I2C接口，周期性地从控制层读取所述运动数据；所述运动数据包括机器人各个部位运动的速度或角度等；所述传感器包括三轴陀螺仪。然后根据读取到的运动数据判定机器人当前所处的运动状态。
步骤S22，若机器人当前处于非正常运动状态，则将接收到的所述机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据予以存储；
该步骤中，如果机器人当前处于非正常运动状态，则指示控制层将机器人处于正常运动状态时应该执行的动作对应的数据进行存储。具体包括：逻辑处理层确定机器人当前处于非正常运动状态时，通过I2C接口向控制层发送动作中止消息。控制层接收到所述动作中止消息后，向逻辑处理层回应确认字符 (Acknowledgement，ACK)，并停止向机器人的伺服系统发送所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作对应的数据，而将所述数据进行存储。
步骤S23，在检测到所述机器人恢复至正常运动状态时，获取所述机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔；
本申请提供的实施例中逻辑处理层根据步骤S21中所述的方法，继续获取所述机器人当前的运动状态，在检测到所述机器人恢复到正常运动状态时，计算机器人从非正常运动状态恢复到正常运动状态之间的时间间隔T。
可选地，所述获取机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔，包括：
根据所述传感器所检测的运动数据确定所述机器人进入非正常运动状态的时间点Ta以及恢复到正常运动状态时的时间点Tb；
根据时间点Ta和时间点Tb的差值确定所述时间间隔，称之为T。
该步骤中逻辑处理层记录检测到机器人进入非正常运动状态的时刻Ta，以及恢复到正常运动状态的时刻Tb，则Ta和Tb之间的时间间隔即为机器人由非正常运动状态恢复到正常运动状态之间的时间间隔T。
步骤S24，根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作。
本申请提供的实施例中逻辑处理层检测到机器人回复到正常运动状态后，通过I2C接口向控制层发送Recover消息。根据机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据以及机器人由非正常运动状态恢复到正常运动状态之间的时间间隔计算出机器人恢复的正常运动状态后需要继续执行的动作，将该动作对应的数据发送给控制层。控制层在接收到所述Recover消息后向逻辑处理层回复ACK，并根据最新接收到的动作对应的数据控制机器人指定对应的动作。
可选地，在本申请提供的另一实施例中，所述根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作包括：
根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据，获取执行相应的动作An,A(n+1),…,A(n+k),…,A(m-1)对应的时间Tn,T(n+1),…,T(n+k),…,T (m-1)，以及延迟时间T’，其中，Tn+T(n+1)+…+T(n+k)+…+Tm-1+T’＝T；
若T’<Tm，则时间Tm对应的动作Am即为机器人在恢复到正常运动状态后需要继续执行的动作；
指示控制层控制恢复到正常运动状态的机器人继续执行动作Am。
该步骤中，获取机器人处于非正常运动状态时控制层所存储的数据对应的动作An,A(n+1),…,A(n+k),…,A(m-1)，以及每个动作对应的执行时间Tn,T(n+1),…,T (n+k),…,T(m-1)。
可选地，对每个动作对应的数据定义一个动作文件，在动作对应的数据传递或存储的过程中，以动作文件的形式传递或存储；所述运动文件中包含机器人执行该动作的总时间，因此，可根据每个动作对应的数据确定该动作执行的时间。根据每个动作执行的时间以及时间间隔T确定延迟时间T’，T’满足Tn+ T(n+1)+…+T(n+k)+…+Tm-1+T’＝T，将T’与动作Am的执行时间Tm相比较，Am为预设动作程序中动作A(m-1)的下一个动作；若T’<Tm，则说明机器人恢复到正常运动状态时，其他机器人正在执行动作Am，并且未将Am中的动作执行完，因此，指示控制层控制该机器人继续执行Am中的相应动作。
可选地，在本申请提供的另一实施例中，所述指示控制层控制恢复到正常运动状态的机器人继续执行动作Am，包括：
获取动作Am对应的数据，以及所述延迟时间T’内动作Am已被执行部分的偏移数据；
发送所述动作Am对应的数据和所述偏移数据到控制层；
指示所述控制层在所述机器人恢复到正常运动状态后控制其继续执行动作 Am中所述偏移数据之外的数据对应的动作。
具体地，上述动作文件中“帧位状态”定义了该动作包含有多少帧以及每帧所执行的时间，因此，可以根据每帧动作的运行时间确定延迟时间T’内被已执行的动作对应的数据，称之为偏移数据。逻辑处理层将动作Am的动作文件以及所述偏移数据发送给控制层，以使控制层可以根据接收到的数据控制机器人在恢复到正常运动状态后继续执行动作Am中未被执行部分数据对应的动作。
本申请提供的机器人的运动控制系统中包括逻辑处理层、控制层以及执行层，由逻辑处理层获取机器人当前所处的运行状态，所述运行状态包括执行预设动作的正常运动状态以及故障时的非正常运动状态；若机器人当前处于非正常运动状态，则指示控制层将其接收到的机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据进行存储；在机器人恢复到正常运动状态时，获取机器人由非正常运动状态到正常运动状态之间的时间间隔，然后根据所述时间间隔以及机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据，指示控制层控制机器人继续执行对应的动作。这一过程中机器人在执行统一任务时，即使有某个机器人由于故障而中断了动作的执行，也可在其恢复到正常运动状态后，根据故障的时间以及该机器人正常运动状态时需要执行动作的数据继续执行相应的动作，从而继续与其他机器人保持动作一致。
实施例二：
对应于上文实施例所述的机器人的运动控制方法，图3示出了本申请实施例提供的机器人的运动控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图3，该机器人的运动控制装置包括：状态获取模块31、第一指示模块32、时间间隔获取模块33以及第二指示模块34，其中：
状态获取模块31，用于获取机器人当前所处的运动状态，所述运动状态包括正常运动状态或非正常运动状态；
第一指示模块32，用于在机器人当前处于非正常运动状态时，则将接收到的所述机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据予以存储；
时间间隔获取模块33，用于在检测到所述机器人恢复至正常运动状态时，获取所述机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔；
第二指示模块34，用于根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作。
进一步地，所述状态获取模块31，包括：
运动数据获取单元，用于通过逻辑处理层周期性地获取安装在机器人中的传感器所检测到的运动数据；
运动状态确定单元，用于根据当前所读取的运动数据确定机器人当前所处的运动状态。
进一步地，所述时间间隔获取模块33，包括
根据所述传感器所检测的运动数据确定所述机器人进入非正常运动状态的时间点Ta以及恢复到正常运动状态时的时间点Tb；
根据时间点Ta和时间点Tb的差值确定所述时间间隔，称之为T。
进一步地，所述第二指示模块34，包括：
时间获取单元，用于根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据，获取执行相应的动作An,A(n+1),…,A(n+k),…,A(m-1)对应的时间Tn,T (n+1),…,T(n+k),…,T(m-1)，以及延迟时间T’，其中，Tn+T(n+1)+…+T(n+k)+…+Tm-1+T’＝T；
动作判定单元，用于在T’<Tm时，判定时间Tm对应的动作Am即为机器人在恢复到正常运动状态后需要继续执行的动作；指示控制层控制恢复到正常运动状态的机器人继续执行动作Am。
进一步地，动作判定单元包括：
获取动作Am对应的数据，以及所述延迟时间T’内动作Am已被执行部分的偏移数据；
发送所述动作Am对应的数据和所述偏移数据到控制层；
指示所述控制层在所述机器人恢复到正常运动状态后控制其继续执行动作 Am中所述偏移数据之外的数据对应的动作。
本申请提供的机器人的运动控制系统中包括逻辑处理层、控制层以及执行层，由逻辑处理层获取机器人当前所处的运行状态，所述运行状态包括执行预设动作的正常运动状态以及故障时的非正常运动状态；若机器人当前处于非正常运动状态，则指示控制层将其接收到的数据进行存储，所述数据为机器人正常运行状态时需要执行的动作对应的数据；在机器人恢复到正常运动状态时，获取机器人由非正常运动状态到正常运动状态之间的时间间隔，然后根据所述时间间隔以及机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据，指示控制层控制机器人继续执行对应的动作。这一过程中机器人在执行统一任务时，即使有某个机器人由于故障而中断了动作的执行，也可在其恢复到正常运动状态后，根据故障的时间以及该机器人正常运动状态时需要执行动作的数据继续执行相应的动作，从而继续与其他机器人保持动作一致。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
实施例三：
图4是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个机器人的运动控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S21 至S24。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至34的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成：状态获取模块、第一指示模块、时间间隔获取模块以及第二指示模块，其中：
状态获取模块，用于获取机器人当前所处的运动状态，所述运动状态包括正常运动状态或非正常运动状态；
第一指示模块，用于在机器人当前处于非正常运动状态时，则将接收到的所述机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据予以存储；
时间间隔获取模块，用于在检测到所述机器人恢复至正常运动状态时，获取所述机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔；
第二指示模块，用于根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作。
进一步地，所述状态获取模块，包括：
运动数据获取单元，用于通过逻辑处理层周期性地获取安装在机器人中的传感器所检测到的运动数据；
运动状态确定单元，用于根据当前所读取的运动数据确定机器人当前所处的运动状态。
进一步地，所述时间间隔获取模块，包括
根据所述传感器所检测的运动数据确定所述机器人进入非正常运动状态的时间点Ta以及恢复到正常运动状态时的时间点Tb；
根据时间点Ta和时间点Tb的差值确定所述时间间隔，称之为T。
进一步地，所述第二指示模块，包括：
时间获取单元，用于根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据，获取执行相应的动作An,A(n+1),…,A(n+k),…,A(m-1)对应的时间Tn,T (n+1),…,T(n+k),…,T(m-1)，以及延迟时间T’，其中，Tn+T(n+1)+…+T(n+k)+…+Tm-1+T’＝T；
动作判定单元，用于在T’<Tm时，判定时间Tm对应的动作Am即为机器人在恢复到正常运动状态后需要继续执行的动作；指示控制层控制恢复到正常运动状态的机器人继续执行动作Am。
进一步地，动作判定单元包括：
获取动作Am对应的数据，以及所述延迟时间T’内动作Am已被执行部分的偏移数据；
发送所述动作Am对应的数据和所述偏移数据到控制层；
指示所述控制层在所述机器人恢复到正常运动状态后控制其继续执行动作 Am中所述偏移数据之外的数据对应的动作。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字 (Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41 还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器 41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述机器人的运动控制方法包括：
获取机器人当前所处的运动状态，所述运动状态包括正常运动状态或非正常运动状态；
若机器人当前处于非正常运动状态，则将接收到的所述机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据予以存储；
在检测到所述机器人恢复至正常运动状态时，获取所述机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔；
根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作；
所述根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作，包括：
根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据，获取执行相应的动作An,A(n+1),…,A(n+k),…,A(m-1)对应的时间Tn,T(n+1),…,T(n+k),…,T(m-1)，以及延迟时间T’，其中，Tn+T(n+1)+…+T(n+k)+…+T(m-1)+T’＝T；
若T’<Tm，则时间Tm对应的动作Am即为机器人在恢复到正常运动状态后需要继续执行的动作；
指示控制层控制恢复到正常运动状态的机器人继续执行动作Am。
2.如权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述获取机器人当前所处的运动状态，包括：
通过逻辑处理层周期性地获取安装在机器人中的传感器所检测到的运动数据；
根据当前所读取的运动数据确定机器人当前所处的运动状态。
3.如权利要求2所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述获取机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔，包括：
根据所述传感器所检测的运动数据确定所述机器人进入非正常运动状态的时间点Ta以及恢复到正常运动状态时的时间点Tb；
根据时间点Ta和时间点Tb的差值确定所述时间间隔，称之为T。
4.如权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述指示控制层控制恢复到正常运动状态的机器人继续执行动作Am，包括：
获取动作Am对应的数据，以及所述延迟时间T’内动作Am已被执行部分的偏移数据；
发送所述动作Am对应的数据和所述偏移数据到控制层；
指示所述控制层在所述机器人恢复到正常运动状态后控制其继续执行动作Am中所述偏移数据之外的数据对应的动作。
5.一种机器人的运动控制装置，其特征在于，所述机器人的运动控制装置包括：
状态获取模块，用于获取机器人当前所处的运动状态，所述运动状态包括正常运动状态或非正常运动状态；
第一指示模块，用于在机器人当前处于非正常运动状态时，则将接收到的所述机器人在正常运动状态时需要执行动作所对应的数据予以存储；
时间间隔获取模块，用于在检测到所述机器人恢复至正常运动状态时，获取所述机器人由所述非正常运动状态恢复到所述正常运动状态之间的时间间隔；
第二指示模块，用于根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据和所述时间间隔，指示所述机器人恢复到正常运动状态后继续执行相应的动作；
所述第二指示模块，包括：
时间获取单元，用于根据所述机器人在正常运动状态时需要执行的动作所对应的数据，获取执行相应的动作An,A(n+1),…,A(n+k),…,A(m-1)对应的时间Tn,T(n+1),…,T(n+k),…,T(m-1)，以及延迟时间T’，其中，Tn+T(n+1)+…+T(n+k)+…+T(m-1)+T’＝T；
动作判定单元，用于在T’<Tm时，判定时间Tm对应的动作Am即为机器人在恢复到正常运动状态后需要继续执行的动作；指示控制层控制恢复到正常运动状态的机器人继续执行动作Am。
6.如权利要求5所述的机器人的运动控制装置，其特征在于，所述状态获取模块，包括：
运动数据获取单元，用于通过逻辑处理层周期性地获取安装在机器人中的传感器所检测到的运动数据；
运动状态确定单元，用于根据当前所读取的运动数据确定机器人当前所处的运动状态。
7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
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