JP2000079587A

JP2000079587A - ロボットの遠隔制御方法及びシステム

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Publication number: JP2000079587A
Application number: JP10250770A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Hara; 靖原
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1998-09-04
Filing date: 1998-09-04
Publication date: 2000-03-21
Anticipated expiration: 2018-09-04
Also published as: JP4100773B2

Abstract

(57)【要約】【課題】遠隔制御装置のモニタの画面にロボットの搭載
カメラで撮影された画像を表示し、遠隔制御装置による
前進操作の方向をカメラの撮影方向と一致させることに
より、ロボットの走行を安全に遠隔制御できる方法を提
供することを目的とする。【解決手段】ロボット２の周辺を撮影するカメラ２８を
搭載して走行するロボット２の走行方向を、遠隔制御装
置で遠隔制御する方法において、遠隔制御装置に設けら
れたモニタの画面にカメラ２８によって撮影された画像
を表示し、遠隔制御装置に設けられた走行操作子による
ロボット２の前進方向がカメラ２８の撮影方向と一致す
る座標系を用いて、ロボット２の走行方向を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラを搭載して
走行するロボットの走行方向を、遠隔制御装置で遠隔制
御する方法及びシステムに関する。

【０００２】近年において、深海や宇宙空間などのよう
に人間が直接作業することが困難な環境や、原子力発電
所の炉心部のように人間にとって危険な環境の中では、
人間に代わって作業を行うロボットが用いられている。
人間は、離れた安全な場所から、ロボットに搭載された
カメラで撮影された画像を見ながら、危険な環境の中に
置かれたロボットの移動及び動作を遠隔制御で制御す
る。

【０００３】また、最近は、病院やオフィスビルなどの
ような周囲に人間がいる環境でロボットを遠隔制御によ
り移動させることが行われており、このような環境下で
は特に周囲の人又は物に対する安全性が求められてい
る。

【０００４】

【従来の技術】従来におけるロボットの遠隔制御システ
ムでは、ロボットの周辺部とともにロボットの筐体部分
の一部が写るようにカメラをロボットの筐体に設置し、
そのカメラによって撮影された画像を遠隔制御部のモニ
タ（表示装置）に表示する。これによって、ロボットの
大きさと移動距離との関係がわかりやすくなり、周囲の
人や物に対する距離感が得られる。そのため、ロボット
を遠隔制御する場合に、より安全確実にロボットの走行
（移動）が行える。

【０００５】しかし、上述したロボットの遠隔制御シス
テムにおいて、ロボットに設置されたカメラの撮影方向
を遠隔制御で左右に変えた場合、また、複数のカメラを
設置し、それらを遠隔制御で切り換えた場合に、遠隔制
御部のモニタに表示される画像の方向と、遠隔制御部の
走行操作装置によってロボットが走行する方向とは、必
ずしも一致しない。

【０００６】そのため、画像に基づく操作者の操作と、
実際のロボットの走行方向とが異なり、操作者の操作感
覚とロボットの動きとが一致せず、操作ミスが発生した
り、操作者の意図しない方向にロボットが進んでいく恐
れがある。

【０００７】図８は従来のロボットの遠隔制御方法を説
明する図である。図８及び本発明の実施形態を示す図１
を参照して、従来におけるロボットの走行制御方法につ
いて説明する。

【０００８】例えば、カメラ２８の撮影方向を遠隔制御
で図８（ａ）に示すように−４５度（ロボット２ｊの前
進方向を０度とし、時計回り方向を＋とする。以下同
様。）の方向に向けた場合に、遠隔制御部のモニタ３３
の画面には−４５度方向の画像が表示される。そのた
め、操作者は、モニタ３３に表示されている画像がロボ
ット２ｊの正面方向つまり前進方向の画像であると思い
込んで操作を行う。例えば、ロボット２ｊを前進させた
場合には、画像の方向つまりカメラ２８の撮影方向であ
る−４５度の方向に進むものと思い込む。しかし、ロボ
ット２ｊの本体は図８（ｂ）に示すように、０度の方向
を向いているため、０度の方向に向かって前進し、操作
者の意図しない方向にロボット２ｊが進んで行き、操作
者の操作感覚とロボット２ｊの動きとが一致しない。

【０００９】また、複数のカメラ２８を設置し、それら
を切り換えて画像を遠隔制御部のモニタ３３の画面に表
示するロボット２ｊＡにおいても同様である。例えば、
選択されたカメラ２９の撮影方向が、図８（ｃ）に示す
ように１８０度の方向（背面方向）を向いている場合
に、遠隔制御部のモニタ３３の画面には１８０度方向の
画像が表示される。そのため、操作者はあたかもロボッ
ト２ｊＡが１８０度の方向を向いているものと錯覚し、
ロボット２ｊＡを前進させた場合には１８０度の方向に
進むものと思い込んで操作を行う。しかし、ロボット２
ｊＡの本体は図８（ｄ）に示すように、０度の方向（正
面方向）を向いているため、０度の方向に向かって前進
し、操作者の意図しない方向にロボット２ｊＡが進んで
行き、操作者の操作感覚とロボット２ｊＡの動きとが一
致しない。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のロボットの遠隔制御システムでは、遠隔制御部のモニ
タに表示される画像の方向と、遠隔制御部の走行操作装
置の前進操作によってロボットが走行する方向とが必ず
しも一致しないため、操作者の意図しない方向にロボッ
トが進んでいく可能性がある。

【００１１】しかし、離れた場所にいる操作者に対して
は、遠隔制御部のモニタの画面に表示された画像しか情
報が伝わってこない。そのため、実際のロボットの走行
方向の先にはどんな障害物があるか、またどこに人間が
いるかがよく分からない。

【００１２】したがって、従来のロボットの遠隔制御シ
ステムを、病院やオフィスビルなどのような周囲に人間
がいる環境で使用した場合には、誤って周囲の人間や物
にぶつけてしまう可能性があった。

【００１３】本発明は、上述の問題に鑑みてなされたも
ので、遠隔制御装置のモニタの画面にロボットに搭載さ
れたカメラで撮影された画像を表示し、遠隔制御装置に
よる前進操作の方向をカメラの撮影方向と一致させるこ
とにより、操作者の操作感覚とロボットの動きとを一致
させ、ロボットの走行を操作ミス無く、安全に遠隔制御
できる方法及びシステムを提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る方
法は、上述の課題を解決するため、ロボットの周辺を撮
影するカメラを搭載して走行するロボットの走行方向を
遠隔制御装置で遠隔制御する方法において、前記遠隔制
御装置に設けられたモニタの画面に前記カメラによって
撮影された画像を表示し、前記遠隔制御装置に設けられ
た走行操作装置による前記ロボットの前進方向が前記カ
メラの撮影方向と一致する座標系を用いて、前記ロボッ
トの走行方向を制御する。

【００１５】請求項２の発明に係る方法では、前記カメ
ラとして、前記遠隔制御装置に設けられたカメラ制御装
置によって撮影方向を左右に変更することが可能なもの
を用いる。

【００１６】請求項３の発明に係る方法では、前記ロボ
ットが前進した場合の、その前進方向に対する該ロボッ
トの姿勢の傾きを示す該ロボットを模した画像を、該ロ
ボットの前進方向が前記画面上で下から上に向かう方向
となるように配置して前記画面に表示する。

【００１７】請求項４の発明に係るシステムは、ロボッ
ト及び前記ロボットの走行方向を遠隔制御する遠隔制御
装置を有する遠隔制御システムであって、前記ロボット
には、該ロボットの周囲を撮影し且つ撮影方向を変更す
ることが可能であるカメラ、及び該ロボットを走行させ
る駆動装置を備え、前記遠隔制御装置には、前記ロボッ
トの走行方向を遠隔制御する走行操作装置、前記カメラ
の撮影方向を遠隔制御するカメラ制御装置、及び前記カ
メラにより撮影された画像を画面に表示するモニタが設
けられ、前記ロボットの前進方向が前記カメラの撮影方
向と一致するように演算を行って前記駆動装置を制御す
るように構成されてなる。

【００１８】本発明においては、ロボットの走行方向を
遠隔制御するに当たって、ロボットの前進方向がロボッ
トに搭載されたカメラの撮影方向と一致するため、操作
者が遠隔制御装置のモニタの画面を見ながら意図すると
おり確実にロボットを走行させることができ、安全にロ
ボットの遠隔制御を行うことが可能となる。

【００１９】なお、本発明において、ロボットとは走行
が可能な機械装置をいう。また、ロボットについて「走
行」には、車輪又はベルトの回転による移動、複数本の
脚部の動作による移動、その他の機構による移動を含
む。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係るロボット遠隔
制御システム１の構成を示す図、図２は本発明に係るロ
ボットの走行方向を説明するための図、図３は本発明に
係る遠隔制御装置３のモニタ３３に表示される画面の例
を示す図、図４はカメラ座標系ＸＹ１とロボット座標系
ＸＹ２との関係を示す図である。

【００２１】図１において、ロボット遠隔制御システム
１は、ロボット２及び遠隔制御装置３から構成されてい
る。ロボット２は、主制御装置２１、カメラ制御装置２
２、通信装置２３、駆動制御装置２４、駆動装置２５、
チルト・パン機構２７、及びカメラ２８などから構成さ
れている。

【００２２】遠隔制御装置３は、操作制御装置３１、通
信装置３２、モニタ３３、走行操作子３４、及びカメラ
操作子３５などから構成されている。主制御装置２１に
は、演算処理装置２６が内蔵されている。演算処理装置
２６は、演算を行い、その演算結果を走行制御信号Ｓ５
として駆動制御装置２４に出力する。

【００２３】図４をも参照して、演算処理装置２６で行
われる演算処理の内容を説明する。まず、カメラ２８の
撮影方向をカメラ座標系ＸＹ１のＹ１軸とし、Ｙ１軸と
直交する方向をＸ１軸とする。またロボット２の正面方
向をロボット座標系ＸＹ２のＹ２軸とし、Ｙ２軸と直交
する方向をＸ２軸とする。そして、Ｙ２軸に対するＹ１
軸の角度をα、Ｙ２軸に対するロボット２の走行方向の
角度をβとする。

【００２４】つまり、角度αは、ロボット２の正面方向
に対するカメラ２８の撮影方向を表している。角度α
は、操作者によるカメラ操作子３５の操作によって変更
される。

【００２５】角度βは、ロボット２の正面方向に対する
走行方向を表しており、操作者による走行操作子３４の
操作によって変更される。例えば、操作者が、前進操作
を行ったときにはβ＝０度となり、後退操作を行ったと
きにはβ＝１８０度となり、左進操作を行ったときには
β＝−９０度となり、右進操作を行ったときにはβ＝９
０度となる。

【００２６】なお、ロボット座標系ＸＹ２は、ロボット
２の持つ走行平面上における座標系である。ロボット座
標系ＸＹ２においては、カメラ２８の撮影方向及びロボ
ット２の走行方向が変わっても、ロボット２の正面方向
とＹ２軸の方向とが常に一致する。これに対し、カメラ
座標系ＸＹ１は、カメラ２８の撮影方向によって決まる
座標系であり、ロボット座標系ＸＹ２に対しては相対座
標系であるため、Ｙ２軸に対するＹ１軸の角度αは、カ
メラ２８の撮影方向が変わるのにともなって変化する。

【００２７】演算処理装置２６は、角度αを表すデータ
を含むカメラ姿勢情報Ｓ１を、カメラ制御装置２２から
受け取る。また、演算処理装置２６は、角度βを表すデ
ータを含む走行操作信号Ｓ３を、操作制御装置３１及び
通信装置２３，３２を介して走行操作子３４から受け取
る。

【００２８】演算処理装置２６における演算は、Ｙ１軸
とＹ２軸との角度αと、Ｙ２軸とそれに対するロボット
の走行方向との角度βとを加算することにより行われ
る。その演算結果であるγ（γ＝α＋β）を、Ｙ２軸に
対するロボットの走行方向を示す走行制御信号Ｓ５とし
て駆動制御装置２４に出力する。

【００２９】例えば、図２（ａ）に示すように、カメラ
２８の撮影方向がロボット２の正面方向に対し−４５度
（α＝−４５度）の方向を向いているときに、操作者が
前進方向つまりロボット２の正面方向に対し０度（β＝
０度）の方向に走行操作子３４を操作した場合には、演
算処理装置２６はカメラ２８の撮影方向と走行操作子３
４の操作方向との和（−４５度＋０度＝−４５度）を演
算する。そして演算結果（γ＝−４５度）を、ロボット
２の正面方向に対するロボット２の走行方向を示す走行
制御信号Ｓ５として駆動制御装置２４に出力する。この
場合には、ロボット２は、図２（ｂ）に示すように、正
面方向に対して−４５度の方向、つまり撮影方向と一致
する方向に走行することになる。

【００３０】また、主制御装置２１は、カメラ操作子３
５から出力されるカメラ操作信号Ｓ４、及び走行操作子
３４から出力される走行操作信号Ｓ３を、操作制御装置
３１及び通信装置３２、２３を介して受け取り、カメラ
操作信号Ｓ４をカメラ制御装置２２に送り出す。それと
ともに、カメラ２８による撮影で得られた画像信号Ｓ２
と、カメラ２８の撮影方向を示すカメラ姿勢情報Ｓ１と
を受け取り、通信装置２３，３２を介して遠隔制御装置
３の操作制御装置３１に送り出す。

【００３１】また、主制御装置２１は、カメラ制御装置
２２、カメラ２８、及び通信装置２３との間において各
種信号の入出力を制御し、必要に応じて種々の演算を行
い、ロボット２の自動走行動作、手動走行動作、又はハ
ンドリング動作などを総合的に制御する。このような主
制御装置２１は、適切にプログラムされたマイクロプロ
セッサ又はマイクロコンピュータ、それらの周辺素子、
周辺機器、その他のハード回路などによって実現するこ
とができる。

【００３２】カメラ制御装置２２は、カメラ操作信号Ｓ
４に基づいてチルト・パン機構２７を制御し、カメラ２
８の撮影方向を制御する。つまり、チルト・パン機構２
７は、カメラ２８の撮影方向を上下方向及び左右方向に
変更して位置決めすることが可能に構成されており、カ
メラ制御装置２２からの制御信号によって制御される。
また、カメラ制御装置２２又はチルト・パン機構２７に
は、カメラ２８の撮影方向を検出するセンサーが設けら
れており、カメラ制御装置２２はこのセンサーからの信
号に基づいてカメラ姿勢情報Ｓ１を生成し、主制御装置
２１に出力する。

【００３３】通信装置２３及び３２は、ロボット２の主
制御装置２１と遠隔制御装置３の操作制御装置３１との
間において、無線による通信を行う。無線通信のため
に、赤外線、超音波、又は電波などが用いられる。しか
し、無線通信に代えて、又はこれとともに、有線による
通信を用いてもよい。

【００３４】駆動制御装置２４は、主制御装置２１から
入力された走行制御信号Ｓ５に基づいて、駆動装置２５
の走行方向及び走行速度などを駆動制御し、ロボット２
を実際に走行させる。

【００３５】駆動装置２５は、電気式の回転モータ、直
線型モータ、流体式のアクチュエータ、又はエンジンな
ど、種々の駆動源、及び、タイヤ又はころなどの車輪な
どにより構成されている。

【００３６】例えば、互いに並列に配置されてモータに
より回転駆動される２つの駆動輪と、それらの周囲に配
置された４つの従動輪（自由輪）とを有する。２つの駆
動輪は、その回転速度及び回転方向が互いに独立して制
御されるとともに、駆動輪自体の向きが制御される。こ
のような構成によると、駆動輪の向きを制御することに
よってロボット２の走行方向を制御すること、つまり操
舵が可能であり、また、駆動輪の回転速度を制御するこ
とによって、その走行速度及び旋回方向を制御すること
が可能である。

【００３７】操作制御装置３１は、遠隔制御装置３内で
各種信号の入出力を制御し、必要に応じて演算を行い、
遠隔制御装置３の全体を総合的に制御する。つまり、操
作制御装置３１は、走行操作子３４から出力される走行
操作信号Ｓ３及びカメラ操作子３５から出力されるカメ
ラ操作信号Ｓ４を、通信装置２３を介してロボット２に
送り出す。また、ロボット２から送信される画像信号Ｓ
２及びカメラ姿勢情報Ｓ１を信装置３２を介して受け取
り、画像信号Ｓ２をモニタ３３に出力する。

【００３８】そして、操作制御装置３１は、カメラ姿勢
情報Ｓ１に基づいて、ロボット２の平面視における姿勢
の傾きを模した画像をアイコン３６として生成する。ア
イコン３６は、モニタ３３の画面上に、画像信号Ｓ２に
基づく画像とともに表示される。

【００３９】すなわち、図３に示すように、モニタ３３
の画面ＨＧ上には、カメラ２８により撮影された画像Ｆ
Ｇ、及び操作制御装置３１により生成されたアイコン３
６が表示される。アイコン３６は、カメラ２８の撮影方
向つまりカメラ座標系ＸＹ１のＹ１軸が、常に画面上で
下から上に向かう方向となるように、カメラ２８を模し
た小さな長方形の図形３６ａ及びカメラ２８の撮影方向
を示す線分３６ｂが配置されている。そして、カメラ２
８の撮影方向に対するロボット２の姿勢つまりロボット
座標系ＸＹ２のＹ２軸の方向が分かるように、ロボット
２を模した長方形の図形３６ｃが配置されている。

【００４０】操作者は、このアイコン３６を見ることに
より、遠隔場所にあるカメラ２８の撮影方向とロボット
２の姿勢との相対関係を容易に把握することができるた
め、ロボット２を安全に遠隔制御をすることができる。
また、アイコン３６は、ロボット２の前進方向が常に画
面の上方となるように表示されているので、ロボット２
を走行させたときのその走行方向とロボット２の姿勢と
の関係が操作者にとって一目瞭然である。

【００４１】走行操作子３４には、複数の押しボタン３
４ａ〜ｆが設けられている。これらの押しボタン３４ａ
〜ｆを押すことにより、前進、後退、左進、右進、左旋
回、又は右旋回の各動作をロボット２に指示するための
走行操作信号Ｓ３が生成される。なお、押しボタン３４
ａ〜ｆは、機械的又は電子的な接点を有したスイッチで
あってもよく、表示装置と組み合わせたタッチパネル、
その他のポインティングデバイスであってもよい。ま
た、操作者が指で直接に操作可能なものであってもよ
く、マウスなどの操作によりカーソルを介して入力を行
うものであってもよい。

【００４２】カメラ操作子３５には、ジョイスティック
３５ａが設けられている。ジョイスティック３５ａを操
作することにより、左右へのパン動作、上下へのチルト
動作など、カメラ２８の撮影方向を指示するためのカメ
ラ操作信号Ｓ４が生成される。なお、ジョイスティック
３５ａに代えて、適当な操作ボタン、キー、その他の操
作入力装置を用いることが可能である。

【００４３】次に、ロボット遠隔制御システム１の動作
について、図１乃至図４を参照して説明する。ロボット
２は、通常は、主制御装置２１の制御によって自動走行
を行っているが、障害発生時には、操作者が手動によっ
て操作することとなる。すなわち、障害が発生してロボ
ット２が停止した場合には、ロボット２の動作を図示し
ない切り換えスイッチによって手動操作に切り換える。
又は、ロボット２が停止した時点で自動的に手動に切り
換わる。

【００４４】モニタ３３には、カメラ２８で撮影された
画像ＦＧが表示されるので、操作者はカメラ操作子３５
を操作してカメラ２８の撮影方向を変更し、ロボット２
の周辺の状況を確認する。これによって、ロボット２が
走行可能な方向をモニタ３３の画面ＨＧで確かめる。前
方に障害物のない画像ＦＧが表示された状態で、走行操
作子３４によって前進操作を行う。そうすると、ロボッ
ト２は、カメラ２８の撮影方向に向かって前進し、モニ
タ３３の画面には、画像ＦＧの正面に向かって進んでい
く際の前方の様子が表示される。

【００４５】つまり、ロボット遠隔制御システム１によ
ると、カメラ操作子３５を操作して障害物のない画像Ｆ
Ｇ、又は前進させたい方向の画像ＦＧを表示させ、走行
操作子３４で前進操作を行うことにより、容易に障害か
ら逃れることが出来る。

【００４６】次に、他の実施形態として、ロボット２Ａ
に複数のカメラ２８及び２９を設置し、それらを遠隔制
御で切り換えるためのカメラ選択パネル４７を設けたロ
ボット遠隔制御システム１Ａについて説明する。なお、
このロボット遠隔制御システム１Ａは、その要部が上述
したロボット遠隔制御システム１と同一であるため、全
体の構成を示す図を省略し、また各部を示す図に表れた
共通の部分については同一の符号を付して説明を省略し
又は簡略化する。

【００４７】図５は他の実施形態のロボット遠隔制御シ
ステム１Ａに用いられるカメラ選択パネル４７を示す
図、図６はロボット遠隔制御システム１Ａにおけるロボ
ット２Ａの走行方向を説明するための図、図７はロボッ
ト遠隔制御システム１Ａにおける遠隔制御装置３Ａのモ
ニタ４３に表示される画面の例を示す図である。

【００４８】ロボット２Ａには、ロボット２Ａの前方の
広い範囲を撮影するための、上述の実施形態で用いたの
と同じカメラ２８の他に、ロボット２Ａの後方（背面方
向）を撮影するためのカメラ２９が設置されている。

【００４９】遠隔制御装置３Ａには、図５に示すよう
に、これらのカメラ２８又は２９のいずれかを選択する
ためのカメラ選択パネル４７が設けられている。カメラ
選択パネル４７には、カメラを選択する選択ボタン４
８、及び選択されているカメラを示す表示灯４９が設け
られている。

【００５０】カメラ２８が選択されている場合には、上
述の実施形態と同じような動作及び操作が行われる。カ
メラ２８に代えてカメラ２９が選択された場合には、カ
メラ２９の撮影方向をカメラ座標系ＸＹ１のＹ１軸とし
て、演算処理装置２６における演算処理が行われる。

【００５１】例えば、図６（ａ）に示すように、ロボッ
ト２Ａの正面方向に対し１８０度（α＝１８０度）の方
向を向いているカメラ２９が選択されていると、操作者
が走行操作子３４を前進方向つまりロボット２Ａの正面
方向に対し０度（β＝０度）の方向に操作した場合に
は、演算処理装置２６はカメラ２９の撮影方向と走行操
作子３４の操作方向との和（１８０度＋０度＝１８０
度）を演算する。そして演算結果（γ＝１８０度）を、
ロボット２Ａの正面方向に対するロボット２Ａの走行方
向を示す走行制御信号Ｓ５として駆動制御装置２４に出
力する。これによって、ロボット２Ａは、図６（ｂ）に
示すように、正面方向に対し１８０度（γ＝１８０度）
の方向に走行する。

【００５２】また、図７に示すように、遠隔制御装置３
Ａのモニタ４３にはアイコン４６が表示される。アイコ
ン４６には、カメラ２９を模した小さな長方形の図形４
６ａとカメラ２９の撮影方向を示す線分４６ｂが配置さ
れる。そして、カメラ２９の撮影方向に対するロボット
２Ａの姿勢つまりロボット座標系ＸＹ２のＹ２軸の方向
が分かるように、ロボット２Ａを模した長方形の図形４
６ｃが、カメラ２８を模した小さな長方形の図形４６ｄ
とともに配置される。

【００５３】そこで、ロボット２Ａが自動走行を行って
いる際に、壁などに正面から衝突して停止したときに
は、後方への離脱操作を手動で行うこととなる。この場
合には、操作者は、カメラ選択パネル４７でロボット２
Ａの後方を撮影するカメラ２９を選択し、後方の状況を
モニタ４３の画面ＨＧ１で確認する。障害物がなけれ
ば、走行操作子３４によって前進操作を行う。そうする
と、ロボット２Ａは、カメラ２９の撮影方向（ロボット
２Ａから見れば後方）に向かって前進する。

【００５４】このロボットの遠隔制御システム１Ａによ
ると、カメラ選択パネル４７によってカメラ２９に切り
換え、ロボット２Ａの後方の状況を画面ＨＧ１に表示さ
せ、走行操作子３４で前進させることにより、容易に障
害物から離脱することができる。

【００５５】ロボットの遠隔制御システム１Ａにおいて
も、上述のロボットの遠隔制御システム１と同様に、ロ
ボット２Ａの前進方向がカメラ２８，２９の撮影方向と
一致するため、操作者の操作感覚とロボット２Ａの動き
とが一致し、操作者の方向感覚でロボット２Ａの操作を
行うことができ、操作者が遠隔制御装置３Ａのモニタ４
３の画面を見ながらロボット２Ａを意図するとおりに走
行させることができる。そのため、操作ミスなく安全に
ロボットの遠隔制御を行うことができる。

【００５６】上述の実施形態においては、車輪を使用し
て移動するロボットについて説明したが、ベルトやキャ
タピラにより走行するもの、又は２本又は３本以上の脚
部の動作により走行するものであってもよい。

【００５７】上述の実施形態において、カメラを３台以
上設置してもよい。また、カメラを左右に２つ併置し、
それらにより撮影された画像情報から対象物又は障害物
までの距離情報を求めるようにしてもよい。モニタ３
３，４３の画面ＨＧ，ＨＧ１に１つのカメラで撮影され
た画像ＦＧを表示したが、複数のカメラからの画像ＦＧ
を、同時に並列に配置して表示し、又は各画像ＦＧのウ
インドウを重ねて表示するようにしてもよい。その他、
ロボット２，２Ａ、遠隔制御装置３，３Ａ、ロボット遠
隔制御システム１，１Ａの全体又は各部の構成、処理内
容、処理順序、処理タイミング、又は画面ＨＧの表示内
容などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することがで
きる。

【００５８】

【発明の効果】本発明によると、遠隔制御装置のモニタ
の画面にロボットに搭載されたカメラで撮影された画像
を表示し、遠隔制御装置による前進操作の方向をカメラ
の撮影方向と一致させているので、操作者の操作感覚と
ロボットの動きとが一致し、ロボットの走行を操作ミス
無く、安全に遠隔制御することが可能である。

【００５９】請求項３の発明によると、操作者は遠隔場
所にあるカメラの撮影方向とロボットの姿勢との相対関
係を容易に把握することができ、またロボットを走行さ
せたときのその走行方向とロボットの姿勢との関係を容
易に認識することができ、操作性がより一層向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボットの遠隔制御装置の構成を
示す図である。

【図２】本発明に係るロボットの走行方向を説明する図
である。

【図３】本発明に係る遠隔制御装置のモニタに表示され
る画面の例を示す図である。

【図４】カメラ座標系ＸＹ１とロボット座標系ＸＹ２と
の関係を示す図である。

【図５】他の実施形態に係るカメラ選択パネルを示す図
である。

【図６】他の実施形態に係るロボットの走行方向を説明
する図である。

【図７】他の実施形態に係る遠隔制御装置のモニタに表
示される画面の例を示す図である。

【図８】従来のロボットの遠隔制御方法を説明する図で
ある。

【符号の説明】

１，１Ａロボット遠隔制御システム２，２Ａロボット３，３Ａ遠隔制御装置２１主制御装置２２カメラ制御装置２５駆動装置２８，２９カメラ３３，４３モニタ３４走行操作子（走行操作装置）３５カメラ操作子（カメラ制御装置）３６，４６アイコン（ロボットを模した画像）ＸＹ１カメラの座標系ＸＹ２ロボットの座標系

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットの周辺を撮影するカメラを搭載し
て走行するロボットの走行方向を遠隔制御装置で遠隔制
御する方法において、前記遠隔制御装置に設けられたモニタの画面に前記カメ
ラによって撮影された画像を表示し、前記遠隔制御装置
に設けられた走行操作装置による前記ロボットの前進方
向が前記カメラの撮影方向と一致する座標系を用いて、
前記ロボットの走行方向を制御する、ことを特徴とするロボットの遠隔制御方法。
【請求項２】前記カメラは、前記遠隔制御装置に設けら
れたカメラ制御装置によって撮影方向を左右に変更する
ことが可能である、請求項１記載のロボットの遠隔制御方法。
【請求項３】前記ロボットが前進した場合の、その前進
方向に対する該ロボットの姿勢の傾きを示す該ロボット
を模した画像を、該ロボットの前進方向が前記画面上で
下から上に向かう方向となるように配置して前記画面に
表示する、請求項１又は請求項２記載のロボットの遠隔制御方法。
【請求項４】ロボット及び前記ロボットの走行方向を遠
隔制御する遠隔制御装置を有する遠隔制御システムであ
って、前記ロボットには、該ロボットの周囲を撮影し且つ撮影
方向を変更することが可能であるカメラ、及び該ロボッ
トを走行させる駆動装置を備え、前記遠隔制御装置には、前記ロボットの走行方向を遠隔
制御する走行操作装置、前記カメラの撮影方向を遠隔制
御するカメラ制御装置、及び前記カメラにより撮影され
た画像を画面に表示するモニタが設けられ、前記ロボットの前進方向が前記カメラの撮影方向と一致
するように演算を行って前記駆動装置を制御するように
構成されてなる、ことを特徴とするロボットの遠隔制御システム。