CN109848985B - 一种机器人的图形编程方法、装置及智能终端 - Google Patents
一种机器人的图形编程方法、装置及智能终端 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的图形编程方法、装置及智能终端。该机器人的图形编程方法，应用于智能终端，智能终端连接机器人的控制器，智能终端安装有一图形化编程软件，该方法包括：基于图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；获取用户的函数编辑指令，修改原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；根据修改后的程序框图文件，生成中间文件；根据中间文件，生成机器人的控制器可运行的脚本文件，以使机器人的控制器运行脚本文件，控制机器人的运动。通过上述方式，本发明解决现有的机器人编程方案响应速度慢，交互性不足的技术问题，实现快速开发，提高图形化编程的响应速度。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的图形编程方法、装置及智能终端。
背景技术
机器人，又称自动控制机器，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在现代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
目前，机器人的编程一般通过示教器实现，并且其图形编程方案多数采用代码的形式进行编程，由于代码编程的可视化程度低，无法进行直观地呈现，导致交互的快捷性不足，并且响应速度慢。同时，代码编程的形式对于一般的用户来说难度较大，对使用人员的编程能力有一定的要求，不利于普通用户对机器人进行编程，以控制机器人的实时操作。
发明人在实现本发明实施例的过程中，发现相关技术至少存在以下问题：现有的机器人编程方案响应速度慢，交互的快捷性不足。
发明内容
本发明实施例旨在提供一种机器人的图形编程方法、装置及智能终端，其解决了现有的机器人编程方案响应速度慢，交互的快捷性不足的技术问题，实现快速开发的需求，并且提高图形化编程的响应速度。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种机器人的图形编程方法，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述智能终端安装有一图形化编程软件，所述方法包括：
基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；
获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；
根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；
根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动。
在一些实施例中，所述初始化原始程序框图文件和函数指令列表，包括：
预设原始程序框图库，所述原始程序框图库对应多个原始程序框图，每一原始程序框图对应唯一的程序框图文件；
获取用户输入的多段原生代码，每段原生代码对应唯一的函数指令，根据所述用户输入的多段原生代码，生成所述函数指令列表。
在一些实施例中，所述获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件，包括：
修改所述函数框中的函数指令的参数内容、函数指令的顺序和/或删除函数指令。
在一些实施例中，所述根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，包括：
基于所述智能终端内置的解释器，编译所述中间文件，生成所述机器人的控制器可执行的脚本文件。
在一些实施例中，所述方法还包括：
保存所述中间文件，并根据所述中间文件，生成所述中间文件对应的程序框图文件。
第二方面，本发明实施例提供一种机器人的图形编程装置，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述智能终端安装有一图形化编程软件，所述装置包括：
初始化单元，用于基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；
程序框图文件生成单元，用于获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；
中间文件生成单元，用于根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；
脚本文件生成单元，用于根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动。
在一些实施例中，所述初始化单元具体用于：
预设原始程序框图库，所述原始程序框图库对应多个原始程序框图，每一原始程序框图对应唯一的程序框图文件；
获取用户输入的多段原生代码，每段原生代码对应唯一的函数指令，根据所述用户输入的多段原生代码，生成所述函数指令列表。
在一些实施例中，所述程序框图文件生成单元具体用于：
修改所述函数框中的函数指令的参数内容、函数指令的顺序和/或删除函数指令。
第三方面，本发明实施例提供一种智能终端，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的机器人的图形编程方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使智能终端能够执行如上所述的机器人的图形编程方法。
本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供的一种机器人的图形编程方法，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述智能终端安装有一图形化编程软件，所述方法包括：基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动。通过上述方法，本发明实施例能够解决现有的机器人编程方案响应速度慢，交互的快捷性不足的技术问题，实现快速开发的需求，并且提高图形化编程的响应速度。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种机器人的图形编程方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种机器人的图形编程装置的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种智能终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图；
如图1所示，机器人包括一控制器，所述控制器可以集成于所述机器人，也可以与所述机器人分离，智能终端连接所述控制器，所述控制器为机器人的控制器，用于控制所述机器人的运动，其中，所述智能终端可以连接至少一个机器人，所述智能终端用于向所述至少一个机器人的控制器发送脚本文件，可以理解的是，所述智能终端无线连接所述机器人的控制器，所述智能终端无线连接所述服务器，例如：所述智能终端通过2G、3G、4G网络或蓝牙连接所述机器人的控制器，所述智能终端通过2G、3G、4G网络或蓝牙连接所述服务器，所述智能终端用于向所述服务器发送程序框图文件、中间文件和/或脚本文件。
在本发明的实施例中，智能终端可以是智能手机、掌上电脑(Personal DigitalAssistant，PDA)、平板电脑等能进行图形编程的电子设备。
具体地，下面以智能手机为例对本发明实施例作具体阐述。
实施例一
请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种机器人的图形编程方法的流程示意图。
如图2所示，所述方法应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的运动，所述智能终端安装有一图形化编程软件，比如，智能手机，所述方法包括：
步骤S10：基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；
具体的，所述智能终端安装有一图形化编程软件，所述图形化编程软件基于通信接口连接所述机器人的控制器，所述图形化编程软件用于为用户提供可视化编程，并向所述机器人的控制器发送脚本文件。其中，在用户打开所述图形化编程软件后，所述图形化编程软件将初始化原始程序框图文件和函数指令列表，其中，所述函数指令列表对应多个函数指令，所述图形化编程软件包括多个图形控件，每一所述图形控件对应所述一个或多个函数指令，所述图形控件用于提供给用户进行可视化编程。具体的，所述初始化原始程序框图文件和函数指令列表，包括：预设原始程序框图库，所述原始程序框图库对应多个原始程序框图，每一原始程序框图对应唯一的程序框图文件，其中，所述原始程序框图库通过用户编写的程序框图文件生成，例如：根据用户的历史程序框图文件，生成所述原始程序框图库，所述原始程序框图库对应多个原始程序框图，每一原始程序框图对应唯一的程序框图文件，可以理解的是，每一程序框图文件对应一任务操作，所述原始程序框图库反映所述机器人的历史任务操作，所述智能终端通过将所述机器人的历史任务操作以程序框图文件的形式保存，根据所述机器人多次执行的任务操作，进而生成所述原始程序框图库，为了节省所述智能终端的存储空间，所述智能终端还用于对所述程序框图文件进行智能识别，基于深度学习模型，对所述程序框图文件进行分类，根据同一类别的程序框图文件，生成典型的程序框图文件，并将所述典型的程序框图文件保存在所述智能终端的存储器中，并将其余的非典型的程序框图文件删除，以减少不必要的内存消耗，提高图形化编程的响应速度。
在本发明实施例中，所述智能终端还连接服务器，所述方法还包括：获取所述机器人的全部任务操作，将所述机器人的全部任务操作对应的程序框图文件发送到所述服务器，以使所述服务器保存所述全部任务操作对应的程序框图文件。为了确定所述程序框图文件，所述智能终端还用于对所述程序框图文件进行标识，例如：所述智能终端基于深度学习模型，对所述程序框图文件进行分类后，将确定所述程序框图文件的类别，例如：测试类、模拟类、追踪类，对同一类别的程序框图文件进行类别标识，例如：将测试类标识为A，将模拟类标识为B，将追踪类标识为C，同时结合所述程序框图文件的首次编辑时间，对所述程序框图文件进行标号，并将所述程序框图文件及其标号发送到所述服务器，以使所述服务器基于所述类别对所述程序框图文件进行分类保存。所述智能终端还用于向所述服务器请求所述程序框图文件，具体的，根据所述程序框图文件的类别，向所述服务器发送请求命令，以使所述服务器发送所述类别对应的全部程序框图文件。
获取用户输入的多段原生代码，每段原生代码对应唯一的函数指令，根据所述用户输入的多段原生代码，生成所述函数指令列表。
具体的，所述原生代码对应函数指令，每段原生代码对应唯一的函数指令，所述原生代码用于生成函数指令，所述函数指令列表对应多个函数指令，所述函数指令用于生成函数框，其中，每一函数框对应一图形控件，通过原生代码转换为图形控件的形式，将所述图形化编程软件的全部图形控件对应函数框，在用户进行图形编程时，若需要进行特定图形控件的生成，可以直接通过函数框的关键字选择对应的函数框，进而选择相应的图形控件。例如：所述函数框包括：循环框、判断框、固定动作框等，所述循环框的关键字为while，所述判断框的关键字为if，所述固定动作框的关键字为move等，用户在智能终端的界面上输入关键字或所述关键字中的一个或多个字符，所述智能终端将自动弹出所述关键字对应的函数框对应的图形控件，方便用户对所述图形控件进行选择。
可以理解的是，每一程序框图文件对应至少一个函数框，多个函数框组合用于完成所述机器人的特定操作，所述智能终端以程序框图文件的形式对应机器人的特定操作。在本发明实施例中，所述函数框可以由用户设置，由于函数框对应图形控件，而智能终端的用户界面的大小有限，所述方法还包括：获取用户对所述图形控件的设置命令，根据所述设置命令，确定所述图形控件的大小、位置、相对位置，将所述图形控件以图形化软件的界面形式呈现在所述智能终端的用户界面上。
步骤S20：获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；
具体的，所述函数编辑指令包括：修改参数内容、修改函数指令的顺序和/或删除函数指令。其中，每一所述函数框对应一函数指令，用户通过在所述图形化编程软件上选择相应的函数框，进而选择与所述函数框对应的函数指令，对所述函数指令中的参数内容进行修改，例如：增加、删除、减少、替换相应的参数内容，还可以对所述函数指令进行顺序的调整，从而调整所述函数框的顺序，由于函数框以竖形结构的方式排列，因此修改所述函数框的顺序，也就是修改机器人的控制器执行相应的函数指令的顺序，或者，还可以对所述函数指令进行删除，相当于删除函数指令对应的函数框，进而减少所述机器人的控制器执行的函数指令。通过获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件，所述智能终端保存所述修改后的程序框图文件。
步骤S30：根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；
具体的，所述智能终端根据修改后的程序框图文件，对所述修改后的程序框图文件进行编译，所述中间文件可以用于转换成机器人的控制器运行的脚本文件，也可以用于生成程序框图。所述智能终端生成并保存所述中间文件，并且所述智能终端还用于将所述中间文件发送到所述服务器，以使所述服务器保存所述中间文件。
步骤S40：根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动。
具体的，所述智能终端获取用户发送的编译命令，根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件。具体的，所述机器人包括一控制器，所述控制器连接所述智能终端，所述智能终端将所述脚本文件发送到所述控制器，以使所述控制器执行所述脚本文件，控制所述机器人执行所述脚本文件对应的操作。
其中，所述根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，包括：基于所述智能终端内置的解释器，编译所述中间文件，生成所述机器人的控制器可执行的脚本文件。具体的，所述智能终端内置有一解释器，所述解释器用于对所述中间文件进行编译，进而生成所述机器人的控制器可执行的脚本文件，具体的，生成所述机器人的控制器可执行的脚本文件，以使所述机器人的控制器控制所述机器人进行相应的操作。
在本发明实施例中，所述方法还包括：保存所述中间文件，并根据所述中间文件，生成所述中间文件对应的程序框图文件。具体的，所述中间文件既可以用于编译生成所述机器人的控制器可执行的脚本文件，还可以用于反编译生成所述中间文件对应的程序框图文件。由于中间文件作为程序框图文件和脚本文件之间的桥梁，在用户修改所述程序框图文件时，若发生错误，可以通过中间文件恢复的方式，保证用户能够有效地对程序框图文件进行相应的修改，不至于在智能终端发生错误或突发状况的情况下，丢失相应的程序框图文件。
可以理解的是，所述程序框图文件可以直接编译生成所述机器人的控制器可执行的脚本文件，此时，由于缺乏中间文件的转换过程，在编译速度上会受到一定的影响。
在本发明实施例中，所述方法还包括：接收所述服务器发送的程序框图文件、中间文件和/或脚本文件，并将所述程序框图文件转换为中间文件，再将所述中间文件转换为脚本文件，将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器执行所述脚本文件。
在本发明实施例中，通过提供一种机器人的图形编程方法，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人，所述智能终端安装有一图形化编程软件，所述方法包括：基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动。通过上述方法，本发明实施例能够解决现有的机器人编程方案响应速度慢，交互的快捷性不足的技术问题，实现快速开发的需求，并且提高图形化编程的响应速度。
实施例二
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种机器人的图形编程装置的结构示意图，该机器人的图形编程装置应用于智能终端，所述智能终端连接机器人，所述智能终端安装有一图形化编程软件；
如图3所示，该机器人的图形编程装置30包括：
初始化单元31，用于基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；
程序框图文件生成单元32，用于获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；
中间文件生成单元33，用于根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；
脚本文件生成单元34，用于根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动。
在本发明实施例中，所述初始化单元31具体用于：
预设原始程序框图库，所述原始程序框图库对应多个原始程序框图，每一原始程序框图对应唯一的程序框图文件；
获取用户输入的多段原生代码，每段原生代码对应唯一的函数指令，根据所述用户输入的多段原生代码，生成所述函数指令列表。
由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用方法实施例的，在此不赘述。
在本发明实施例中，通过提供一种机器人的图形编程装置，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人，所述智能终端安装有一图形化编程软件，所述装置包括：初始化单元，用于基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；程序框图文件生成单元，用于获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；中间文件生成单元，用于根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；脚本文件生成单元，用于根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机器人编程方案响应速度慢，交互的快捷性不足的技术问题，实现快速开发的需求，并且提高图形化编程的响应速度。
请参阅图4，图4是本发明实施例提供一种智能终端的结构示意图。其中，该智能终端可以是智能手机、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、平板电脑、智能手表等能进行图形编程的电子设备。
如图4所示，该智能终端100包括一个或多个处理器101以及存储器102。其中，图4中以一个处理器101为例。
处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种机器人的图形编程方法对应的单元(例如，图3所述的各个单元)。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的图形编程方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的机器人的图形编程方法以及上述装置实施例的各个模块和单元的功能。
存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器101。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述模块存储在所述存储器102中，当被所述一个或者多个处理器51执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人的图形编程方法，例如，执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3所述的各个模块或单元的功能。
本发明实施例的智能终端100以多种形式存在，在执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3所述的各个单元的功能时，上述智能终端100包括但不限于：
(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类电子设备包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
(2)移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类电子设备包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。
(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放视频内容，一般也具备移动上网特性。该类设备包括：视频播放器，掌上游戏机，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
(4)其他具有视频播放功能和上网功能的电子设备。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图4中的一个处理器101，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人的图形编程方法，例如，执行上述任意方法实施例中的机器人的图形编程方法，例如，执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3所述的各个单元的功能。
以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用直至得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种机器人的图形编程方法，其特征在于，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述智能终端安装有一图形化编程软件，所述方法包括：
基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；
获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；
根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；
根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动；
所述初始化原始程序框图文件和函数指令列表，包括：
预设原始程序框图库，所述原始程序框图库对应多个原始程序框图，每一原始程序框图对应唯一的程序框图文件，其中，每一程序框图文件对应一任务操作，所述原始程序框图库反映所述机器人的历史任务操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化原始程序框图文件和函数指令列表，包括：
获取用户输入的多段原生代码，每段原生代码对应唯一的函数指令，根据所述用户输入的多段原生代码，生成所述函数指令列表。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件，包括：
修改所述函数框中的函数指令的参数内容、函数指令的顺序和/或删除函数指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，包括：
基于所述智能终端内置的解释器，编译所述中间文件，生成所述机器人的控制器可执行的脚本文件。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
保存所述中间文件，并根据所述中间文件，生成所述中间文件对应的程序框图文件。
6.一种机器人的图形编程装置，其特征在于，应用于智能终端，所述智能终端连接机器人的控制器，所述智能终端安装有一图形化编程软件，所述装置包括：
初始化单元，用于基于所述图形化编程软件，初始化原始程序框图文件和函数指令列表；
程序框图文件生成单元，用于获取用户的函数编辑指令，修改所述原始程序框图文件中的函数框，生成修改后的程序框图文件；
中间文件生成单元，用于根据所述修改后的程序框图文件，生成中间文件；
脚本文件生成单元，用于根据所述中间文件，生成所述机器人的控制器可运行的脚本文件，并将所述脚本文件发送到所述机器人的控制器，以使所述机器人的控制器运行所述脚本文件，控制机器人的运动；
所述初始化单元具体用于：
预设原始程序框图库，所述原始程序框图库对应多个原始程序框图，每一原始程序框图对应唯一的程序框图文件，其中，每一程序框图文件对应一任务操作，所述原始程序框图库反映所述机器人的历史任务操作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述初始化单元具体用于：
获取用户输入的多段原生代码，每段原生代码对应唯一的函数指令，根据所述用户输入的多段原生代码，生成所述函数指令列表。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述程序框图文件生成单元具体用于：
修改所述函数框中的函数指令的参数内容、函数指令的顺序和/或删除函数指令。
9.一种智能终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行权利要求1-5任一项所述的方法。
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