CN111015658B - 一种控制机器人的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人的技术领域，提供了一种控制机器人的方法及装置，包括：响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，获取每个执行机构的当前执行时长，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数，根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务，响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。通过上述方式使得机器人只需生成新的执行任务，而无需记录记录当前多个模块的位置、角度和速度等信息，即可实现暂停和启动的功能，降低了机器人的开发难度。

Description

一种控制机器人的方法及装置

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人的方法、装置、机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人智能化程度不断提高，机器人可胜任多种多样的复杂动作，例如：跳舞和运动等等。而在机器人在实现复杂动作时，需同时控制机器人的上肢、下肢、音效以及灯光对应的多个模块。

由于机器人在实现复杂动作时，同时控制了多个模块，现有技术中为了实现机器人的暂停和启动这些基本功能，需要机器人记录当前多个模块的位置、角度和速度等信息。可见，为了实现暂停和启动功能，开发难度非常大。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制机器人的方法及装置，可以解决现有技术中为了实现机器人的暂停和启动这些基本功能，需要机器人记录当前多个模块的位置、角度和速度等信息，开发难度非常大的技术问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种控制机器人的方法，包括：

响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，所述执行机构包括音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构；

获取每个执行机构的当前执行时长，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数；

根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务；

响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。

本申请实施例的第二方面提供了一种控制机器人的装置，包括：

第一执行单元，用于响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，所述执行机构包括音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构；

第一获取单元，用于获取每个执行机构的当前执行时长，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数；

第二获取单元，用于根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务；

第二执行单元，用于响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本申请中，通过处理器响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，获取每个执行机构的当前执行时长，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数，根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务，响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。通过上述方式使得机器人只需生成新的执行任务，而无需记录记录当前多个模块的位置、角度和速度等信息，即可实现暂停和启动的功能，降低了机器人的开发难度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本申请提供的一种控制机器人的方法的示意性流程图；

图2示出了本申请提供的一种控制机器人的方法中步骤103的具体示意性流程图；

图3示出了本申请提供的一种控制机器人的方法中多个执行任务的时间轴示意图；

图4示出了本申请提供的一种控制机器人的方法中新执行任务的时间轴示意图；

图5示出了本申请提供的另一种控制机器人的方法的示意性流程图；

图6示出了本申请提供的另一种控制机器人的方法的示意性流程图；

图7示出了本申请提供的一种控制机器人的装置的示意图；

图8示出了本申请一实施例提供的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。在工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

随着机器人智能化程度不断提高，机器人可胜任多种多样的复杂动作，例如：跳舞和运动等等。而在机器人在实现复杂动作时，需同时控制机器人的上肢、下肢、音效以及灯光对应的多个模块。

由于机器人在实现复杂动作时，同时控制了多个模块，现有技术中为了实现机器人的暂停和启动这些基本功能，需要机器人记录当前多个模块的位置、角度和速度等信息。可见，为了实现暂停和启动功能，开发难度非常大。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制机器人的方法及装置，可以解决现有技术中为了实现机器人的暂停和启动这些基本功能，需要机器人记录当前多个模块的位置、角度和速度等信息，开发难度非常大的技术问题。

可以理解的是，本申请实施例提供的一种控制机器人的方法不仅可以应用于上述机器人当中，也可以应用于一切可以执行暂停和启动的终端设备上，上述机器人应用场景仅仅是起实例作用，并不对其具体的应用场景做任何限定。为了更好得说明本申请实施例的技术方案，以跳舞机器人为例对本申请的技术方案进行描述。

为了解决上述技术问题，本申请提出了一种控制机器人的方法，请参见图1，图1示出了本申请提供的一种控制机器人的方法的示意性流程图。

如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤101，响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，所述执行机构包括音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构。

所述执行机构是指可以执行具体功能的模块，每个所述执行机构可实现一种或多种功能，机器人中包含多个所述执行机构，多个所述执行机构根据机器人不同部位或不同的功能进行划分。例如，若按照机器人部位进行划分，可将机器人划分为上肢执行机构、下肢执行机构以及头部执行机构等；若按照功能进行划分，可将实现音乐功能的执行机构划分为音效执行机构，将实现灯光功能的执行机构划分为灯光执行机构。所述执行机构包括但不限于音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构。所述运动执行机构包括但不限于脸部执行机构、上肢执行机构以及下肢执行机构等。

而所述执行机构对应的执行任务是由处理器执行脚本文件得到所述执行任务的执行参数，所述执行机构根据所述执行参数执行对应的所述执行任务。所述执行参数包括但不限于预设执行时长、线速度、角速度、顺序参数等等。每个所述执行机构可执行一个或多个执行任务，所述执行任务为一个单调的操作，而机器人的组合动作需要每个执行机构按照顺序参数，依次执行多个执行任务形成所述组合动作，故需根据所述顺序参数将每个执行机构的多个执行任务进行排列。

当用户需要暂停舞蹈机器人时，通过预设的触发条件触发所述暂停指令，所述触发条件包括但不限于物理按键触发暂停指令、无线信号触发暂停指令或语音信号触发暂停指令等。所述暂停指令传输至舞蹈机器人的处理器中，所述处理器响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务。

步骤102，获取每个执行机构的当前执行时长，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数。

机器人的计时器中记录有每个执行机构从开始执行至当前的时长，即所述当前执行时长，处理器获取所述计时器中每个执行机构的当前执行时长。并获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数，所述预设执行时长是指当前任务固定的执行时长。

步骤103，根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务。

由于机器人由暂停状态切换至启动状态时，仅仅只需执行未执行的执行任务。故，本申请实施例根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，并将所述未执行的执行任务作为新执行任务。

具体地，所述根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务，具体包括以下步骤，请参见图2，图2示出了本申请提供的一种控制机器人的方法中步骤103的具体示意性流程图。

如图2所示，步骤103可以包括如下步骤：

步骤1031，根据所述顺序参数依次将所述当前执行时长减去每个已执行的执行任务的预设执行时长得到第二时长，直至所述第二时长小于下一个执行任务的预设执行时长。

由于在本实施例中，舞蹈机器人的每个执行任务都是连续的，故所述当前执行时长为每个已执行的执行任务的预设执行时长的总和。请参见图3，图3示出了本申请提供的一种控制机器人的方法中多个执行任务的时间轴示意图，如图3所示，在纵轴上包括三个执行机构31、32和33（例如音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构），执行机构31设置有执行任务A、B和C，执行机构32设置有执行任务E和F，执行机构33设置有执行任务N和M，3000us（毫秒）对应的虚线表示当前时间点，故所述当前执行时长为3000us（毫秒）。处理器可根据所述顺序参数依次将所述当前执行时长减去每个已执行的执行任务的预设执行时长得到第二时长，直至所述第二时长小于下一个执行任务的预设执行时长。例如图3所示，在执行机构32中所述当前执行时长为3000us（毫秒），将所述当前执行时长减去执行任务E的预设执行时长2800us（毫秒），则所述第二时长为200us（毫秒），所述第二时长小于下一个执行任务（执行任务F）的预设执行时长，则确定所述第二时长的最终值为200us（毫秒），以此类推得到每个执行机构的第二时长。

步骤1032，根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务，所述执行参数包括执行时长、速度以及距离。

所述执行参数包括但不限于预设执行时长、速度以及距离等，所述速度和距离可根据当前时间点对应的速度和距离进行调整。

具体地，所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务，包括：

将所述下一个执行任务的预设执行时长减去所述第二时长得到第四时长，将所述第四时长作为所述第一执行任务的执行时长。

将所述下一个执行任务的预设执行时长减去所述第二时长得到第四时长，例如：执行任务M的预设执行时长为4000us（毫秒），而所述第二时长为200us（毫秒），则所述第四时长为3800us（毫秒），以此类推得到多个执行机构的第四时长。将所述第四时长作为所述第一执行任务的执行时长。

步骤1033，按照所述顺序参数将所述第一执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务。

将执行任务B对应的所述第一执行任务以及执行任务C作为执行机构31的新执行任务；将执行任务F对应的所述第一执行任务作为执行机构32的新执行任务；将执行任务M对应的所述第一执行任务作为执行机构33的新执行任务。请参见图4，图4示出了本申请提供的一种控制机器人的方法中新执行任务的时间轴示意图，如图4所示，图4与图3对应，所述执行任务由图3中的当前时间点截取未执行的执行任务，得到多个所述新执行任务。

步骤104，响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。

根据步骤101至步骤103得到每个所述执行机构的新执行任务，当用户触发启动指令，处理器响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。

在本实施例中，通过处理器响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，获取每个执行机构的当前执行时长，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数，根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务，响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。通过上述方式使得机器人只需生成新的执行任务，而无需记录记录当前多个模块的位置、角度和速度等信息，即可实现暂停和启动的功能，降低了机器人的开发难度。

可选地，在上述图2所示实施例的基础上，在所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务之前，还包括如下步骤，请参见图5，图5示出了本申请提供的另一种控制机器人的方法的示意性流程图。其中，本实施例中步骤501与图2所示的实施例中步骤1032相同，具体请参阅图2所示的实施例中步骤1032的相关描述，此处不赘述。

如图5所示，步骤1032之前还可以包括如下步骤：

步骤501，根据所述顺序参数依次将所述当前执行时长减去每个已执行的执行任务的预设执行时长得到第二时长，直至所述第二时长小于下一个执行任务的预设执行时长。

步骤502，获取所述当前执行任务的预设字段。

由于每个执行任务中可能包括多个子执行任务，故本申请实施例中通过处理器获取所述当前执行任务的预设字段，所述预设字段用于标识当前执任务是否存在子执行任务。

步骤503，根据所述预设字段确定当前执行任务中是否存在子执行任务。

如图3所示，执行任务A、C、E、N和M中不存在子执行任务，而执行任务B和F中存在子执行任务，所述执行任务B包含子执行任务B1、B2、B3、B4和B5，所述执行任务F包含子执行任务F1和F2。

步骤504，若确定当前执行任务中存在多个子执行任务，则根据顺序参数依次将所述第二时长减去每个子执行任务的预设执行时长得到第三时长，直至所述第三时长小于下一个子执行任务的执行时长。

所述当前执行任务为执行任务B和F时，则确定当前执行任务中存在多个子执行任务。

与如图2所示的步骤1031相似的算法，处理器根据顺序参数依次将所述第二时长减去每个子执行任务的预设执行时长得到第三时长，直至所述第三时长小于下一个子执行任务的执行时长。

步骤505，根据所述第三时长调整所述下一个子执行任务的执行参数得到第二执行任务。

与如图2所示的步骤1032相似的算法，处理器根据所述第三时长调整所述下一个子执行任务的执行参数得到第二执行任务。

步骤506，按照所述顺序参数将所述第二执行任务、后序子执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务，直至当前执行任务中不存在子执行任务。

与如图2所示的步骤1033相似的算法，处理器按照所述顺序参数将所述第二执行任务、后序子执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务。

若当前子执行任务存在子子执行任务，则重复执行步骤501至步骤505，直至当前执行任务中不存在子执行任务。

在本实施例中，通过处理器获取所述当前执行任务的预设字段，根据所述预设字段确定当前执行任务中是否存在子执行任务，若确定当前执行任务中存在多个子执行任务，则根据顺序参数依次将所述第二时长减去每个子执行任务的预设执行时长得到第三时长，直至所述第三时长小于下一个子执行任务的执行时长，根据所述第三时长调整所述下一个子执行任务的执行参数得到第二执行任务，按照所述顺序参数将所述第二执行任务、后序子执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务，直至当前执行任务中不存在子执行任务。通过上述方式确保每个执行任务的子执行任务算入新执行任务中，提高了控制机器人的准确度。

可选地，在上述图2所示实施例的基础上，在所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务之前，还包括，还包括如下步骤，请参见图6，图6示出了本申请提供的另一种控制机器人的方法的示意性流程图。其中，本实施例中步骤601至步骤603与图5所示的实施例中步骤501至步骤503相同，具体请参阅图2所示的实施例中步骤501至步骤503的相关描述，此处不赘述。

如图6所示，步骤1032之前还可以包括如下步骤：

步骤601，根据所述顺序参数依次将所述当前执行时长减去每个已执行的执行任务的预设执行时长得到第二时长，直至所述第二时长小于下一个执行任务的预设执行时长。

步骤602，获取所述当前执行任务的预设字段。

步骤603，根据所述预设字段确定当前执行任务中是否存在子执行任务。

步骤604，若确定当前执行任务中不存在多个子执行任务，则执行所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务的步骤以及后续步骤。

如图3所示，当所述当前执行任务为执行任务A、C、E、N和M时，则确定当前执行任务中不存在多个子执行任务，并执行步骤1032。

在本实施例中，通过处理器根据所述顺序参数依次将所述当前执行时长减去每个已执行的执行任务的预设执行时长得到第二时长，直至所述第二时长小于下一个执行任务的预设执行时长，获取所述当前执行任务的预设字段，根据所述预设字段确定当前执行任务中是否存在子执行任务，若确定当前执行任务中不存在多个子执行任务，则执行所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务的步骤以及后续步骤。通过上述方式确保每个执行任务的子执行任务算入新执行任务中，提高了控制机器人的准确度。

如图7本申请提供了一种控制机器人的装置7，请参见图7，图7示出了本申请提供的一种控制机器人的装置的示意图，如图7所示一种控制机器人的装置包括：

第一执行单元71，用于响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，所述执行机构包括音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构；

第一获取单元72，用于获取每个执行机构的当前执行时长，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数；

第二获取单元73，用于根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务；

第二执行单元74，用于响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。

所述第二获取单元，具体用于：

根据所述顺序参数依次将所述当前执行时长减去每个已执行的执行任务的预设执行时长得到第二时长，直至所述第二时长小于下一个执行任务的预设执行时长；

根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务，所述执行参数包括执行时长、速度以及距离；

按照所述顺序参数将所述第一执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务。

本申请提供的一种控制机器人的装置，通过处理器响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，获取每个执行机构的当前执行时长，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数，根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务，响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。通过上述方式使得机器人只需生成新的执行任务，而无需记录记录当前多个模块的位置、角度和速度等信息，即可实现暂停和启动的功能，降低了机器人的开发难度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图8示出了本申请一实施例提供的一种终端设备的示意图。如图8所示，该实施例的一种终端设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如一种控制机器人的程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个一种控制机器人的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图7所示单元71至74。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述一种终端设备8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成获取单元和计算单元各单元具体功能如下：

第一执行单元，用于响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，所述执行机构包括音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构；

第一获取单元，用于获取每个执行机构的当前执行时长，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数；

第二获取单元，用于根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务；

第二执行单元，用于响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。

所述一种终端设备8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述一种终端设备可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是一种终端设备8的示例，并不构成对一种终端设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81可以是所述一种终端设备8的内部存储单元，例如一种终端设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述一种终端设备8的外部存储设备，例如所述一种终端设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（SecureDigital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述一种终端设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述一种终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random AccessMemory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之间。

Claims (8)

1.一种控制机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，所述执行机构包括音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构；

获取每个执行机构的当前执行时长，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数；

根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务，包括：根据所述顺序参数依次将所述当前执行时长减去每个已执行的执行任务的预设执行时长得到第二时长，直至所述第二时长小于下一个执行任务的预设执行时长；根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务，所述执行参数包括执行时长、速度以及距离；按照所述顺序参数将所述第一执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务；

响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务之前，还包括：

获取所述当前执行任务的预设字段；

根据所述预设字段确定当前执行任务中是否存在子执行任务。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述预设字段确定当前执行任务中是否存在子执行任务之后，还包括：

若确定当前执行任务中存在多个子执行任务，则根据顺序参数依次将所述第二时长减去每个子执行任务的预设执行时长得到第三时长，直至所述第三时长小于下一个子执行任务的预设执行时长；

相应的，所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务，包括：

根据所述第三时长调整所述下一个子执行任务的执行参数得到第二执行任务；

相应的，所述按照所述顺序参数将所述第一执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务，包括：

按照所述顺序参数将所述第二执行任务、后序子执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务，直至当前执行任务中不存在子执行任务。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述预设字段确定当前执行任务中是否存在所述子执行任务之后，还包括：若确定当前执行任务中不存在多个子执行任务，则执行所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务的步骤以及后续步骤。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务，包括：

将所述下一个执行任务的预设执行时长减去所述第二时长得到第四时长；

将所述第四时长作为所述第一执行任务的执行时长。

6.一种控制机器人的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一执行单元，用于响应于接收到的暂停指令，根据所述暂停指令停止执行每个执行机构的执行任务，每个所述执行机构用于执行一个或多个执行任务，所述执行机构包括音效执行机构、运动执行机构以及灯光执行机构；

第一获取单元，用于获取每个执行机构的当前执行时长，获取每个所述执行任务的预设执行时长和顺序参数；

第二获取单元，用于根据所述预设执行时长、所述当前执行时长以及所述顺序参数，获取未执行的执行任务，将所述未执行的执行任务作为新执行任务，具体用于：根据所述顺序参数依次将所述当前执行时长减去每个已执行的执行任务的预设执行时长得到第二时长，直至所述第二时长小于下一个执行任务的预设执行时长；根据所述第二时长调整所述下一个执行任务的执行参数得到第一执行任务，所述执行参数包括执行时长、速度以及距离；按照所述顺序参数将所述第一执行任务以及后序执行任务作为所述新执行任务；

第二执行单元，用于响应于接收到的启动指令，执行所述新执行任务。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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