JP4357554B2 - ロボットの遠隔制御方法及びシステム並びにロボット - Google Patents
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Description
2,2A ロボット
3,3A 遠隔制御装置
21 主制御装置
22 カメラ制御装置
25 駆動装置
28,29 カメラ
33,43 モニタ
34 走行操作子(走行操作装置)
35 カメラ操作子(カメラ制御装置)
36,46 アイコン(ロボットを模した画像)
XY1 カメラの座標系
XY2 ロボットの座標系
Claims (4)
- ロボットの周辺を撮影するカメラを搭載して走行するロボットの走行方向を遠隔制御装置で遠隔制御する方法において、
前記カメラを、前記遠隔制御装置に設けられたカメラ制御装置によって撮影方向を左右に変更することを可能とし、前記ロボットの走行方向を、前記遠隔制御装置に設けられた走行操作装置で遠隔制御できるようにしておき、
前記遠隔制御装置に設けられたモニタの画面に前記カメラによって撮影された画像を表示し、前記走行操作装置によって前記ロボットに前進方向への走行を指示したときに、前記ロボットの走行方向を前記カメラの撮影方向と一致する方向に転換し走行を開始するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とするロボットの遠隔制御方法。 - ロボット及び前記ロボットの走行方向を遠隔制御する遠隔制御装置を有する遠隔制御システムであって、
前記ロボットには、該ロボットの周囲を撮影し且つ撮影方向を変更することが可能であるカメラ、及び該ロボットを走行させる駆動装置を備え、
前記遠隔制御装置には、前記ロボットの走行方向を遠隔制御する走行操作装置、前記カメラの撮影方向を遠隔制御するカメラ制御装置、及び前記カメラにより撮影された画像を画面に表示するモニタが設けられ、
前記走行操作装置によって前記ロボットに前進方向への走行を指示したときに、前記ロボットの走行方向を前記カメラの撮影方向と一致する方向に転換し走行を開始するように演算を行って前記駆動装置を制御するように構成されてなる、
ことを特徴とするロボットの遠隔制御システム。 - 周囲を撮影し且つ撮影方向を変更することが可能であるカメラ及び走行のための駆動装置を備えたロボットに搭載され、前記カメラの撮影方向を制御するためのカメラ操作信号及び前記駆動装置による走行方向を制御するための走行操作信号を通信装置を介して接続される遠隔制御装置から受信して当該ロボットを制御するコンピュータによって実行されるプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記コンピュータを、
前記カメラによって撮影された画像信号を前記遠隔制御装置に設けられたモニタの画面に表示するために送信するとともに、前記カメラ操作信号に基づいて前記カメラの撮影方向を制御し、かつ、前記走行操作信号が前進方向への走行を指示するものである場合に前記ロボットの走行方向を前記カメラの撮影方向と一致する方向に転換し走行を開始するように制御する、制御手段として機能させる、
ことを特徴とするプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。 - 周囲を撮影し且つ撮影方向を変更することが可能であるカメラ及び走行のための駆動装置を備えたロボットであって、
前記カメラの撮影方向を制御するためのカメラ操作信号及び前記駆動装置による走行方向を制御するための走行操作信号を通信装置を介して接続される遠隔制御装置から受信する手段と、
前記カメラによって撮影された画像信号を前記遠隔制御装置に設けられたモニタの画面に表示するために送信する手段と、
前記カメラ操作信号に基づいて前記カメラの撮影方向を制御する手段と、
前記走行操作信号に基づいて前記駆動装置による走行方向を制御する手段と、
を有し、
前記走行方向を制御する手段は、前記走行操作信号が前進方向への走行を指示するものである場合に、前記ロボットの走行方向を前記カメラの撮影方向と一致する方向に転換し走行を開始するように制御する、
ことを特徴とするロボット。
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