JP4271161B2 - ロボット装置、ロボット装置の旋回方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
5・・・口部、6・・・耳部、7・・・目部、8・・・車輪
10・・・ロボットシステム、11・・・スピーカ、12・・・マイク、13・・・カメラ
21・・・システム制御部、22・・・音声処理サブシステム
23・・・画像処理サブシステム、24・・・アームサブシステム
25・・・本体サブシステム、26・・・移動サブシステム
100・・・ロボット装置、101・・・床、102、103・・・壁
31、33、37・・・デコーダ、34・・・レジスタ、35・・・スイッチ
36・・・角度検出部、38・・・トラッキング処理部、39・・・画像取得部
40・・・基本画像保持部、41・・・駆動部、42・・・本体回転部
Claims (10)
- 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部とを備えるロボット装置において、
前記ロボット装置を移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行い、撮影内容を記憶する記憶手段と、
前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出する検出手段と、
前記指令角度が示す方向へ前記移動部を回転させるため、及び前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記撮像部を回転させるための共通の回転速度を示す値と、前記要求によるロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し前記記憶手段に記憶された撮影内容と順次比較して得られる左右のずれを打ち消す方向へ前記移動部または前記撮影部の回転を補正する補正回転速度を示す値とに基づいて、前記移動部及び撮影部を回転する回転制御手段と、
前記移動部及び前記撮影部とがそれぞれ回転中に、前記検出手段で検出された回転角度が前記指令角度と一致したときに、前記回転制御部での移動部及び前記撮影部の回転を停止させる通知を行う停止手段とを備えたことを特徴とするロボット装置。 - 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部とを備えるロボット装置において、
前記ロボット装置を移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行い、撮影内容を記憶する記憶手段と、
前記移動部を回転させるために前記指令角度が示す方向へある回転速度を示す値を出力する第1回転制御手段と、
前記撮影部を回転させるために前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記ある回転速度を示す値を出力する第2回転制御手段と、
前記要求による前記ロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し、前記記憶手段で記憶された撮影内容と順次、比較して左右のずれの方向を検出する第1検出手段と、
前記第1検出手段で検出された左右のずれの方向と同じ方向へ予め定めた補正回転速度を示す値を出力する補正制御手段とを備えて、
前記移動部にて前記第1回転制御手段からの回転速度と前記補正制御手段からの補正回転速度とに基づき回転を行うとともに、前記撮影部にて前記第2回転制御手段からの回転速度に基づき回転を行って旋回を行い、
更に、前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出する第2検出手段と、
前記第2検出手段で検出された回転角度が、前記要求された指令角度と一致したときに、前記第1回転制御手段及び前記第2回転制御手段への回転を停止する停止手段とを備えたことを特徴とするロボット装置。 - 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部とを備えるロボット装置において、
前記ロボット装置を移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行い、撮影内容を記憶する記憶手段と、
前記移動部を回転させるために前記指令角度が示す方向へある回転速度を示す値を出力する第1回転制御手段と、
前記撮影部を回転させるために前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記ある回転速度を示す値を出力する第2回転制御手段と、
前記要求による前記ロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し、前記記憶手段で記憶された撮影内容と順次、比較して左右のずれの方向を検出する第1検出手段と、
前記第1検出手段で検出された左右のずれの方向と反対方向へ予め定めた補正回転速度を示す値を出力する補正制御手段とを備えて、
前記移動部にて前記第1回転制御手段からの回転速度に基づき回転を行うとともに、前記撮影部にて前記第2回転制御手段からの回転速度と前記補正制御手段からの補正回転速度とに基づき回転を行って旋回を行い、
更に、前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出する第2検出手段と、
前記第2検出手段で検出された回転角度が、前記要求された指令角度と一致したときに、前記第1回転制御手段及び前記第2回転制御手段への回転を停止する停止手段とを備えたことを特徴とするロボット装置。 - 前記ロボット装置本体を移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けたとき、前記記憶手段に記憶するために前記撮影装置で撮影を行う前に、前記移動部に対して前記撮影部を予め定めた基準位置に回転させるとともに、
前記停止手段で前記第1回転制御手段及び前記第2回転制御手段を停止させた後、前記撮影部を前記指令角度だけ回転させるよう制御する基準位置回転手段を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載のロボット装置。 - 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部と、を備えるロボット装置の旋回方法において、
前記ロボット装置は、
前記移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行わせて、その撮影内容を記憶し、
前記指令角度が示す方向へ前記移動部を回転させるため、及び前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記撮像部を回転させるための共通の回転速度を示す値と、前記要求によるロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し前記記憶した撮影内容と順次比較して得られる左右のずれを打ち消す方向へ前記移動部または前記撮影部の回転を補正する補正回転速度を示す値とに基づいて、前記移動部及び撮影部を回転させ、
前記移動部及び前記撮影部とがそれぞれ回転中に、前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出し、前記検出手段で検出された回転角度が前記指令角度と一致したときに、前記移動部及び前記撮影部の回転を停止させるようにしたことを特徴とするロボット装置の旋回方法。 - 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部とを備えるロボット装置の旋回方法において、
前記ロボット装置は、
前記移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行わせて、その撮影内容を記憶し、
前記指令角度が示す方向へある回転速度を示す値と、前記要求による前記ロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し、前記記憶手段で記憶された撮影内容と順次比較して左右のずれの方向を検出し、その検出された左右のずれの方向と同じ方向へ予め定めた補正回転速度を示す値とに基づき、前記移動部を回転させるとともに、前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記ある回転速度を示す値に基づき前記撮影部を回転させて、旋回を行い、
前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出させ、この検出された回転角度が、前記要求された指令角度と一致したときに、前記移動部への回転および前記撮影部への回転を停止させるようにしたことを特徴とするロボット装置の旋回方法。 - 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部とを備えるロボット装置の旋回方法において、
前記ロボット装置は、
前記移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行わせて、その撮影内容を記憶し、
前記指令角度が示す方向へある回転速度を示す値に基づき、前記移動部を回転させるとともに、前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記ある回転速度を示す値と、前記要求による前記ロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し、前記記憶手段で記憶された撮影内容と順次比較して左右のずれの方向を検出し、その検出された左右のずれの方向と同じ方向へ予め定めた補正回転速度を示す値とに基づき前記撮影部を回転させて、旋回を行い、
前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出させ、この検出された回転角度が、前記要求された指令角度と一致したときに、前記移動部への回転および前記撮影部への回転を停止させるようにしたことを特徴とするロボット装置の旋回方法。 - 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部とを備えるロボット装置を動作させるためのコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記ロボット装置を移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行わせ、撮影内容をロボット装置の記憶部へ記憶する第1プログラムコードと、
前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出する第2プログラムコードと、
前記指令角度が示す方向へ前記移動部を回転させるため、及び前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記撮像部を回転させるための共通の回転速度を示す値と、前記要求によるロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し前記記憶部に記憶された撮影内容と順次比較して得られる左右のずれを打ち消す方向へ前記移動部または前記撮影部の回転を補正する補正回転速度を示す値とに基づいて、前記移動部及び撮影部を回転させる第3プログラムコードと、
前記移動部及び前記撮影部とがそれぞれ回転中に、前記検出手段で検出された回転角度が前記指令角度と一致したときに、前記回転制御部での移動部及び前記撮影部の回転を停止させる通知を行う第4プログラムコードとを備えたことを特徴とするロボット装置を動作させるためのコンピュータに実行させるプログラム。 - 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部とを備えるロボット装置を動作させるためのコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記ロボット装置を移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行わせ、撮影内容をロボット装置の記憶部へ記憶する第1プログラムコードと、
前記移動部を回転させるために前記指令角度が示す方向へある回転速度を示す値を出力する第2プログラムコードと、
前記撮影部を回転させるために前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記ある回転速度を示す値を出力する第3プログラムコードと、
前記要求による前記ロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し、前記記憶部で記憶された撮影内容と順次、比較して左右のずれの方向を検出し、検出された左右のずれの方向と同じ方向へ予め定めた補正回転速度を示す値を出力する第4プログラムコードと、
前記第2プログラムコードの実行による出力と前記第4プログラムコードの実行による出力とに基づき、前記移動部へ回転を行わせるとともに、前記撮影部にて前記第3プログラムコードの実行による出力に基づき前記撮影部を回転させて、前記ロボット装置の旋回を行っている最中に、前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出する第5プログラムコードと、
前記第5プログラムコードの実行で検出された回転角度が、前記要求された指令角度と一致したときに、前記第2プログラムコード、前記第3プログラムコード、及び、前記第3プログラムコードの実行を停止させる第6プログラムコードとを備えたことを特徴とするロボット装置を動作させるためのコンピュータに実行させるプログラム。 - 移動面を並行移動する移動部であって、移動面に対し垂直な軸を回転軸とし、この回転軸を中心に移動面に対し回転可能な移動部と、移動面に対し水平方向に撮影する撮影装置を備え、前記回転軸を中心に前記移動部に対して回転可能に取り付けた撮影部とを備えるロボット装置を動作させるためのコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記ロボット装置を移動面に対して指令角度だけ旋回する要求を受けると、前記撮影装置で撮影を行わせ、撮影内容をロボット装置の記憶部へ記憶する第1プログラムコードと、
前記移動部を回転させるために前記指令角度が示す方向へある回転速度を示す値を出力する第2プログラムコードと、
前記撮影部を回転させるために前記指令角度が示す方向と逆の方向へ前記ある回転速度を示す値を出力する第3プログラムコードと、
前記要求による前記ロボット装置の旋回中に、前記撮影装置で順次撮影し、前記記憶部で記憶された撮影内容と順次、比較して左右のずれの方向を検出し、検出された左右のずれの方向と逆の方向へ予め定めた補正回転速度を示す値を出力する第4プログラムコードと、
前記第2プログラムコードの実行による出力に基づき、前記移動部へ回転を行わせるとともに、前記第3プログラムコードの実行による出力と前記第4プログラムコードの実行による出力とに基づき、前記撮影部を回転させて、前記ロボット装置の旋回を行っている最中に、前記移動部に対する前記撮影部の回転角度を検出する第5プログラムコードと、
前記第5プログラムコードの実行で検出された回転角度が、前記要求された指令角度と一致したときに、前記第2プログラムコード、前記第3プログラムコード、及び、前記第3プログラムコードの実行を停止させる第6プログラムコードとを備えたことを特徴とするロボット装置を動作させるためのコンピュータに実行させるプログラム。
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