JP4100773B2 - ロボットの遠隔制御方法及びシステム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラを搭載して走行するロボットの走行方向を、遠隔制御装置で遠隔制御する方法及びシステムに関する。
【0002】
近年において、深海や宇宙空間などのように人間が直接作業することが困難な環境や、原子力発電所の炉心部のように人間にとって危険な環境の中では、人間に代わって作業を行うロボットが用いられている。人間は、離れた安全な場所から、ロボットに搭載されたカメラで撮影された画像を見ながら、危険な環境の中に置かれたロボットの移動及び動作を遠隔制御で制御する。
【0003】
また、最近は、病院やオフィスビルなどのような周囲に人間がいる環境でロボットを遠隔制御により移動させることが行われており、このような環境下では特に周囲の人又は物に対する安全性が求められている。
【0004】
【従来の技術】
従来におけるロボットの遠隔制御システムでは、ロボットの周辺部とともにロボットの筐体部分の一部が写るようにカメラをロボットの筐体に設置し、そのカメラによって撮影された画像を遠隔制御部のモニタ(表示装置)に表示する。これによって、ロボットの大きさと移動距離との関係がわかりやすくなり、周囲の人や物に対する距離感が得られる。そのため、ロボットを遠隔制御する場合に、より安全確実にロボットの走行(移動)が行える。
【0005】
しかし、上述したロボットの遠隔制御システムにおいて、ロボットに設置されたカメラの撮影方向を遠隔制御で左右に変えた場合、また、複数のカメラを設置し、それらを遠隔制御で切り換えた場合に、遠隔制御部のモニタに表示される画像の方向と、遠隔制御部の走行操作装置によってロボットが走行する方向とは、必ずしも一致しない。
【0006】
そのため、画像に基づく操作者の操作と、実際のロボットの走行方向とが異なり、操作者の操作感覚とロボットの動きとが一致せず、操作ミスが発生したり、操作者の意図しない方向にロボットが進んでいく恐れがある。
【0007】
図8は従来のロボットの遠隔制御方法を説明する図である。図8及び本発明の実施形態を示す図1を参照して、従来におけるロボットの走行制御方法について説明する。
【0008】
例えば、カメラ28の撮影方向を遠隔制御で図8(a)に示すように−45度(ロボット2jの前進方向を0度とし、時計回り方向を+とする。以下同様。)の方向に向けた場合に、遠隔制御部のモニタ33の画面には−45度方向の画像が表示される。そのため、操作者は、モニタ33に表示されている画像がロボット2jの正面方向つまり前進方向の画像であると思い込んで操作を行う。例えば、ロボット2jを前進させた場合には、画像の方向つまりカメラ28の撮影方向である−45度の方向に進むものと思い込む。しかし、ロボット2jの本体は図8(b)に示すように、0度の方向を向いているため、0度の方向に向かって前進し、操作者の意図しない方向にロボット2jが進んで行き、操作者の操作感覚とロボット2jの動きとが一致しない。
【0009】
また、複数のカメラ28を設置し、それらを切り換えて画像を遠隔制御部のモニタ33の画面に表示するロボット2jAにおいても同様である。例えば、選択されたカメラ29の撮影方向が、図8(c)に示すように180度の方向(背面方向)を向いている場合に、遠隔制御部のモニタ33の画面には180度方向の画像が表示される。そのため、操作者はあたかもロボット2jAが180度の方向を向いているものと錯覚し、ロボット2jAを前進させた場合には180度の方向に進むものと思い込んで操作を行う。しかし、ロボット2jAの本体は図8(d)に示すように、0度の方向(正面方向)を向いているため、0度の方向に向かって前進し、操作者の意図しない方向にロボット2jAが進んで行き、操作者の操作感覚とロボット2jAの動きとが一致しない。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来のロボットの遠隔制御システムでは、遠隔制御部のモニタに表示される画像の方向と、遠隔制御部の走行操作装置の前進操作によってロボットが走行する方向とが必ずしも一致しないため、操作者の意図しない方向にロボットが進んでいく可能性がある。
【0011】
しかし、離れた場所にいる操作者に対しては、遠隔制御部のモニタの画面に表示された画像しか情報が伝わってこない。そのため、実際のロボットの走行方向の先にはどんな障害物があるか、またどこに人間がいるかがよく分からない。
【0012】
したがって、従来のロボットの遠隔制御システムを、病院やオフィスビルなどのような周囲に人間がいる環境で使用した場合には、誤って周囲の人間や物にぶつけてしまう可能性があった。
【0013】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、遠隔制御装置のモニタの画面にロボットに搭載されたカメラで撮影された画像を表示し、遠隔制御装置による前進操作の方向をカメラの撮影方向と一致させることにより、操作者の操作感覚とロボットの動きとを一致させ、ロボットの走行を操作ミス無く、安全に遠隔制御できる方法及びシステムを提供することを目的とする。
【0014】
本発明に係る方法では、上述の課題を解決するため、ロボットの周辺を撮影するカメラを搭載して走行するロボットの走行方向を遠隔制御装置で遠隔制御する方法において、前記カメラを、前記遠隔制御装置に設けられたカメラ制御装置によって撮影方向を左右に変更することを可能とし、前記ロボットの走行方向を、前記遠隔制御装置に設けられた走行操作装置で遠隔制御できるようにしておき、前記遠隔制御装置に設けられたモニタの画面に前記カメラによって撮影された画像を表示し、前記走行操作装置によって前記ロボットに前進方向への走行を指示したときに、前記カメラの撮影方向と一致する方向に走行を開始するように前記ロボットを制御し、前記ロボットが前進した場合の、その前進方向に対する該ロボットの姿勢の傾きを示す該ロボットを模した画像を、該ロボットの前進方向が前記画面上で下から上に向かう方向となるように配置して前記画面に表示する。
【0018】
本発明においては、ロボットの走行方向を遠隔制御するに当たって、ロボットの前進方向がロボットに搭載されたカメラの撮影方向と一致するため、操作者が遠隔制御装置のモニタの画面を見ながら意図するとおり確実にロボットを走行させることができ、安全にロボットの遠隔制御を行うことが可能となる。
【0019】
なお、本発明において、ロボットとは走行が可能な機械装置をいう。また、ロボットについて「走行」には、車輪又はベルトの回転による移動、複数本の脚部の動作による移動、その他の機構による移動を含む。
【0020】
【発明の実施の形態】
図1は本発明に係るロボット遠隔制御システム1の構成を示す図、図2は本発明に係るロボットの走行方向を説明するための図、図3は本発明に係る遠隔制御装置3のモニタ33に表示される画面の例を示す図、図4はカメラ座標系XY1とロボット座標系XY2との関係を示す図である。
【0021】
図1において、ロボット遠隔制御システム1は、ロボット2及び遠隔制御装置3から構成されている。
ロボット2は、主制御装置21、カメラ制御装置22、通信装置23、駆動制御装置24、駆動装置25、チルト・パン機構27、及びカメラ28などから構成されている。
【0022】
遠隔制御装置3は、操作制御装置31、通信装置32、モニタ33、走行操作子34、及びカメラ操作子35などから構成されている。
主制御装置21には、演算処理装置26が内蔵されている。演算処理装置26は、演算を行い、その演算結果を走行制御信号S5として駆動制御装置24に出力する。
【0023】
図4をも参照して、演算処理装置26で行われる演算処理の内容を説明する。まず、カメラ28の撮影方向をカメラ座標系XY1のY1軸とし、Y1軸と直交する方向をX1軸とする。またロボット2の正面方向をロボット座標系XY2のY2軸とし、Y2軸と直交する方向をX2軸とする。そして、Y2軸に対するY1軸の角度をα、Y2軸に対するロボット2の走行方向の角度をβとする。
【0024】
つまり、角度αは、ロボット2の正面方向に対するカメラ28の撮影方向を表している。角度αは、操作者によるカメラ操作子35の操作によって変更される。
【0025】
角度βは、ロボット2の正面方向に対する走行方向を表しており、操作者による走行操作子34の操作によって変更される。例えば、操作者が、前進操作を行ったときにはβ=0度となり、後退操作を行ったときにはβ=180度となり、左進操作を行ったときにはβ=−90度となり、右進操作を行ったときにはβ=90度となる。
【0026】
なお、ロボット座標系XY2は、ロボット2の持つ走行平面上における座標系である。ロボット座標系XY2においては、カメラ28の撮影方向及びロボット2の走行方向が変わっても、ロボット2の正面方向とY2軸の方向とが常に一致する。これに対し、カメラ座標系XY1は、カメラ28の撮影方向によって決まる座標系であり、ロボット座標系XY2に対しては相対座標系であるため、Y2軸に対するY1軸の角度αは、カメラ28の撮影方向が変わるのにともなって変化する。
【0027】
演算処理装置26は、角度αを表すデータを含むカメラ姿勢情報S1を、カメラ制御装置22から受け取る。また、演算処理装置26は、角度βを表すデータを含む走行操作信号S3を、操作制御装置31及び通信装置23,32を介して走行操作子34から受け取る。
【0028】
演算処理装置26における演算は、Y1軸とY2軸との角度αと、Y2軸とそれに対するロボットの走行方向との角度βとを加算することにより行われる。その演算結果であるγ(γ=α+β)を、Y2軸に対するロボットの走行方向を示す走行制御信号S5として駆動制御装置24に出力する。
【0029】
例えば、図2(a)に示すように、カメラ28の撮影方向がロボット2の正面方向に対し−45度(α=−45度)の方向を向いているときに、操作者が前進方向つまりロボット2の正面方向に対し0度(β=0度)の方向に走行操作子34を操作した場合には、演算処理装置26はカメラ28の撮影方向と走行操作子34の操作方向との和(−45度+0度=−45度)を演算する。そして演算結果(γ=−45度)を、ロボット2の正面方向に対するロボット2の走行方向を示す走行制御信号S5として駆動制御装置24に出力する。この場合には、ロボット2は、図2(b)に示すように、正面方向に対して−45度の方向、つまり撮影方向と一致する方向に走行することになる。
【0030】
また、主制御装置21は、カメラ操作子35から出力されるカメラ操作信号S4、及び走行操作子34から出力される走行操作信号S3を、操作制御装置31及び通信装置32、23を介して受け取り、カメラ操作信号S4をカメラ制御装置22に送り出す。それとともに、カメラ28による撮影で得られた画像信号S2と、カメラ28の撮影方向を示すカメラ姿勢情報S1とを受け取り、通信装置23,32を介して遠隔制御装置3の操作制御装置31に送り出す。
【0031】
また、主制御装置21は、カメラ制御装置22、カメラ28、及び通信装置23との間において各種信号の入出力を制御し、必要に応じて種々の演算を行い、ロボット2の自動走行動作、手動走行動作、又はハンドリング動作などを総合的に制御する。このような主制御装置21は、適切にプログラムされたマイクロプロセッサ又はマイクロコンピュータ、それらの周辺素子、周辺機器、その他のハード回路などによって実現することができる。
【0032】
カメラ制御装置22は、カメラ操作信号S4に基づいてチルト・パン機構27を制御し、カメラ28の撮影方向を制御する。つまり、チルト・パン機構27は、カメラ28の撮影方向を上下方向及び左右方向に変更して位置決めすることが可能に構成されており、カメラ制御装置22からの制御信号によって制御される。また、カメラ制御装置22又はチルト・パン機構27には、カメラ28の撮影方向を検出するセンサーが設けられており、カメラ制御装置22はこのセンサーからの信号に基づいてカメラ姿勢情報S1を生成し、主制御装置21に出力する。
【0033】
通信装置23及び32は、ロボット2の主制御装置21と遠隔制御装置3の操作制御装置31との間において、無線による通信を行う。無線通信のために、赤外線、超音波、又は電波などが用いられる。しかし、無線通信に代えて、又はこれとともに、有線による通信を用いてもよい。
【0034】
駆動制御装置24は、主制御装置21から入力された走行制御信号S5に基づいて、駆動装置25の走行方向及び走行速度などを駆動制御し、ロボット2を実際に走行させる。
【0035】
駆動装置25は、電気式の回転モータ、直線型モータ、流体式のアクチュエータ、又はエンジンなど、種々の駆動源、及び、タイヤ又はころなどの車輪などにより構成されている。
【0036】
例えば、互いに並列に配置されてモータにより回転駆動される2つの駆動輪と、それらの周囲に配置された4つの従動輪(自由輪)とを有する。2つの駆動輪は、その回転速度及び回転方向が互いに独立して制御されるとともに、駆動輪自体の向きが制御される。このような構成によると、駆動輪の向きを制御することによってロボット2の走行方向を制御すること、つまり操舵が可能であり、また、駆動輪の回転速度を制御することによって、その走行速度及び旋回方向を制御することが可能である。
【0037】
操作制御装置31は、遠隔制御装置3内で各種信号の入出力を制御し、必要に応じて演算を行い、遠隔制御装置3の全体を総合的に制御する。
つまり、操作制御装置31は、走行操作子34から出力される走行操作信号S3及びカメラ操作子35から出力されるカメラ操作信号S4を、通信装置23を介してロボット2に送り出す。また、ロボット2から送信される画像信号S2及びカメラ姿勢情報S1を信装置32を介して受け取り、画像信号S2をモニタ33に出力する。
【0038】
そして、操作制御装置31は、カメラ姿勢情報S1に基づいて、ロボット2の平面視における姿勢の傾きを模した画像をアイコン36として生成する。アイコン36は、モニタ33の画面上に、画像信号S2に基づく画像とともに表示される。
【0039】
すなわち、図3に示すように、モニタ33の画面HG上には、カメラ28により撮影された画像FG、及び操作制御装置31により生成されたアイコン36が表示される。アイコン36は、カメラ28の撮影方向つまりカメラ座標系XY1のY1軸が、常に画面上で下から上に向かう方向となるように、カメラ28を模した小さな長方形の図形36a及びカメラ28の撮影方向を示す線分36bが配置されている。そして、カメラ28の撮影方向に対するロボット2の姿勢つまりロボット座標系XY2のY2軸の方向が分かるように、ロボット2を模した長方形の図形36cが配置されている。
【0040】
操作者は、このアイコン36を見ることにより、遠隔場所にあるカメラ28の撮影方向とロボット2の姿勢との相対関係を容易に把握することができるため、ロボット2を安全に遠隔制御をすることができる。また、アイコン36は、ロボット2の前進方向が常に画面の上方となるように表示されているので、ロボット2を走行させたときのその走行方向とロボット2の姿勢との関係が操作者にとって一目瞭然である。
【0041】
走行操作子34には、複数の押しボタン34a〜fが設けられている。これらの押しボタン34a〜fを押すことにより、前進、後退、左進、右進、左旋回、又は右旋回の各動作をロボット2に指示するための走行操作信号S3が生成される。なお、押しボタン34a〜fは、機械的又は電子的な接点を有したスイッチであってもよく、表示装置と組み合わせたタッチパネル、その他のポインティングデバイスであってもよい。また、操作者が指で直接に操作可能なものであってもよく、マウスなどの操作によりカーソルを介して入力を行うものであってもよい。
【0042】
カメラ操作子35には、ジョイスティック35aが設けられている。ジョイスティック35aを操作することにより、左右へのパン動作、上下へのチルト動作など、カメラ28の撮影方向を指示するためのカメラ操作信号S4が生成される。なお、ジョイスティック35aに代えて、適当な操作ボタン、キー、その他の操作入力装置を用いることが可能である。
【0043】
次に、ロボット遠隔制御システム1の動作について、図1乃至図4を参照して説明する。
ロボット2は、通常は、主制御装置21の制御によって自動走行を行っているが、障害発生時には、操作者が手動によって操作することとなる。すなわち、障害が発生してロボット2が停止した場合には、ロボット2の動作を図示しない切り換えスイッチによって手動操作に切り換える。又は、ロボット2が停止した時点で自動的に手動に切り換わる。
【0044】
モニタ33には、カメラ28で撮影された画像FGが表示されるので、操作者はカメラ操作子35を操作してカメラ28の撮影方向を変更し、ロボット2の周辺の状況を確認する。これによって、ロボット2が走行可能な方向をモニタ33の画面HGで確かめる。前方に障害物のない画像FGが表示された状態で、走行操作子34によって前進操作を行う。そうすると、ロボット2は、カメラ28の撮影方向に向かって前進し、モニタ33の画面には、画像FGの正面に向かって進んでいく際の前方の様子が表示される。
【0045】
つまり、ロボット遠隔制御システム1によると、カメラ操作子35を操作して障害物のない画像FG、又は前進させたい方向の画像FGを表示させ、走行操作子34で前進操作を行うことにより、容易に障害から逃れることが出来る。
【0046】
次に、他の実施形態として、ロボット2Aに複数のカメラ28及び29を設置し、それらを遠隔制御で切り換えるためのカメラ選択パネル47を設けたロボット遠隔制御システム1Aについて説明する。なお、このロボット遠隔制御システム1Aは、その要部が上述したロボット遠隔制御システム1と同一であるため、全体の構成を示す図を省略し、また各部を示す図に表れた共通の部分については同一の符号を付して説明を省略し又は簡略化する。
【0047】
図5は他の実施形態のロボット遠隔制御システム1Aに用いられるカメラ選択パネル47を示す図、図6はロボット遠隔制御システム1Aにおけるロボット2Aの走行方向を説明するための図、図7はロボット遠隔制御システム1Aにおける遠隔制御装置3Aのモニタ43に表示される画面の例を示す図である。
【0048】
ロボット2Aには、ロボット2Aの前方の広い範囲を撮影するための、上述の実施形態で用いたのと同じカメラ28の他に、ロボット2Aの後方(背面方向)を撮影するためのカメラ29が設置されている。
【0049】
遠隔制御装置3Aには、図5に示すように、これらのカメラ28又は29のいずれかを選択するためのカメラ選択パネル47が設けられている。カメラ選択パネル47には、カメラを選択する選択ボタン48、及び選択されているカメラを示す表示灯49が設けられている。
【0050】
カメラ28が選択されている場合には、上述の実施形態と同じような動作及び操作が行われる。カメラ28に代えてカメラ29が選択された場合には、カメラ29の撮影方向をカメラ座標系XY1のY1軸として、演算処理装置26における演算処理が行われる。
【0051】
例えば、図6(a)に示すように、ロボット2Aの正面方向に対し180度(α=180度)の方向を向いているカメラ29が選択されていると、操作者が走行操作子34を前進方向つまりロボット2Aの正面方向に対し0度(β=0度)の方向に操作した場合には、演算処理装置26はカメラ29の撮影方向と走行操作子34の操作方向との和(180度+0度=180度)を演算する。そして演算結果(γ=180度)を、ロボット2Aの正面方向に対するロボット2Aの走行方向を示す走行制御信号S5として駆動制御装置24に出力する。これによって、ロボット2Aは、図6(b)に示すように、正面方向に対し180度(γ=180度)の方向に走行する。
【0052】
また、図7に示すように、遠隔制御装置3Aのモニタ43にはアイコン46が表示される。アイコン46には、カメラ29を模した小さな長方形の図形46aとカメラ29の撮影方向を示す線分46bが配置される。そして、カメラ29の撮影方向に対するロボット2Aの姿勢つまりロボット座標系XY2のY2軸の方向が分かるように、ロボット2Aを模した長方形の図形46cが、カメラ28を模した小さな長方形の図形46dとともに配置される。
【0053】
そこで、ロボット2Aが自動走行を行っている際に、壁などに正面から衝突して停止したときには、後方への離脱操作を手動で行うこととなる。この場合には、操作者は、カメラ選択パネル47でロボット2Aの後方を撮影するカメラ29を選択し、後方の状況をモニタ43の画面HG1で確認する。障害物がなければ、走行操作子34によって前進操作を行う。そうすると、ロボット2Aは、カメラ29の撮影方向(ロボット2Aから見れば後方)に向かって前進する。
【0054】
このロボットの遠隔制御システム1Aによると、カメラ選択パネル47によってカメラ29に切り換え、ロボット2Aの後方の状況を画面HG1に表示させ、走行操作子34で前進させることにより、容易に障害物から離脱することができる。
【0055】
ロボットの遠隔制御システム1Aにおいても、上述のロボットの遠隔制御システム1と同様に、ロボット2Aの前進方向がカメラ28,29の撮影方向と一致するため、操作者の操作感覚とロボット2Aの動きとが一致し、操作者の方向感覚でロボット2Aの操作を行うことができ、操作者が遠隔制御装置3Aのモニタ43の画面を見ながらロボット2Aを意図するとおりに走行させることができる。そのため、操作ミスなく安全にロボットの遠隔制御を行うことができる。
【0056】
上述の実施形態においては、車輪を使用して移動するロボットについて説明したが、ベルトやキャタピラにより走行するもの、又は2本又は3本以上の脚部の動作により走行するものであってもよい。
【0057】
上述の実施形態において、カメラを3台以上設置してもよい。また、カメラを左右に2つ併置し、それらにより撮影された画像情報から対象物又は障害物までの距離情報を求めるようにしてもよい。モニタ33,43の画面HG,HG1に1つのカメラで撮影された画像FGを表示したが、複数のカメラからの画像FGを、同時に並列に配置して表示し、又は各画像FGのウインドウを重ねて表示するようにしてもよい。その他、ロボット2,2A、遠隔制御装置3,3A、ロボット遠隔制御システム1,1Aの全体又は各部の構成、処理内容、処理順序、処理タイミング、又は画面HGの表示内容などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
【0058】
【発明の効果】
本発明によると、遠隔制御装置のモニタの画面にロボットに搭載されたカメラで撮影された画像を表示し、遠隔制御装置による前進操作の方向をカメラの撮影方向と一致させているので、操作者の操作感覚とロボットの動きとが一致し、ロボットの走行を操作ミス無く、安全に遠隔制御することが可能である。
【0059】
また、操作者は遠隔場所にあるカメラの撮影方向とロボットの姿勢との相対関係を容易に把握することができ、またロボットを走行させたときのその走行方向とロボットの姿勢との関係を容易に認識することができ、操作性がより一層向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るロボットの遠隔制御装置の構成を示す図である。
【図2】本発明に係るロボットの走行方向を説明する図である。
【図3】本発明に係る遠隔制御装置のモニタに表示される画面の例を示す図である。
【図4】カメラ座標系XY1とロボット座標系XY2との関係を示す図である。
【図5】他の実施形態に係るカメラ選択パネルを示す図である。
【図6】他の実施形態に係るロボットの走行方向を説明する図である。
【図7】他の実施形態に係る遠隔制御装置のモニタに表示される画面の例を示す図である。
【図8】従来のロボットの遠隔制御方法を説明する図である。
【符号の説明】
1,1A ロボット遠隔制御システム
2,2A ロボット
3,3A 遠隔制御装置
21 主制御装置
22 カメラ制御装置
25 駆動装置
28,29 カメラ
33,43 モニタ
34 走行操作子(走行操作装置)
35 カメラ操作子(カメラ制御装置)
36,46 アイコン(ロボットを模した画像)
XY1 カメラの座標系
XY2 ロボットの座標系
Claims (4)
- ロボットの周辺を撮影するカメラを搭載して走行するロボットの走行方向を遠隔制御装置で遠隔制御する方法において、
前記カメラを、前記遠隔制御装置に設けられたカメラ制御装置によって撮影方向を左右に変更することを可能とし、前記ロボットの走行方向を、前記遠隔制御装置に設けられた走行操作装置で遠隔制御できるようにしておき、
前記遠隔制御装置に設けられたモニタの画面に前記カメラによって撮影された画像を表示し、前記走行操作装置によって前記ロボットに前進方向への走行を指示したときに、前記カメラの撮影方向と一致する方向に走行を開始するように前記ロボットを制御し、
前記ロボットが前進した場合の、その前進方向に対する該ロボットの姿勢の傾きを示す該ロボットを模した画像を、該ロボットの前進方向が前記画面上で下から上に向かう方向となるように配置して前記画面に表示する、
ことを特徴とするロボットの遠隔制御方法。 - ロボットの周辺を撮影するカメラを搭載して走行するロボットの走行方向を遠隔制御装置で遠隔制御する方法において、
前記遠隔制御装置に設けられたモニタの画面に前記カメラによって撮影された画像を表示し、前記遠隔制御装置に設けられた走行操作装置による前記ロボットの前進方向が前記カメラの撮影方向と一致する座標系を用いて、前記ロボットの走行方向を制御し、
前記ロボットが前進した場合の、その前進方向に対する該ロボットの姿勢の傾きを示す該ロボットを模した画像を、該ロボットの前進方向が前記画面上で下から上に向かう方向となるように配置して前記画面に表示する、
ことを特徴とするロボットの遠隔制御方法。 - 前記カメラは、前記遠隔制御装置に設けられたカメラ制御装置によって撮影方向を左右に変更することが可能である、
請求項2記載のロボットの遠隔制御方法。 - ロボット及び前記ロボットの走行方向を遠隔制御する遠隔制御装置を有する遠隔制御システムであって、 前記ロボットには、該ロボットの周囲を撮影し且つ撮影方向を変更することが可能であるカメラ、及び該ロボットを走行させる駆動装置を備え、
前記遠隔制御装置には、前記ロボットの走行方向を遠隔制御する走行操作装置、前記カメラの撮影方向を遠隔制御するカメラ制御装置、及び前記カメラにより撮影された画像を画面に表示するモニタが設けられ、 前記ロボットの前進方向が前記カメラの撮影方向と一致するように演算を行って前記駆動装置を制御するように、かつ、
前記ロボットが前進した場合の、その前進方向に対する該ロボットの姿勢の傾きを示す該ロボットを模した画像を、該ロボットの前進方向が前記画面上で下から上に向かう方向となるように配置して前記画面に表示するように、構成されてなる、
ことを特徴とするロボットの遠隔制御システム。
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