CN111168688B - 一种机器人动作的回放方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人动作的方法及装置，包括：响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻，获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令。上述方式实现机器人在回放过程中，通过当前位姿参数校正机器人在回放过程中的实际位姿，提高了机器人动作回放的位姿精度。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人动作的回放方法、装置、机器人以及计算机可读存储介质。
背景技术
机器人在当前生产生活中的应用越来越广泛，正在替代人发挥着日益重要的作用。随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，机器人技术的开发速度越来越快，使得机器人拥有各式各样的智能化功能。其中，机器人的回放功能是一种较为常见的功能。
但是，在传统技术中，机器人的回放功能往往需要记录机器人在历史时长内所有历史指令，才能实现回放功能，而根据历史指令进行回放时，无法保证机器人是否运动至历史位姿，导致动作回放的位姿精度较差。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人动作的回放方法及装置，可以解决机器人的回放功能往往需要记录机器人在历史时长内所有历史指令，才能实现回放功能，而根据历史指令进行回放时，无法保证机器人是否运动至历史位姿，导致动作回放的位姿精度较差的技术问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人动作的回放方法，包括：
响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；
步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；
获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；
根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；
若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人动作的回放装置，包括：
第一获取单元，用于响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；
选择单元，用于步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；
第二获取单元，用于获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；
执行单元，用于根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；
判断单元，用于若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。
本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器操作所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器操作时实现上述第一方面所述方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本申请中，通过响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻，获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令，若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。上述方式实现机器人在回放过程中，通过当前位姿参数校正机器人在回放过程中的实际位姿，提高了机器人动作回放的位姿精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法的示意性流程图；
图2示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中时间轴的示意图；
图3示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中步骤103的具体示意性流程图；
图4示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中步骤103的具体示意性流程图；
图5示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中步骤103c的具体示意性流程图；
图6示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中与图2对应的时间轴的示意图；
图7示出了本申请提供的一种机器人动作的回放装置的示意图；
图8示出了本申请一实施例提供的一种机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人在当前生产生活中的应用越来越广泛，正在替代人发挥着日益重要的作用。随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，机器人技术的开发速度越来越快，使得机器人拥有各式各样的智能化功能。其中，机器人的回放功能是一种较为常见的功能。
但是，在传统技术中，机器人的回放功能往往需要记录机器人在历史时长内所有历史指令，才能实现回放功能，而根据历史指令进行回放时，无法保证机器人是否运动至历史位姿，导致动作回放的位姿精度较差。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人动作的回放方法、装置、机器人以及计算机可读存储介质，用于解决上述技术问题。
本申请提出了一种机器人动作的回放方法。请参见图1，图1示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法的示意性流程图。
如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤101，响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻。
本申请所述机器人包括多个部位，所述部位包括行进部位、机械臂部位以及机械头部部位等。当所述机器人进行回放播放时，需要多个部位共同实现。在本实施例中，为了更好地说明本方案，以机器人的机械臂部位为例，对本方案进行解释说明。
在处理器响应于回放指令之前，机器人记录多个历史采样时刻各个部位的历史位姿参数。所述历史采样时刻包括但不限于每个部位对应控制器接收到控制指令的时刻或其他任意指定时刻。
当接收到所述回放指令时，则提取所述回放指令中回放时间起始点，其中所述回放时间起始点为用户指定的回放时间起点，例如：在一段历史时长内机器人记录了三个历史时刻t1、t2和t3，当用户指定从t2开始回放时，则t2为回放时间起始点；当用户指定从t1开始回放时，则t1为回放时间起始点。若未接收到用户的选择指令，则默认回放时间起始点为t1。通过上述方式实现不同时长内的回放功能。
当得到所述回放时间起始点，则获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻，请参见图2，图2示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中时间轴的示意图，如图2所示，当所述回放时间起始点为t1时，则所述回放指令的时刻O与所述回放时间起始点t1间的多个历史采样时刻为t1、t2和t3。
步骤102，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻。
如图2所示，按照时间顺序当前未被选择过的历史采样时刻依次为t1、t2和t3，故按照时间顺序将t1作为所述目标历史采样时刻。
步骤103，获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数。
A、获取当前时刻的当前位姿参数的方式：
本实施例通过位置传感器或角度传感器获取所述当前位姿参数。
B、获取所述目标历史采样时刻的历史位姿参数的方式：
在数据库中获取预存的历史位姿参数。其中，所述历史位姿参数通过位置传感器或角度传感器在历史时刻采集所述历史位姿参数，也可以通过图像识别设备识别历史时刻的历史位姿参数，并存储在数据库中。
在本申请实施例中，也可以通过预存在数据库的历史控制参数计算所述历史位姿参数。
具体地，所述获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，包括以下步骤，请参见图3，图3示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中步骤103的具体示意性流程图。
步骤1031，获取所述目标历史采样时刻的历史控制参数，所述历史控制参数包括执行时间、速度以及加速度。
处理器在数据库中获取所述目标历史采样时刻的历史控制参数。所述历史控制参数包括但不限于执行时间、速度以及加速度。
步骤1032，根据所述历史控制参数获取所述历史位姿参数。
根据速度和时间的关系式，求得所述历史位姿参数。
例如当机械臂部位以非匀速运动时，计算过程如下：所述机械臂部位的起始位置为0度，起始速度为0deg/s(度每秒)，以2deg/s2(度每平方秒)的加速度转动5秒，再以-2deg/s2(度/平方秒)的速度减速转动5秒，则可以计算出机械臂的角度a相对于时间t的关系为：
通过上示关系式，可求得任意时刻机器臂部位的历史位姿参数。
例如当机械臂部位以匀速运动时，计算过程如下：
当t1时刻机械臂部位的位置为a1，t2时刻机械臂部位的位置为a2，t1至t2之间某一时刻t对应的历史位姿参数可通过以下公式求得：
a＝(t-t1)·(a2-a1)/(t2-t1)。
具体地，所述根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，包括以下步骤，请参见图4，图4示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中步骤103的具体示意性流程图。
步骤103a，获取所述目标历史采样时刻与下一个历史采样时刻的时间间隔。
例如图2所示的时间轴，当所述目标历史采样时刻为t1时，则下一个历史采样时刻为t2，所述时间间隔为t2-t1。
步骤103b，计算所述当前位姿参数与所述历史位姿参数的差值。
步骤103c，根据所述时间间隔和所述差值计算所述控制参数。
根据位置和时间的关系式，求得所述控制参数。
具体地，所述回放指令包括回放速度，所述根据所述时间间隔和所述差值计算所述控制参数，包括以下步骤，请参见图5，图5示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中步骤103c的具体示意性流程图。
步骤103c1，获取回放指令中的回放速度。
步骤103c2，将所述时间间隔乘以所述回放速度得到回放时长。
步骤103c3，根据所述回放时长和所述差值计算所述控制参数。
具体地，所述控制参数包括速度参数，所述根据所述回放时长和所述差值计算所述控制参数，包括：将所述差值除以所述回放时长得到所述速度参数。
可以理解的是，机器人的回放动作时，仅需机器人运动至所述目标历史采样时刻对应的位姿即可，所以机器人的运动过程可以是匀速，也可以是非匀速，可根据实际的场景需求而定。
步骤104，根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令。
步骤105，若执行完所述控制指令，返回所述步骤102以及后续步骤。
依次通过步骤101至步骤104得到每个历史采样时刻对应的所述控制指令，并分别执行所述控制指令，完成整个回放动作。
作为本申请的一个实施例，每两个相邻历史间隔的运动过程可视为机器人的一个动作帧，如图2中分别包括0至t1、t1至t2以及t2至t3三个动作帧，每个动作帧根据当前位姿参数、历史位姿参数以及对应的时间间隔得到控制指令，并执行所述控制指令。其中，所述动作帧可以在数据库中改变其对应的时间间隔在时间轴上的位置，得到不同的回放动作。例如图2和图6所示，图6示出了本申请提供的一种机器人动作的回放方法中与图2对应的时间轴的示意图，在图6中将t2至t3对应动作帧的位置调换至第一动作帧前，得到与图2不同的动作帧播放顺序。例如图2中三个动作帧如下：第一个动作帧为4秒内到达50度的位置，第二个动作帧为2秒内达到30度的位置，第三个动作帧为2秒内转动至20度的位置。而图6的是三个动作帧分别为：第一个动作帧为2秒内转动至20度的位置，第二个动作帧为4秒内到达50度的位置，第三个动作帧为2秒内达到30度的位置。通过上述方式可实现对多个动作帧的编辑方法。所述动作帧也可以相应的删除和增加。
需要强调的是，在本申请实施例中，示出了机器人单个部位的回放方法，在实际应用中本申请实施例的方案不论应用于单个部位的回放，还是应用于多个部位的回放，都属于本申请的保护范围。
在本实施例中，通过响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻，获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令，若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。上述方式实现机器人在回放过程中，通过当前位姿参数校正机器人在回放过程中的实际位姿，提高了机器人动作回放的位姿精度。
如图7本申请提供了一种机器人动作的回放装置7，请参见图7，图7示出了本申请提供的一种机器人动作的回放装置的示意图，如图7所示一种机器人动作的回放装置包括：
第一获取单元71，用于响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；
选择单元72，用于步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；
第二获取单元73，用于获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；
执行单元74，用于根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；
判断单元75，用于若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。
本申请提供的一种机器人动作的回放装置，通过响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻，获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令，若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。上述方式实现机器人在回放过程中，通过当前位姿参数校正机器人在回放过程中的实际位姿，提高了机器人动作回放的位姿精度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图8示出了本申请一实施例提供的一种机器人的示意图。如图8所示，该实施例的一种机器人8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如一种机器人动作的回放程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个一种机器人动作的回放方法实施例中的步骤，例如图1所示的步101至步骤105。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图7所示单元71至75。
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述一种机器人8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割的具体功能如下：
第一获取单元，用于响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；
选择单元，用于步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；
第二获取单元，用于获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；
执行单元，用于根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；
判断单元，用于若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。
所述一种机器人8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述一种机器人可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是一种机器人8的示例，并不构成对一种机器人8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述一种机器人8的内部存储单元，例如一种机器人7的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述一种机器人8的外部存储设备，例如所述一种机器人8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述一种机器人8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述一种机器人所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之间。
Claims (10)
1.一种机器人动作的回放方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；其中，若所述回放指令中不包括所述回放时间起始点，则在所有历史采样时刻中选择最长历史采样时刻作为所述回放时间起始点；所述最长历史采样时刻是指所有历史采样时刻中距离触发时刻最长的历史采样时刻；所述触发时刻是指触发所述回放指令的时刻；
步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；
获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；
根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；
若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。
2.如权利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，包括：
获取所述目标历史采样时刻与下一个历史采样时刻的时间间隔；
计算所述当前位姿参数与所述历史位姿参数的差值；
根据所述时间间隔和所述差值计算所述控制参数。
3.如权利要求2所述的回放方法，其特征在于，所述回放指令包括回放速度；
所述根据所述时间间隔和所述差值计算所述控制参数，包括：
获取回放指令中的回放速度；
将所述时间间隔乘以所述回放速度得到回放时长；
根据所述回放时长和所述差值计算所述控制参数。
4.如权利要求3所述的回放方法，其特征在于，所述控制参数包括速度参数；
所述根据所述回放时长和所述差值计算所述控制参数，包括：
将所述差值除以所述回放时长得到所述速度参数。
5.如权利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，包括：
获取所述目标历史采样时刻的历史控制参数，所述历史控制参数包括执行时间、速度以及加速度；
根据所述历史控制参数获取所述历史位姿参数。
6.一种机器人动作的回放装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻；其中，若所述回放指令中不包括所述回放时间起始点，则在所有历史采样时刻中选择最长历史采样时刻作为所述回放时间起始点；所述最长历史采样时刻是指所有历史采样时刻中距离触发时刻最长的历史采样时刻；所述触发时刻是指触发所述回放指令的时刻；
选择单元，用于步骤a，按照时间顺序，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻；
第二获取单元，用于获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数；
执行单元，用于根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令；
判断单元，用于若执行完所述控制指令，返回所述步骤a以及后续步骤。
7.如权利要求6所述的回放装置，其特征在于，所述第二获取单元，具体用于：
获取所述目标历史采样时刻与下一个历史采样时刻的时间间隔；
计算所述当前位姿参数与所述历史位姿参数的差值；
根据所述时间间隔和所述差值计算所述控制参数。
8.如权利要求7所述的回放装置，其特征在于，所述执行单元，具体用于：
获取回放指令中的回放速度；
将所述时间间隔乘以所述回放速度得到回放时长；
根据所述回放时长和所述差值计算所述控制参数。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器操作所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器操作时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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