JPH1139035A - ロボット遠隔制御システム - Google Patents
ロボット遠隔制御システムInfo
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- JPH1139035A JPH1139035A JP9190992A JP19099297A JPH1139035A JP H1139035 A JPH1139035 A JP H1139035A JP 9190992 A JP9190992 A JP 9190992A JP 19099297 A JP19099297 A JP 19099297A JP H1139035 A JPH1139035 A JP H1139035A
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- camera
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- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 abstract 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットに備えられたカメラの視野から外れる
部分を補うことにより、安全性をより向上させたロボッ
ト遠隔制御システムを提供する。 【解決手段】ロボット１００に備えられた、カメラ１２
０で撮影された第１の画像と、障害物センサ１４０で検
知された障害物をあらわす第２の画像との双方を、遠隔
操作部２００に備えられたモニタ２３０に表示する。
部分を補うことにより、安全性をより向上させたロボッ
ト遠隔制御システムを提供する。 【解決手段】ロボット１００に備えられた、カメラ１２
０で撮影された第１の画像と、障害物センサ１４０で検
知された障害物をあらわす第２の画像との双方を、遠隔
操作部２００に備えられたモニタ２３０に表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作により移
動するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動
させる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システム
に関する。
動するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動
させる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、深海や宇宙空間等のように人
間が直接作業することが困難な環境や、原子力発電所内
のように人間にとって危険な環境の中で、人間に代って
作業を行うロボットが開発されており、またそのロボッ
トが何らかの原因で自律的に動作することが不可能にな
った緊急時等に、操作者（オペレータ）がそのロボット
を遠隔操作により移動させるロボット遠隔制御システム
が考えられている。
間が直接作業することが困難な環境や、原子力発電所内
のように人間にとって危険な環境の中で、人間に代って
作業を行うロボットが開発されており、またそのロボッ
トが何らかの原因で自律的に動作することが不可能にな
った緊急時等に、操作者（オペレータ）がそのロボット
を遠隔操作により移動させるロボット遠隔制御システム
が考えられている。
【０００３】ロボット遠隔制御システムの一例として、
特開平３−２６４９１号公報には、カメラがマニュピレ
ータ等の被写体を自動的に追尾し、煩わしいカメラワー
クを軽減して、オペレータがロボット操作に専念できる
ようにしたロボット遠隔制御システムが提案されてい
る。また特開平８−１０７５１６号公報には、オペレー
タの頭部に磁気センサを取り付けておいてその磁気セン
サでオペレータの頭部の動きを検出し、検出された頭部
の動きに連動して遠隔カメラを動作させることにより、
オペレータにカメラ操作を意識させずに、ロボット操作
に専念できるロボット遠隔制御システムが提案されてい
る。
特開平３−２６４９１号公報には、カメラがマニュピレ
ータ等の被写体を自動的に追尾し、煩わしいカメラワー
クを軽減して、オペレータがロボット操作に専念できる
ようにしたロボット遠隔制御システムが提案されてい
る。また特開平８−１０７５１６号公報には、オペレー
タの頭部に磁気センサを取り付けておいてその磁気セン
サでオペレータの頭部の動きを検出し、検出された頭部
の動きに連動して遠隔カメラを動作させることにより、
オペレータにカメラ操作を意識させずに、ロボット操作
に専念できるロボット遠隔制御システムが提案されてい
る。
【０００４】また、近年、病院やオフィイス等の、周囲
に人間がいる環境でロボットを遠隔操作により移動させ
ることが行われており、このような環境下では、特に安
全性が求められている。
に人間がいる環境でロボットを遠隔操作により移動させ
ることが行われており、このような環境下では、特に安
全性が求められている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】周囲の安全に配慮しな
がらロボットを移動させる必要のある環境では、カメラ
の被写体はマニュピレータやパワーショベルの一部分よ
りもむしろその周囲を被写体の対象とする必要がある。
ところが、上述した特開平３−２６４９１号公報に示さ
れた提案は、カメラで取り込んだ画像を認識して監視対
象となっている部位の画像を特定するものであり、ロボ
ットの周囲全てを被写体の対象とするものではなく、従
ってロボット移動の際に周囲の障害物との接触を避け周
囲の安全を図るという見地からは適当でない。
がらロボットを移動させる必要のある環境では、カメラ
の被写体はマニュピレータやパワーショベルの一部分よ
りもむしろその周囲を被写体の対象とする必要がある。
ところが、上述した特開平３−２６４９１号公報に示さ
れた提案は、カメラで取り込んだ画像を認識して監視対
象となっている部位の画像を特定するものであり、ロボ
ットの周囲全てを被写体の対象とするものではなく、従
ってロボット移動の際に周囲の障害物との接触を避け周
囲の安全を図るという見地からは適当でない。
【０００６】一方、上述した特開平８−１０７５１６号
公報に示された提案では、オペレータは、そのオペレー
タの正面に設置されたモニタの見える範囲内で頭部を動
かしてカメラの向きを変えるものであるため、水平方向
視野角度は正面のモニタに対してせいぜい±４５度程度
と考えられる。このため、ロボットの周囲全てを被写体
とすることは困難であり、ロボット移動の際に周囲の障
害物との接触を避け周囲の安全を図るという見地から
は、やはり適当でない。
公報に示された提案では、オペレータは、そのオペレー
タの正面に設置されたモニタの見える範囲内で頭部を動
かしてカメラの向きを変えるものであるため、水平方向
視野角度は正面のモニタに対してせいぜい±４５度程度
と考えられる。このため、ロボットの周囲全てを被写体
とすることは困難であり、ロボット移動の際に周囲の障
害物との接触を避け周囲の安全を図るという見地から
は、やはり適当でない。
【０００７】また、遠隔操作により移動するロボット
に、光センサや超音波センサ等の障害物センサを備え、
この障害物センサで周囲の障害物を検知し、検知された
障害物との接触を回避することが考えられる。しかし、
移動するロボットの側部にカメラを設置すると、そのロ
ボットからカメラが突出することになり安全上好ましく
ないため、カメラはロボットの上部に設置されることと
なる。すると、ロボットの足元部分がカメラの視野から
外れて死角になる。ここで、ロボットとそのロボットの
足元部分に存在する障害物との接触は障害物センサによ
り回避されるものの、オペレータはモニタに表示された
画像を見ながらロボットを遠隔操作するため、ロボット
の操作性に欠ける面があり、従ってロボットを安全に遠
隔操作することは困難であるという問題が考えられる。
に、光センサや超音波センサ等の障害物センサを備え、
この障害物センサで周囲の障害物を検知し、検知された
障害物との接触を回避することが考えられる。しかし、
移動するロボットの側部にカメラを設置すると、そのロ
ボットからカメラが突出することになり安全上好ましく
ないため、カメラはロボットの上部に設置されることと
なる。すると、ロボットの足元部分がカメラの視野から
外れて死角になる。ここで、ロボットとそのロボットの
足元部分に存在する障害物との接触は障害物センサによ
り回避されるものの、オペレータはモニタに表示された
画像を見ながらロボットを遠隔操作するため、ロボット
の操作性に欠ける面があり、従ってロボットを安全に遠
隔操作することは困難であるという問題が考えられる。
【０００８】本発明は、上記事情に鑑み、ロボットに備
えられたカメラの視野から外れる部分を補うことによ
り、安全性をより向上させたロボット遠隔制御システム
を提供することを目的とする。
えられたカメラの視野から外れる部分を補うことによ
り、安全性をより向上させたロボット遠隔制御システム
を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のロボット遠隔制御システムは、遠隔操作により移動
するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動さ
せる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システムに
おいて、上記ロボットが、 （１＿１）上記遠隔操作部からの遠隔操作を受けてその
ロボットの移動を制御するロボット制御部 （１＿２）カメラ （１＿３）そのロボットの移動空間内の、そのカメラか
らの視野から外れる近距離領域を含む領域内に存在する
障害物の、そのロボットからの距離および方向を検知す
る障害物センサ を備え、上記遠隔操作部が、上記カメラで撮影された第
１の画像と上記障害物センサで検知された、上記近距離
領域内の障害物をあらわす第２の画像との双方を表示す
るモニタを備えたことを特徴とする。
明のロボット遠隔制御システムは、遠隔操作により移動
するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動さ
せる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システムに
おいて、上記ロボットが、 （１＿１）上記遠隔操作部からの遠隔操作を受けてその
ロボットの移動を制御するロボット制御部 （１＿２）カメラ （１＿３）そのロボットの移動空間内の、そのカメラか
らの視野から外れる近距離領域を含む領域内に存在する
障害物の、そのロボットからの距離および方向を検知す
る障害物センサ を備え、上記遠隔操作部が、上記カメラで撮影された第
１の画像と上記障害物センサで検知された、上記近距離
領域内の障害物をあらわす第２の画像との双方を表示す
るモニタを備えたことを特徴とする。
【００１０】本発明のロボット遠隔制御システムでは、
カメラで撮影された第１の画像と障害物センサで検知さ
れた障害物をあらわす第２の画像との双方がモニタに表
示されるため、オペレータは、ロボットの遠隔操作にあ
たり、そのロボットの移動空間内の、カメラの視野から
外れた領域内に存在する障害物を容易に認識することが
できる。従って、ロボットを安全に遠隔操作することが
できる。
カメラで撮影された第１の画像と障害物センサで検知さ
れた障害物をあらわす第２の画像との双方がモニタに表
示されるため、オペレータは、ロボットの遠隔操作にあ
たり、そのロボットの移動空間内の、カメラの視野から
外れた領域内に存在する障害物を容易に認識することが
できる。従って、ロボットを安全に遠隔操作することが
できる。
【００１１】ここで、上記モニタが、上記第１の画像と
上記第２の画像との双方をカメラ座標系に合わせて表示
するものであることが効果的である。モニタに、カメラ
で撮影された第１の画像と障害物をあらわす第２の画像
との双方をカメラ座標系に合わせて表示すると、オペレ
ータは、障害物センサで検知された障害物をあたかもカ
メラで撮影したかのように認識することができ、ロボッ
トの遠隔操作にあたり、安全性をより向上させることが
できる。
上記第２の画像との双方をカメラ座標系に合わせて表示
するものであることが効果的である。モニタに、カメラ
で撮影された第１の画像と障害物をあらわす第２の画像
との双方をカメラ座標系に合わせて表示すると、オペレ
ータは、障害物センサで検知された障害物をあたかもカ
メラで撮影したかのように認識することができ、ロボッ
トの遠隔操作にあたり、安全性をより向上させることが
できる。
【００１２】また、上記モニタが、上記第１の画像およ
び上記第２の画像のほか、上記ロボットの一部をあらわ
す第３の画像をカメラ座標系に合わせて表示するもので
あることが好ましい。モニタに、第１，第２の画像のほ
か、ロボットの一部をあらわす第３の画像を表示する
と、オペレータはロボットの動作情報を直感的に知るこ
とができるとともにロボットの移動距離間隔を正確に知
ることができる。
び上記第２の画像のほか、上記ロボットの一部をあらわ
す第３の画像をカメラ座標系に合わせて表示するもので
あることが好ましい。モニタに、第１，第２の画像のほ
か、ロボットの一部をあらわす第３の画像を表示する
と、オペレータはロボットの動作情報を直感的に知るこ
とができるとともにロボットの移動距離間隔を正確に知
ることができる。
【００１３】さらに、上記モニタが、上記障害物センサ
により検知された障害物の距離に応じて、遠距離ほど障
害物を小さくあらわした第２の画像を表示するものであ
ることも好ましい態様である。モニタに、遠距離ほど障
害物を小さくあらわした第２の画像を表示すると、オペ
レータは、ロボットと障害物との距離間隔を容易に把握
することができる。
により検知された障害物の距離に応じて、遠距離ほど障
害物を小さくあらわした第２の画像を表示するものであ
ることも好ましい態様である。モニタに、遠距離ほど障
害物を小さくあらわした第２の画像を表示すると、オペ
レータは、ロボットと障害物との距離間隔を容易に把握
することができる。
【００１４】また、上記モニタが、上記第１の画像およ
び上記第２の画像の双方の表示に加え、上記障害物セン
サで検知された全ての障害物を上記ロボットの座標を基
準としてあらわした第４の画像を表示するものであって
もよい。モニタに、障害物センサで検知された全ての障
害物を、ロボットの座標を基準としてあらわした画像を
表示すると、オペレータは、ロボットを基準として、そ
のロボットとそれら障害物との位置関係を直感的に知る
ことができる。
び上記第２の画像の双方の表示に加え、上記障害物セン
サで検知された全ての障害物を上記ロボットの座標を基
準としてあらわした第４の画像を表示するものであって
もよい。モニタに、障害物センサで検知された全ての障
害物を、ロボットの座標を基準としてあらわした画像を
表示すると、オペレータは、ロボットを基準として、そ
のロボットとそれら障害物との位置関係を直感的に知る
ことができる。
【００１５】さらに、上記モニタが、上記第１の画像お
よび上記第２の画像の双方の表示に加え、上記障害物セ
ンサで検知された全ての障害物を上記ロボットの周囲環
境の座標を基準としてあらわした第５の画像を表示する
ものであってもよい。モニタに、障害物センサで検知さ
れた全ての障害物をロボットの周囲環境の座標を基準と
してあらわした画像を表示すると、オペレータは、ロボ
ットの周囲状況を確実に把握することができ、ロボット
の遠隔操作にあたり、安全性をより向上させることがで
きる。
よび上記第２の画像の双方の表示に加え、上記障害物セ
ンサで検知された全ての障害物を上記ロボットの周囲環
境の座標を基準としてあらわした第５の画像を表示する
ものであってもよい。モニタに、障害物センサで検知さ
れた全ての障害物をロボットの周囲環境の座標を基準と
してあらわした画像を表示すると、オペレータは、ロボ
ットの周囲状況を確実に把握することができ、ロボット
の遠隔操作にあたり、安全性をより向上させることがで
きる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。図１は、本発明の一実施形態のロボット遠隔
制御システムを示す図である。図１に示すロボット遠隔
制御システムは、ロボット１００と遠隔操作部２００と
からなり、ロボット１００側のアンテナ１１０と遠隔操
作部２００側のアンテナ２１０との間は電波で通信が行
なわれる。ロボット１００には、向きの変更が自在な、
ロボット１００の周囲の環境を撮影するカメラ１２０が
設置されており、カメラ１２０で得られた映像信号は遠
隔操作部２００との通信を担うロボット制御部１３０を
経由して遠隔操作部２００に送信され、遠隔操作部２０
０では、送信されてきた映像信号が、ロボット１００と
の通信を担う遠隔操作制御部２２０で受信され、画像を
写し出すモニタ２３０に送られ、モニタ２３０に、その
映像信号に基づくロボット１００周囲の画像が表示され
る。
説明する。図１は、本発明の一実施形態のロボット遠隔
制御システムを示す図である。図１に示すロボット遠隔
制御システムは、ロボット１００と遠隔操作部２００と
からなり、ロボット１００側のアンテナ１１０と遠隔操
作部２００側のアンテナ２１０との間は電波で通信が行
なわれる。ロボット１００には、向きの変更が自在な、
ロボット１００の周囲の環境を撮影するカメラ１２０が
設置されており、カメラ１２０で得られた映像信号は遠
隔操作部２００との通信を担うロボット制御部１３０を
経由して遠隔操作部２００に送信され、遠隔操作部２０
０では、送信されてきた映像信号が、ロボット１００と
の通信を担う遠隔操作制御部２２０で受信され、画像を
写し出すモニタ２３０に送られ、モニタ２３０に、その
映像信号に基づくロボット１００周囲の画像が表示され
る。
【００１７】また図１に示すロボット１００には、その
ロボット１００の移動空間内の、カメラ１２０の視野か
ら外れる近距離領域を含む領域内に存在する障害物の、
そのロボット１００からの距離および方向を検知する光
センサもしくは超音波センサからなる障害物センサ１４
０が備えられている。障害物センサ１４０で検知された
障害物の、ロボット１００からの距離および方向をあら
わす信号は、障害物センサ制御部１５０に入力され、そ
の障害物センサ制御部１５０で障害物の位置が計算され
障害物信号としてロボット制御部１３０に入力される。
またロボット制御部１３０には、カメラ１２０の向きの
変更に伴う姿勢変化を示すカメラ姿勢信号や、ロボット
１００本体の回転や移動に伴う姿勢変化を示すロボット
姿勢信号も入力され、これら障害物信号，カメラ姿勢信
号，ロボット姿勢信号が遠隔操作部２００に送信され
る。遠隔操作部２００では、送信されてきた障害物信
号，カメラ姿勢信号，ロボット姿勢信号が遠隔操作制御
部２２０で受信され、モニタ２３０に、前述したカメラ
１２０で撮影された画像と障害物信号に基づく画像との
双方が、カメラ姿勢信号，ロボット姿勢信号により定ま
るカメラ１２０の座標系に合わせて表示される。
ロボット１００の移動空間内の、カメラ１２０の視野か
ら外れる近距離領域を含む領域内に存在する障害物の、
そのロボット１００からの距離および方向を検知する光
センサもしくは超音波センサからなる障害物センサ１４
０が備えられている。障害物センサ１４０で検知された
障害物の、ロボット１００からの距離および方向をあら
わす信号は、障害物センサ制御部１５０に入力され、そ
の障害物センサ制御部１５０で障害物の位置が計算され
障害物信号としてロボット制御部１３０に入力される。
またロボット制御部１３０には、カメラ１２０の向きの
変更に伴う姿勢変化を示すカメラ姿勢信号や、ロボット
１００本体の回転や移動に伴う姿勢変化を示すロボット
姿勢信号も入力され、これら障害物信号，カメラ姿勢信
号，ロボット姿勢信号が遠隔操作部２００に送信され
る。遠隔操作部２００では、送信されてきた障害物信
号，カメラ姿勢信号，ロボット姿勢信号が遠隔操作制御
部２２０で受信され、モニタ２３０に、前述したカメラ
１２０で撮影された画像と障害物信号に基づく画像との
双方が、カメラ姿勢信号，ロボット姿勢信号により定ま
るカメラ１２０の座標系に合わせて表示される。
【００１８】一方、遠隔操作部２００には、ロボット１
００の向きおよび移動を操作するためのロボット操作子
２４０およびロボット１００に設置されカメラ１２０の
向きを操作するためのカメラ操作子２５０が備えられて
おり、オペレータがそれらの操作子２４０，２５０を操
作すると、遠隔操作制御部２２０で、それぞれロボット
操作信号，カメラ操作信号が生成されてロボット１００
に送信される。ロボット１００側では、送信されてきた
ロボット操作信号，カメラ操作信号がロボット制御部１
３０で受信され、それぞれ回転移動制御信号，カメラ操
作信号として、回転・移動制御部１６０，カメラ制御部
１７０に入力される。回転・移動制御部１６０は、入力
された回転移動制御信号に基づいて、ロボット１００の
回転や移動を担う車輪１８０の回転量等を制御すること
により、ロボット１００全体の回転や移動を制御し、カ
メラ制御部１７０は、入力されたカメラ操作信号に基づ
いてカメラ１２０の向きを制御する。
００の向きおよび移動を操作するためのロボット操作子
２４０およびロボット１００に設置されカメラ１２０の
向きを操作するためのカメラ操作子２５０が備えられて
おり、オペレータがそれらの操作子２４０，２５０を操
作すると、遠隔操作制御部２２０で、それぞれロボット
操作信号，カメラ操作信号が生成されてロボット１００
に送信される。ロボット１００側では、送信されてきた
ロボット操作信号，カメラ操作信号がロボット制御部１
３０で受信され、それぞれ回転移動制御信号，カメラ操
作信号として、回転・移動制御部１６０，カメラ制御部
１７０に入力される。回転・移動制御部１６０は、入力
された回転移動制御信号に基づいて、ロボット１００の
回転や移動を担う車輪１８０の回転量等を制御すること
により、ロボット１００全体の回転や移動を制御し、カ
メラ制御部１７０は、入力されたカメラ操作信号に基づ
いてカメラ１２０の向きを制御する。
【００１９】図２は、図１に示すロボット遠隔制御シス
テムのロボットと障害物との位置関係を示す斜視図、図
３は、図１に示すロボット遠隔制御システムのモニタに
表示された画像を示す図である。図２には、２つの障害
物３０１，３０２が示されており、これら２つの障害物
３０１，３０２のうちの一方の障害物３０１はカメラ１
２０の視野から外れた近距離領域に存在し、他方の障害
物３０２はカメラ１２０の視野内に存在する。これら２
つの障害物３０１，３０２は障害物センサ１４０により
検知される。図３に示すモニタ２３０には、カメラ１２
０で撮影された、障害物３０２を含むロボット１００周
囲の画像２３１と、障害物センサ１４０で検知された障
害物３０１に基づく画像２３２との双方が、カメラ１２
０の座標系に合わせて表示されている。障害物センサ１
４０で検知された障害物３０１に基づく画像２３２は、
障害物３０１がロボット１００から近距離にあれば大き
くあらわされ、その障害物３０１がロボット１００から
遠距離にあれば小さくあらわされる。本実施形態では、
このように、カメラ１２０で撮影された画像２３１と、
障害物センサ１４０で検知された、障害物をあらわす画
像２３２との双方がモニタ２３０に表示されるため、オ
ペレータは、ロボット１００の遠隔操作にあたり、その
ロボット１００の移動空間内の、カメラ１２０の視野か
ら外れた近距離領域内に存在する障害物を容易に認識す
ることができ、ロボット１００を安全に遠隔操作するこ
とができる。また、カメラ１２０で撮影された画像２３
１と障害物をあらわす画像２３２との双方が、カメラ１
２０の座標系に合わせて表示されるため、オペレータ
は、障害物センサ１４０で検知された障害物を、あたか
もカメラ１２０で撮影したかのように認識することがで
きる。さらに、障害物３０１に基づく画像２３２は、障
害物センサ１４０で検知された障害物の距離に応じて遠
距離ほど小さくあらわされるものであるため、オペレー
タは、ロボット１００と障害物３０１との距離間隔を容
易に把握することができる。
テムのロボットと障害物との位置関係を示す斜視図、図
３は、図１に示すロボット遠隔制御システムのモニタに
表示された画像を示す図である。図２には、２つの障害
物３０１，３０２が示されており、これら２つの障害物
３０１，３０２のうちの一方の障害物３０１はカメラ１
２０の視野から外れた近距離領域に存在し、他方の障害
物３０２はカメラ１２０の視野内に存在する。これら２
つの障害物３０１，３０２は障害物センサ１４０により
検知される。図３に示すモニタ２３０には、カメラ１２
０で撮影された、障害物３０２を含むロボット１００周
囲の画像２３１と、障害物センサ１４０で検知された障
害物３０１に基づく画像２３２との双方が、カメラ１２
０の座標系に合わせて表示されている。障害物センサ１
４０で検知された障害物３０１に基づく画像２３２は、
障害物３０１がロボット１００から近距離にあれば大き
くあらわされ、その障害物３０１がロボット１００から
遠距離にあれば小さくあらわされる。本実施形態では、
このように、カメラ１２０で撮影された画像２３１と、
障害物センサ１４０で検知された、障害物をあらわす画
像２３２との双方がモニタ２３０に表示されるため、オ
ペレータは、ロボット１００の遠隔操作にあたり、その
ロボット１００の移動空間内の、カメラ１２０の視野か
ら外れた近距離領域内に存在する障害物を容易に認識す
ることができ、ロボット１００を安全に遠隔操作するこ
とができる。また、カメラ１２０で撮影された画像２３
１と障害物をあらわす画像２３２との双方が、カメラ１
２０の座標系に合わせて表示されるため、オペレータ
は、障害物センサ１４０で検知された障害物を、あたか
もカメラ１２０で撮影したかのように認識することがで
きる。さらに、障害物３０１に基づく画像２３２は、障
害物センサ１４０で検知された障害物の距離に応じて遠
距離ほど小さくあらわされるものであるため、オペレー
タは、ロボット１００と障害物３０１との距離間隔を容
易に把握することができる。
【００２０】図４は、図３に示す画像に加え、ロボット
の一部をあらわす画像が、モニタに表示された状態を示
す図である。図４（ａ）に示すモニタ２３０には、前述
した図３に示す、カメラ１２０で撮影された障害物３０
２を含むロボット１００周囲の画像２３１と、障害物セ
ンサ１４０で検知された障害物３０１に基づく画像２３
２に加え、ロボット１００の一部をあらわす画像２３５
が、カメラ１２０の座標系に合わせて表示されている。
ここで、カメラ１２０を右方向（図２に示す矢印方向）
に移動するように操作すると、カメラ１２０の姿勢変化
量をあらわすカメラ姿勢信号がロボット１００から遠隔
操作部２００に送られ、そのカメラ姿勢信号に基づい
て、カメラ１２０の視野から外れた障害物３０１および
ロボット１００の一部の表示位置が算出され、図４
（ｂ）に示すように、向きが右方向に移動するように操
作されたカメラ１２０で撮影された画像２３１ととも
に、障害物３０１に基づく画像２３２およびロボット１
００の一部をあらわす画像２３５がモニタ２３０に再表
示される。尚、図示省略するが、ロボット１００の姿勢
が変化した場合も、ロボット姿勢変化量をあらわすロボ
ット姿勢信号がロボット１００から遠隔操作部２００に
送られ、カメラ姿勢信号の場合と同様にして、カメラ１
２０の視野から外れた障害物３０１およびロボット１０
０の一部の表示位置が算出され、ロボット１００の姿勢
に応じて向きが移動したカメラ１２０で撮影された画像
２３１とともに、障害物３０１に基づく画像２３２およ
びロボット１００の一部をあらわす画像２３５がモニタ
２３０に再表示される。
の一部をあらわす画像が、モニタに表示された状態を示
す図である。図４（ａ）に示すモニタ２３０には、前述
した図３に示す、カメラ１２０で撮影された障害物３０
２を含むロボット１００周囲の画像２３１と、障害物セ
ンサ１４０で検知された障害物３０１に基づく画像２３
２に加え、ロボット１００の一部をあらわす画像２３５
が、カメラ１２０の座標系に合わせて表示されている。
ここで、カメラ１２０を右方向（図２に示す矢印方向）
に移動するように操作すると、カメラ１２０の姿勢変化
量をあらわすカメラ姿勢信号がロボット１００から遠隔
操作部２００に送られ、そのカメラ姿勢信号に基づい
て、カメラ１２０の視野から外れた障害物３０１および
ロボット１００の一部の表示位置が算出され、図４
（ｂ）に示すように、向きが右方向に移動するように操
作されたカメラ１２０で撮影された画像２３１ととも
に、障害物３０１に基づく画像２３２およびロボット１
００の一部をあらわす画像２３５がモニタ２３０に再表
示される。尚、図示省略するが、ロボット１００の姿勢
が変化した場合も、ロボット姿勢変化量をあらわすロボ
ット姿勢信号がロボット１００から遠隔操作部２００に
送られ、カメラ姿勢信号の場合と同様にして、カメラ１
２０の視野から外れた障害物３０１およびロボット１０
０の一部の表示位置が算出され、ロボット１００の姿勢
に応じて向きが移動したカメラ１２０で撮影された画像
２３１とともに、障害物３０１に基づく画像２３２およ
びロボット１００の一部をあらわす画像２３５がモニタ
２３０に再表示される。
【００２１】このように、モニタ２３０には、ロボット
１００の一部をあらわす画像２３５がカメラ１２０の座
標系に合わせて表示されるとともに、カメラ１２０の姿
勢やロボット１００の姿勢に基づいて、カメラ１２０で
撮影された画像２３１、障害物３０１に基づく画像２３
２、およびロボット１００の一部をあらわす画像２３５
が表示されるため、オペレータは、ロボット１００の遠
隔操作にあたり、そのロボット１００の動作情報を直感
的に知ることができ、またロボット１００の移動距離間
隔を正確に知ることができる。
１００の一部をあらわす画像２３５がカメラ１２０の座
標系に合わせて表示されるとともに、カメラ１２０の姿
勢やロボット１００の姿勢に基づいて、カメラ１２０で
撮影された画像２３１、障害物３０１に基づく画像２３
２、およびロボット１００の一部をあらわす画像２３５
が表示されるため、オペレータは、ロボット１００の遠
隔操作にあたり、そのロボット１００の動作情報を直感
的に知ることができ、またロボット１００の移動距離間
隔を正確に知ることができる。
【００２２】図５は、図４に示す画像に加え、障害物セ
ンサで検知された２つの障害物をロボットの座標を基準
としてあらわした画像が、モニタに表示された状態を示
す図である。図５（ａ）に示すモニタ２３０には、図４
（ａ）に示す画像２３１，２３２，２３５に加え、ロボ
ット１００をあらわす画像部分２３６ａと障害物センサ
１４０で検知された２つの障害物３０１，３０２をあら
わす画像部分２３６ｂ，２３６ｃとを有する画像２３６
が表示されている。画像２３６の画像部分２３６ａはロ
ボット１００の座標をあらわしており、画像２３６には
この座標を基準として２つの障害物３０１，３０２をあ
らわす画像部分２３６ｂ，２３６ｃが表示されている。
ンサで検知された２つの障害物をロボットの座標を基準
としてあらわした画像が、モニタに表示された状態を示
す図である。図５（ａ）に示すモニタ２３０には、図４
（ａ）に示す画像２３１，２３２，２３５に加え、ロボ
ット１００をあらわす画像部分２３６ａと障害物センサ
１４０で検知された２つの障害物３０１，３０２をあら
わす画像部分２３６ｂ，２３６ｃとを有する画像２３６
が表示されている。画像２３６の画像部分２３６ａはロ
ボット１００の座標をあらわしており、画像２３６には
この座標を基準として２つの障害物３０１，３０２をあ
らわす画像部分２３６ｂ，２３６ｃが表示されている。
【００２３】また、図５（ｂ）に示すモニタ２３０に
は、図４（ｂ）に示す、カメラ１２０の向きが右方向に
移動され表示された画像２３１，２３２，２３５に加
え、図５（ａ）に示す画像２３６と同じ画像２３６が表
示されている。カメラ１２０の向きを右方向に移動して
も、ロボット１００と障害物３０１，３０２との相対位
置は変化しないため、図５（ｂ）に示すモニタ２３０に
表示された画像２３６は、図５（ａ）に示すモニタ２３
０に表示された画像２３６と同一に表示される。このよ
うに、障害物センサ１４０で検知された全ての障害物３
０１，３０２をロボット１００の座標を基準としてあら
わした画像２３６を表示すると、オペレータはロボット
１００を基準として、そのロボット１００とそれら障害
物３０１，３０２との位置関係を直感的に知ることがで
きる。
は、図４（ｂ）に示す、カメラ１２０の向きが右方向に
移動され表示された画像２３１，２３２，２３５に加
え、図５（ａ）に示す画像２３６と同じ画像２３６が表
示されている。カメラ１２０の向きを右方向に移動して
も、ロボット１００と障害物３０１，３０２との相対位
置は変化しないため、図５（ｂ）に示すモニタ２３０に
表示された画像２３６は、図５（ａ）に示すモニタ２３
０に表示された画像２３６と同一に表示される。このよ
うに、障害物センサ１４０で検知された全ての障害物３
０１，３０２をロボット１００の座標を基準としてあら
わした画像２３６を表示すると、オペレータはロボット
１００を基準として、そのロボット１００とそれら障害
物３０１，３０２との位置関係を直感的に知ることがで
きる。
【００２４】また、図５（ａ）や図５（ｂ）に示すモニ
タ２３０に表示された、ロボット１００の座標を基準と
してあらわした画像２３６に代えて、障害物センサ１４
０で検知された２つの障害物をロボット１００の周囲環
境の座標を基準としてあらわした画像（図示せず）を表
示してもよい。その場合、オペレータは、周囲環境に対
するロボット１００の位置を含め、ロボット１００の周
囲状況を確実に把握することができる。
タ２３０に表示された、ロボット１００の座標を基準と
してあらわした画像２３６に代えて、障害物センサ１４
０で検知された２つの障害物をロボット１００の周囲環
境の座標を基準としてあらわした画像（図示せず）を表
示してもよい。その場合、オペレータは、周囲環境に対
するロボット１００の位置を含め、ロボット１００の周
囲状況を確実に把握することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
遠隔制御システムによれば、オペレータは、ロボットの
移動空間内の、カメラの視野から外れた領域に存在する
障害物の位置を容易に把握することができ、ロボットを
より安全に遠隔操作ことができる。
遠隔制御システムによれば、オペレータは、ロボットの
移動空間内の、カメラの視野から外れた領域に存在する
障害物の位置を容易に把握することができ、ロボットを
より安全に遠隔操作ことができる。
【図１】本発明の一実施形態のロボット遠隔制御システ
ムを示す図である。
ムを示す図である。
【図２】図１に示すロボット遠隔制御システムのロボッ
トと障害物との位置関係を示す斜視図である。
トと障害物との位置関係を示す斜視図である。
【図３】図１に示すロボット遠隔制御システムのモニタ
に表示された画像を示す図である。
に表示された画像を示す図である。
【図４】図３に示す画像に加え、ロボットの一部をあら
わす画像が、モニタに表示された状態を示す図である。
わす画像が、モニタに表示された状態を示す図である。
【図５】図４に示す画像に加え、障害物センサで検知さ
れた２つの障害物をロボットの座標を基準としてあらわ
した画像が、モニタに表示された状態を示す図である。
れた２つの障害物をロボットの座標を基準としてあらわ
した画像が、モニタに表示された状態を示す図である。
１００ ロボット １１０，２１０ アンテナ １２０ カメラ １３０ ロボット制御部 １４０ 障害物センサ １５０ 障害物センサ制御部 １６０ 回転・移動制御部 １７０ カメラ制御部 １８０ 障害物制御部 ２００ 遠隔操作部 ２２０ 遠隔操作制御部 ２３０ モニタ ２３１，２３２，２３５，２３６ 画像 ２３６ａ，２３６ｂ，２３６ｃ 画像部分 ２４０ ロボット操作子 ２５０ カメラ操作子 ３０１，３０２ 障害物
Claims (6)
- 【請求項１】 遠隔操作により移動するロボットと、該
ロボットを遠隔操作により移動させる遠隔操作部とを備
えたロボット遠隔制御システムにおいて、 前記ロボットが、前記遠隔操作部からの遠隔操作を受け
て該ロボットの移動を制御するロボット制御部、カメ
ラ、および該ロボットの移動空間内の、該カメラからの
視野から外れる近距離領域を含む領域内に存在する障害
物の、該ロボットからの距離および方向を検知する障害
物センサを備え、 前記遠隔操作部が、前記カメラで撮影された第１の画像
と前記障害物センサで検知された、前記近距離領域内の
障害物をあらわす第２の画像との双方を表示するモニタ
を備えたことを特徴とするロボット遠隔制御システム。 - 【請求項２】 前記モニタが、前記第１の画像と前記第
２の画像との双方をカメラ座標系に合わせて表示するも
のであることを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔
制御システム。 - 【請求項３】 前記モニタが、前記第１の画像および前
記第２の画像のほか、前記ロボットの一部をあらわす第
３の画像をカメラ座標系に合わせて表示するものである
ことを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔制御シス
テム。 - 【請求項４】 前記モニタが、前記障害物センサにより
検知された障害物の距離に応じて、遠距離ほど該障害物
を小さくあらわした第２の画像を表示するものであるこ
とを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔制御システ
ム。 - 【請求項５】 前記モニタが、前記第１の画像および前
記第２の画像の双方の表示に加え、前記障害物センサで
検知された全ての障害物を前記ロボットの座標を基準と
してあらわした第４の画像を表示するものであることを
特徴とする請求項１記載のロボット遠隔制御システム。 - 【請求項６】 前記モニタが、前記第１の画像および前
記第２の画像の双方の表示に加え、前記障害物センサで
検知された全ての障害物を前記ロボットの周囲環境の座
標を基準としてあらわした第５の画像を表示するもので
あることを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔制御
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9190992A JPH1139035A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | ロボット遠隔制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9190992A JPH1139035A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | ロボット遠隔制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1139035A true JPH1139035A (ja) | 1999-02-12 |
Family
ID=16267073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9190992A Withdrawn JPH1139035A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | ロボット遠隔制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1139035A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013235220A (ja) * | 2012-05-11 | 2013-11-21 | Toyota Motor Corp | 画像表示装置、その表示方法、及び表示プログラム |
| JP2019106009A (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律走行体および自律走行体システム |
| WO2019182066A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| WO2023187912A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、操作システム、情報処理方法およびプログラム |
-
1997
- 1997-07-16 JP JP9190992A patent/JPH1139035A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013235220A (ja) * | 2012-05-11 | 2013-11-21 | Toyota Motor Corp | 画像表示装置、その表示方法、及び表示プログラム |
| JP2019106009A (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律走行体および自律走行体システム |
| WO2019182066A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JPWO2019182066A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2021-03-11 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| WO2023187912A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、操作システム、情報処理方法およびプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041005 |