CN108733083B - 机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随目标对象转动；检测云台和机器人的底盘之间的第一角度；在第一角度小于或等于第一阈值时，控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象。本发明提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，提高了转动的灵活性。

Description

机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，机器人已经应用到多个领域。例如，当机器人与某一目标对象进行交互时，需要检测目标对象的人脸信息，并根据人脸信息确定目标对象的位置，再转动机器人的云台或底盘，使得云台和底盘转动到正对着目标对象，以对目标对象的跟随，从而实现与目标对象之间的交互。

现有技术中，在确定目标对象的位置之后，根据该目标对象的位置只控制云台转动，且底盘不动，使得云台正对目标对象；或者；可以根据该目标对象的位置只控制底盘转动，且底盘带动云台转动，从而使得云台和底盘正对目标对象，以对目标对象的跟随，但现有的转动方式，转动方式单一，使得转动的灵活性不高。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，以提高转动的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法，包括：

根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随所述目标对象转动；

检测所述云台和所述机器人的底盘之间的第一角度；

在所述第一角度小于或等于第一阈值时，控制所述云台继续跟随所述目标对象转动，以使所述云台跟随所述目标对象；

在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象转动的方向；

检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

在所述第二角度小于等于第二阈值时，控制所述云台和所述底盘均继续沿所述第一方向转动；

在所述第二角度大于所述第二阈值时，控制所述云台停止转动，且控制所述底盘继续沿所述第一方向转动；

若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

检测所述目标对象的位置是否发生变化；

若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第三角度；

根据所述第三角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象，或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第三角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象，或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

若所述第三角度小于或等于第三阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象；

若所述第三角度大于所述第三阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象之后，还包括：

在预设时间段内检测所述目标对象的特征信息；

若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为在检测到目标对象的特征信息时，控制所述机器人的云台跟随所述目标对象转动之前，所述云台和所述底盘所在的位置。

本发明实施例还提供一种机器人转动的控制装置，包括：

控制单元，用于根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随所述目标对象转动；

检测单元，用于检测所述云台和所述机器人的底盘之间的第一角度；

所述控制单元，还用于在所述第一角度小于或等于第一阈值时，控制所述云台继续跟随所述目标对象转动，以使所述云台跟随所述目标对象；并在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘跟均随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象转动的方向；并检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；再根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于在所述第二角度小于等于第二阈值时，控制所述云台和所述底盘均继续沿所述第一方向转动；并在所述第二角度大于所述第二阈值时，控制所述云台停止转动，且控制所述底盘继续沿所述第一方向转动；若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

在一种可能的实现方式中，所述检测单元，还用于检测所述目标对象的位置是否发生变化；

所述控制单元，还用于若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第三角度；并根据所述第三角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象，或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于若所述第三角度小于或等于第三阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象；若所述第三角度大于所述第三阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，所述检测单元，还用于在预设时间段内检测所述目标对象的特征信息；

所述控制单元，还用于若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为在检测到目标对象的特征信息时，控制所述机器人的云台跟随所述目标对象转动之前，所述云台和所述底盘所在的位置。

第三方面，本发明实施例还提供一种机器人，该机器人可以包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来上述第一方面任一实施例所示的所述机器人转动的控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例所示的所述机器人转动的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，先根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随目标对象转动；并检测云台和机器人的底盘之间的第一角度；在第一角度小于或等于第一阈值时，控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象。由此可见，本发明实施例提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；并在第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象，从而提高了转动的灵活性，使得转动更加拟人化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人转动的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种机器人转动的控制方法的示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种机器人转动的控制方法的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种机器人转动的控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例的一种可能的应用场景为：在机器人与目标对象进行交互之前，需要先控制机器人的云台和底盘转动，使得机器人朝向目标对象所在位置，再与该目标对象进行交互，若在交互过程中，目标对象的方向发生变化，则需要再控制机器人跟随目标对象进行转动，从而为目标对象提供所需服务。

现有技术中，在控制机器人根据目标对象转动时，只控制云台转动，且底盘不动；或者；只控制底盘转动，且底盘带动云台转动，转动方式单一，从而使得转动的灵活性不高。为了提高转动的灵活性，本发明实施例提供了一种机器人转动的控制方法，在检测到目标对象的特征信息时，先控制机器人的云台跟随目标对象转动；并检测云台和机器人的底盘之间的第一角度；在第一角度小于或等于第一阈值时，控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象。由此可见，本发明实施例提供的机器人转动的控制方法，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；并在第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象，从而提高了转动的灵活性，使得转动更加拟人化。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本发明实施例提供的一种机器人转动的控制方法的流程图，该机器人转动的控制方法可以由机器人转动的控制装置执行，该机器人转动的控制装置可以集成在机器人的处理器中。请参见图1所示，该机器人转动的控制方法可以包括：

S101、根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随目标对象转动。

其中，目标对象可以为与机器人进行交互的用户，对应的目标对象的特征信息可以为该用户的人脸信息，也可以为该用户的人体信息，当然，本发明实施例只是以此为例进行说明，但并不代表本发明仅局限于此。

在对目标对象进行目标跟随之前，需要先检测目标对象的特征信息，若检测到目标对象的特征信息，说明本次交互过程还未结束，则根据检测到目标对象的特征信息，并在目标对象的方向发生变化时，控制机器人跟随目标对象转动。在控制云台跟随目标对象转动之前，默认云台和底盘在同一方向上，即初始状态下，云台和底盘之间的夹角为0度。在目标对象的发生变化时，由于一开始目标对象的变化角度较小，只需要先控制云台跟随目标对象进行转动即可，并执行下述S102。

需要注意的是，在执行下述S102时，可以在控制云台根据目标对象进行转动的同时，执行下述S102，也可以在控制云台根据目标对象进行转动后的较短时间内，执行下述S102，该较短时间内云台和机器人的底盘之间的夹角需要小于第一角度(例如45度)。

S102、检测云台和机器人的底盘之间的第一角度。

示例的，第一阈值可以为45度，也可以44度，当然，也可以为46度，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第一阈值具体为多少，本发明不做进一步地限制。

在通过S101控制云台跟随目标对象转动的过程中，检测该云台和底盘之间的第一角度，从而根据该第一角度控制机器人转动，以实现对目标对象的跟随。需要说明的是，在检测云台和底盘之间的第一夹角时，可以实时检测该云台和底盘之间的第一夹角，也可以非实时(间隔较小时长)检测该云台和底盘之间的第一夹角，该较小时长可以为每秒10次，也可以为每秒15次，当然，本发明实施例只是以此为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。

S103、在第一角度小于或等于第一阈值时，控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象。

当第一角度小于或等于第一阈值时，可以只控制云台继续跟随目标对象转动，使得在可允许角度范围内(云台与底盘的角度范围，该范围内机器人的转动自然)，只将云台转动至朝向目标对象的位置，以使云台跟随目标对象。需要说明的是，在本发明实施例中，云台朝向目标对象的位置可以理解为该云台正对目标对象的位置，也可以理解为与正对目标对象的位置具有较小的角度，其中，以正对目标对象的位置为0度为例，该较小的角度可以-7度至7度内的任一值。

S104、在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象。

在通过上述S102控制云台跟随目标对象继续转动的过程中，随着云台的不断转动，云台和底盘之间的第一夹角会随之增大，当第一角度大于该第一阈值时，若只控制云台转动，而不转动底盘，则会使得机器人的云台和底盘偏离角度较大，使得机器人的转动不自然，从而导致用户的体验不好。因此，当第一角度大于该第一阈值时，可以控制云台和底盘配合转动，使得云台和底盘均朝向目标对象的位置，从而使云台和底盘均跟随目标对象。同样需要说明的是，在本申请实施例中，云台和底盘均朝向目标对象的位置可以理解为该云台和底盘均正对目标对象的位置，也可以理解为云台和底盘中的一个正对目标对象的位置，另一个与正对目标对象的位置具有较小的角度；当然，也可以理解为该云台和底盘均与正对目标对象的位置具有较小的角度，其中，以正对目标对象的位置为0度为例，该较小的角度可以-7度至7度内的任一值。

由此可见，本发明实施例提供的机器人转动的控制方法，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；并在第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象，从而提高了转动的灵活性，使得转动更加拟人化。

可选的，S104在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象，具体请参见图2所示，图2为本发明实施例提供的一种在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动的示意图，该控制云台和底盘配合转动可以包括：

S201、控制云台和底盘均沿第一方向转动，并检测云台和底盘之间的第二角度。

其中，第一方向为目标对象转动的方向。

在第一角度大于第一阈值时，为了避免机器人的转动不自然，因此，可以控制云台和底盘均沿第一方向转动，当云台和底盘均沿第一反向转动的过程中，由于云台的转动速度(云台自己的转动速度与底盘带动云台转动的速度之和)大于底盘的转动速度，则会使得云台和底盘之间的夹角不断增大，若该夹角较大，则会导致机器人的转动不协调，为了避免该种情况的产生，需要再次检测云台和底盘之间的第二角度。

需要说明的是，在控制云台和底盘均沿第一方向转动时，可以控制云台和底盘同时沿第一方向转动，也可以控制云台和底盘以预设时间间隔先后沿第一方向转动。示例的，该预设时间间隔可以为2秒，也可以为3秒，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于预设时间间隔具体为多少，本发明实施例不做进一步地限制。

需要注意的是，在检测云台和底盘之间的第二角度时，可以在控制云台和底盘均沿第一方向转动的同时，检测云台和底盘之间的第二角度，也可以在控制云台和底盘均沿第一方向转动后的较短时间内，检测云台和底盘之间的第二角度，该较短时间内云台和机器人的底盘之间的夹角需要小于第二角度(例如60度)。

此外，在检测云台和底盘之间的第二夹角时，可以实时检测该云台和底盘之间的第二夹角，也可以非实时(间隔较小时长)检测该云台和底盘之间的第二夹角，该较小时长可以为每秒10次，也可以为每秒15次，当然，本发明实施例只是以此为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。

202、在第二角度小于等于第二阈值时，控制云台和底盘均继续沿第一方向转动。

示例的，第二阈值可以为60度，也可以59度，当然，也可以为61度，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第二阈值具体为多少，本发明不做进一步地限制。

当第二角度小于或等于第二阈值时，可以控制云台和底盘均继续沿第一方向转动，以通过云台和底盘对目标对象进行跟随。

S203、在第二角度大于第二阈值时，控制云台停止转动，且控制底盘继续沿第一方向转动。

在通过上述S202控制云台和底盘均继续沿第一方向转动的过程中，随着云台和底盘的不断转动，云台和底盘之间的第二夹角会随之增大，当第二角度大于该第一阈值时，若继续控制云台和底盘转动，则会导致机器人的转动不协调，因此，在第二角度大于第二阈值时，需要控制云台停止转动，使得底盘继续沿第一方向转动，这样不仅可以避免因云台和底盘之间的第二角度过大使得机器人的转动不协调，还可以使得云台在底盘的带动下，跟随目标对象继续转动，以通过该云台和底盘对目标对象进行跟随。

S204、若云台转动至朝向目标对象的位置，控制底盘继续沿第一方向转动，且云台沿第二方向转动，直到云台和底盘均朝向目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象。

其中，第二方向为第一方向的反方向。

在通过S203底盘带动云台转动的过程中，由于云台会先到达朝向目标对象的位置，此时，控制底盘继续沿第一方向转动，且为了使得云台在底盘的带动下，依然朝向目标对象的位置，需要控制云台沿第一方向的反方向转动，以中和云台在底盘的带动下发生的方向偏离，直至云台和底盘均朝向面对目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象，从而实现对目标对象的跟随。

在实际应用过程中，在对目标对象进行跟随的过程中，可以先控制云台跟随目标对象进行转动，并实时检测云台和机器人的底盘之间的第一角度，当第一角度小于或等于45度时，控制云台继续跟随目标对象转动，以通过云台跟随目标对象；随着云台跟随过程中的不断转动，当第一角度大于45度时，控制云台和底盘均沿第一方向转动，由于云台的转动速度大于底盘的转动速度，则会使得云台和底盘之间的第二角度不断增大，为了避免机器人的转动不协调，需要实时检测云台和底盘之间的第二角度，在第二角度小于等于60度时，控制云台和底盘均继续沿第一方向转动，当第二角度大于60度时，若继续控制云台和底盘转动，则会导致机器人的转动不协调，因此，在第二角度大于60度时，需要控制云台停止转动，使得底盘继续沿第一方向转动，这样不仅可以避免因云台和底盘之间的角度过大使得机器人的转动不协调，还可以使得云台在底盘的带动下，跟随目标对象继续转动，由于云台会先到达朝向目标对象的位置，此时，控制底盘继续沿第一方向转动，且为了使得云台在底盘的带动下，依然朝向目标对象的位置，需要控制云台沿第一方向的反方向转动，以中和云台在底盘的带动下发生的方向偏离，直至云台和底盘均朝向面对目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象，从而实现对目标对象的跟随。本发明实施例提供的机器人转动的控制方法，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；并在第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象，从而提高了转动的灵活性，使得转动更加拟人化。

需要说明的是，在云台转动至朝向目标对象时，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动的过程中，还可以检测目标对象的位置是否发生变化，请参见图3所示，图3为本发明实施例提供的另一种机器人转动的控制方法的示意图，该机器人转动的控制方法还可以包括：

S301、检测目标对象的位置是否发生变化。

S302、若目标对象的位置沿第二方向发生变化，控制底盘停止转动，且检测云台和底盘之间的第三角度。

在云台转动至朝向目标对象时，底盘继续沿第一方向转动，且云台沿第二方向转动的过程中，若检测到目标对象的位置沿第二方向变化，此时，可以控制底盘停止转动，并检测云台和底盘之间的第三角度，从而根据该第三角度控制云台转动，直至云台朝向目标对象的位置，以使云台跟随目标对象，或者，根据第二角度控制底盘转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象。

S303、若第三角度小于或等于第三阈值，则控制底盘不动，云台继续沿第二方向转动，直至云台朝向目标对象的位置，以使云台跟随目标对象。

示例的，第三阈值可以为45度，也可以44度，当然，也可以为46度，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第三阈值具体为多少，本发明不做进一步地限制。

当第三角度小于或等于第二阈值时，可以控制底盘不动，只控制云台继续沿第二方向转动，使得在可允许角度范围内，只将云台转动至朝向目标对象的位置，以使云台跟随目标对象，从而实现对目标对象的跟随。

S304、若第三角度大于第三阈值，则控制底盘沿第二方向转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象。

当第三角度大于该第三阈值时，若只控制云台转动，而不转动底盘，则会使得机器人的云台和底盘偏离角度较大，使得机器人的转动不自然，从而导致用户的体验不好。因此，当第三角度大于第三阈值，则控制底盘沿第二方向转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象，从而实现对目标对象的跟随。

此外，需要说明的是，在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象之后，还可以通过在预设时间段内检测目标对象的特征信息，并根据是否检测到目标对象的特征信息控制云台和底盘是否转动至初始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置，具体请参见图4所示，图4为本发明实施例提供的又一种机器人转动的控制方法的示意图。

S401、在预设时间段内检测目标对象的特征信息。

其中，预设时间段可以为5秒，也可以为6秒，当然，也可以为8秒。具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于预设时间段具体为多少，本发明实施例不做具体限制。

S402、若没有检测目标对象的特征信息，则控制云台和底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置。

其中，起始位置为在检测到目标对象的特征信息时，控制机器人的云台跟随目标对象转动之前，云台和底盘所在的位置。

若在预设时间段内检测到该目标特征信息，说明本次交互过程已经执行完，此时，该机器人不需要再朝向该目标对象，且为了方便机器人进行下一次交互，可以控制云台和底盘转动至起始位置；或者，在下一个目标对象需要协助时，可以控制云台和底盘直接转动至朝向下一个目标对象的位置，从而提高交互效率。

图5为本发明实施例提供的一种机器人转动的控制装置50的结构示意图，请参见图5所示，该机器人转动的控制装置50可以包括：

控制单元501，用于根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随目标对象转动。

检测单元502，用于检测云台和机器人的底盘之间的第一角度。

控制单元501，还用于在第一角度小于或等于第一阈值时，控制云台继续跟随目标对象转动，以使云台跟随目标对象；并在第一角度大于第一阈值时，控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象。

可选的，控制单元501，具体用于控制云台和底盘均沿第一方向转动；第一方向为目标对象转动的方向；并检测云台和底盘之间的第二角度；再根据第二角度控制云台和底盘配合转动，以使云台和底盘均跟随目标对象。

可选的，控制单元501，具体用于在第二角度小于等于第二阈值时，控制云台和底盘均继续沿第一方向转动；并在第二角度大于第二阈值时，控制云台停止转动，且控制底盘继续沿第一方向转动；若云台转动至朝向目标对象的位置，控制底盘继续沿第一方向转动，且云台沿第二方向转动，直到云台和底盘均朝向目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象；其中，第二方向为第一方向的反方向。

可选的，检测单元502，还用于检测目标对象的位置是否发生变化。

控制单元501，还用于若目标对象的位置沿第二方向发生变化，控制底盘停止转动，且检测云台和底盘之间的第三角度；并根据第三角度控制云台转动，直至云台朝向目标对象的位置，以使云台跟随目标对象，或者，根据第二角度控制底盘转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象。

可选的，控制单元501，具体用于若第三角度小于或等于第三阈值，则控制底盘不动，云台继续沿第二方向转动，直至云台朝向目标对象的位置，以使云台跟随目标对象；若第三角度大于第三阈值，则控制底盘沿第二方向转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置，以使云台和底盘均跟随目标对象。

可选的，检测单元502，还用于在预设时间段内检测目标对象的特征信息。

控制单元501，还用于若没有检测目标对象的特征信息，则控制云台和底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；起始位置为在检测到目标对象的特征信息时，控制机器人的云台跟随目标对象转动之前，云台和底盘所在的位置。

本发明实施例提供的机器人转动的控制装置50，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，请参见6所示，该机器人可以包括：

处理器；以及

存储器，用于存储处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为通过执行可执行指令来执行上述任一项实施例所示的机器人转动的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的机器人，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任一项实施例所示的机器人转动的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(random access memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种机器人转动的控制方法，其特征在于，包括：

根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随所述目标对象转动；

检测所述云台和所述机器人的底盘之间的第一角度；

在所述第一角度小于或等于第一阈值时，控制所述云台继续跟随所述目标对象转动，以使所述云台跟随所述目标对象；

在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象转动的方向；

检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象；

其中，所述根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

在所述第二角度小于等于第二阈值时，控制所述云台和所述底盘均继续沿所述第一方向转动；

在所述第二角度大于所述第二阈值时，控制所述云台停止转动，且控制所述底盘继续沿所述第一方向转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，还包括：

若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述目标对象的位置是否发生变化；

若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第三角度；

根据所述第三角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象，或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象，或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，包括：

若所述第三角度小于或等于第三阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置，以使所述云台跟随所述目标对象；

若所述第三角度大于所述第三阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象之后，还包括：

在预设时间段内检测所述目标对象的特征信息；

若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为在检测到目标对象的特征信息时，控制所述机器人的云台跟随所述目标对象转动之前，所述云台和所述底盘所在的位置。

6.一种机器人转动的控制装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于根据检测到目标对象的特征信息，控制机器人的云台跟随所述目标对象转动；

检测单元，用于检测所述云台和所述机器人的底盘之间的第一角度；

所述控制单元，还用于在所述第一角度小于或等于第一阈值时，控制所述云台继续跟随所述目标对象转动，以使所述云台跟随所述目标对象；并在所述第一角度大于所述第一阈值时，控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象转动的方向；检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；根据所述第二角度控制所述云台和所述底盘配合转动，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象；

所述控制单元，具体用于在所述第二角度小于等于第二阈值时，控制所述云台和所述底盘均继续沿所述第一方向转动；在所述第二角度大于所述第二阈值时，控制所述云台停止转动，且控制所述底盘继续沿所述第一方向转动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述控制单元，还具体用于若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置，以使所述云台和所述底盘均跟随所述目标对象，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来执行权利要求1~5任一项所述机器人转动的控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1~5任一项所述机器人转动的控制方法的步骤。

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