TWI702376B - 對應關係建立方法、裝置、介質及電子設備 - Google Patents
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Abstract
本發明屬於機器人領域，提供一種對應關係建立方法、裝置、介質及電子設備。本發明方案中，在機器人掃描環境建立地圖的過程中，即時接收定位語音指令，並在接收到定位語音指令時，即時獲取機器人當前方位對應的座標資訊。根據定位語音指令中攜帶的目標地點名稱，將獲取的座標資訊確定為地圖上所述目標地點名稱對應的目標地點資訊。從而在掃描建立地圖的過程中，即時確定導航目標地點資訊，無需像現有技術那樣，在地圖掃描完成之後，才能確定地圖上的導航目標地點資訊，提高確定導航目標地點資訊的速度和便捷性。同時，可以自動記錄座標資訊，無需像現有技術那樣，手動標記目標地點，還可以進一步提高確定出的目標地點資訊的準確性。
Description
本發明屬於機器人領域，尤其是關於一種對應關係建立方法、裝置、介質及電子設備。
目前，機器人為了實現自身具有的功能，例如，掃地、運輸物品等，在實現功能之前，需要掃描周圍環境建立地圖，並根據該地圖，實現自身具有的功能。有時，機器人在實現自身功能的過程中，需要導航到設定的目標地點，在這些目標地點執行特定的操作，例如，讓機器人引領到某個目標地點，或者讓機器人去某個目標地點待命，因此需要在導航之前，提前在通過掃描建立的地圖上確定出目標地點。
現有技術中，確定導航目標地點資訊的方法是，在機器人通過掃描建立地圖之後，將該地圖上傳到電腦，用戶通過電腦從地圖上尋找到目標地點，然後在地圖上手動標記目標地點的位置(和朝向)，並填寫對應的目標地點名稱。
第一方面，本發明公開了一種對應關係建立方法，該方法包括：在機器人掃描環境建立地圖的過程中，接收定位語音指令，該定位語音指令中攜帶目標地點名稱；在接收到該定位語音指令時，獲取機器人當前方位對應的座標資訊和該目標地點名稱；建立該地圖上的目標地點資訊和該目標地點名稱的對應關係，該目標地點資訊與該座標資訊相對應。
在一種可能的實施方式中，在接收到該定位語音指令時，該方法還包括：獲取機器人當前方位對應的朝向資訊。
該目標地點資訊與該座標資訊相對應，具體包括：該目標地點資訊與該座標資訊以及該朝向資訊相對應。
在一種可能的實施方式中，接收定位語音指令之前，該方法還包括：接收預備定位語音指令，該預備定位語音指令用於指示控制機器人跟隨設定目標移動；在接收到預備定位語音指令時，控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位；獲取機器人當前方位對應的座標資訊，具體包括：獲取該設定方位對應的座標資訊；獲取機器人當前方位對應的朝向資訊，具體包括：獲取該設定方位對應的朝向資訊。
在一種可能的實施方式中，接收定位語音指令具體包括：在控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位之後的設定時長內，接收定位語音指令。
在一種可能的實施方式中，該方法還包括：接收停止掃描指令；在接收到停止掃描指令時，控制機器人停止掃描，並保存機器人掃描得到的地圖和掃描過程中確定出的該地圖上所述目標地點名稱對應的目標地點資訊。
在一種可能的實施方式中，機器人開始掃描環境建立地圖之前，該方法還包括：輸出第一提示資訊，該第一提示資訊用於告知確定導航目標地點資訊的流程。
在一種可能的實施方式中，機器人開始掃描環境建立地圖之前，該方法還包括：輸出第二提示資訊，該第二提示資訊用於告知開始建立地圖。
第二方面，本發明公開了一種對應關係建立裝置，該裝置包括：接收模組，用於在機器人掃描環境建立地圖的過程中，接收定位語音指令，該定位語音指令中攜帶目標地點名稱；獲取模組，用於在該接收模組接收到該定位語音指令時，獲取機器人當前方位對應的座標資訊和該目標地點名稱；確定模組，用於建立該地圖上的目標地點資訊和該獲取模組獲取的該
目標地點名稱的對應關係，該目標地點資訊與該獲取模組獲取的該座標資訊相對應。
在一種可能的實施方式中，該獲取模組，還用於獲取機器人當前方位對應的朝向資訊；該確定模組，具體用於建立該地圖上的目標地點資訊和該目標地點名稱的對應關係，該目標地點資訊與該座標資訊以及該朝向資訊相對應。
在一種可能的實施方式中，該接收模組，還用於接收預備定位語音指令，該預備定位語音指令用於指示控制機器人跟隨設定目標移動；該裝置還包括控制模組，用於該接收模組接收到預備定位語音指令時，控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位；該獲取模組，具體用於獲取該設定方位對應的座標資訊，以及獲取該設定方位對應的朝向資訊。
在一種可能的實施方式中，該接收模組，具體用於在該控制模組控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位之後的設定時長內，接收定位語音指令。
在一種可能的實施方式中，該接收模組，還用於接收停止掃描指令；該控制模組，還用於在該接收模組接收到停止掃描指令時，控制機器人停止掃描；該裝置還包括保存模組，用於在該接收模組接收到停止掃描指令時，保存機器人掃描得到的地圖和掃描過程中確定出的該地圖上所述目標地點
名稱對應的目標地點資訊。
在一種可能的實施方式中，該裝置還包括第一提示模組，用於輸出第一提示資訊，該第一提示資訊用於告知確定導航目標地點資訊的流程。
在一種可能的實施方式中，該裝置還包括第二提示模組，用於輸出第二提示資訊，該第二提示資訊用於告知開始建立地圖。
第三方面，本發明公開了一種非易失性電腦存儲介質，該電腦存儲介質存儲有可執行程式，該可執行程式被處理器執行實現上述方法的步驟。
第四方面，本發明公開了一種電子設備，包括記憶體、處理器及存儲在記憶體上的電腦程式，該處理器執行該程式時實現上述方法的步驟。
本發明實施例提供的方案中，在機器人掃描環境建立地圖的過程中，即時接收定位語音指令，並在接收到定位語音指令時，即時獲取機器人當前方位對應的座標資訊。根據定位語音指令中攜帶的目標地點名稱，將獲取的座標資訊確定為地圖上所述目標地點名稱對應的目標地點資訊。從而在掃描建立地圖的過程中，即時確定導航目標地點資訊，無需像現有技術那樣，在地圖掃描完成之後，才能確定地圖上的導航目標地點資訊，提高確定導航目標地點資訊的速度和便捷性。同時，可以自動記錄座標資訊，無需像現有技術那樣，手動標記目標地點，還可以進一步提高確定出的目標地點資訊的準確性。
000~001、101~105、201~210‧‧‧步驟
11‧‧‧接收模組
12‧‧‧獲取模組
13‧‧‧確定模組
14‧‧‧控制模組
15‧‧‧保存模組
16‧‧‧第一提示模組
17‧‧‧第二提示模組
21‧‧‧記憶體
22‧‧‧處理器
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出進步性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明實施例一提供的對應關係建立方法的步驟流程圖；圖2為本發明實施例二提供的對應關係建立方法的步驟流程圖；圖3為本發明實施例三提供的對應關係建立裝置的結構示意圖；圖4為本發明實施例五提供的電子設備的結構示意圖。
發明人在發明過程中注意到：本發明實施例提供的方案中，可以在機器人掃描環境建立地圖的過程中，即時接收定位語音指令，根據接收到的定位語音指令即時設置目標地點。
在建立地圖的過程中融合設置目標地點，不需要使用者再在地圖上分析找到需要標記的目標地點，相對於現有技術大致可節省一半以上的時間。由於是機器人直接在所在位置設置目標地點，映射到人的自然行為中，還使得操作簡單直觀。另外，由於機器人就在用戶眼前，是用戶直觀確認的位置點，所以從根源上就已經不存在手動標記導致的誤差大問題，也不存在因為使用者看錯地圖而標記錯位置的問題。
下面結合說明書附圖對本發明實施例作進一步詳細描述。
實施例一
如圖1所示，為本發明實施例一提供的對應關係建立方法的步驟流程圖，該方法包括以下步驟：
步驟101、接收定位語音指令，在本實施例中，可以在機器人掃描環境建立地圖的過程中，接收定位語音指令，該定位語音指令中攜帶目標地點名稱，例如，定位語音指令可以但不限於為：「這裡是1號會議室」，其中，攜帶的目標地點名稱可以理解為「1號會議室」。
步驟102、獲取資訊，在本步驟中，可以在接收到定位語音指令時，獲取機器人當前方位對應的座標資訊和該定位語音指令中攜帶的該目標地點名稱。
該當前方位可以但不限於理解為接收到定位語音指令時，機器人任何指定部分對應的方位，該當前方位可以理解為包括當前位置和當前朝向。該座標資訊可以但不限於理解為在機器人掃描建立的地圖所對應的坐標系中的座標資訊，當然，該座標資訊可以為任何坐標系中可以表示位置的資訊。
除了可以自動記錄座標資訊，使得後續導航時，機器人可以導航到該座標資訊對應的位置之外，還可以進一步自動記錄朝向資訊，使得後續導航時，機器人可以進一步明確導航到目標地點時的朝向，使得後續導航更加精確。
因此，在本步驟中，還可以進一步包括獲取機器人當前方位對應的朝向資訊。該朝向資訊可以但不限於理解為機器人指定部分朝向的方向，在機器人掃描建立的地圖所對應的坐標系中，與坐標軸的夾角，例如，機器人面向的方向與地圖坐標系中坐標軸的夾角。當然，該朝向資訊可以為任何坐標系中可以表示朝向的資訊。
步驟103、建立對應關係，如果步驟102中，獲取了座標資訊，在本步驟中，可以根據獲取的定位語音指令中攜帶的目標地點名稱，將獲取的座標資訊確定為正在掃描建立的地圖上，該目標地點名稱對應的目標地點資訊，從而建立目標地點名稱與目標地點資訊(即座標資訊)的對應關係。
如果步驟102中，還進一步獲取了朝向資訊，在本步驟中具體包括將獲取的座標資訊和朝向資訊確定為該地圖上所述目標地點名稱對應的目標地點資訊。從而建立目標地點名稱與目標地點資訊(即座標資訊和朝向資訊)的對應關係。
進一步的，除了可以自動記錄機器人當前方位對應的座標資訊(和朝向資訊)，還可以將機器人引導到設定方位，即可以使得機器人當前方位對應的座標資訊和朝向資訊中的至少一項發生變化，記錄設定方位的座標資訊(和朝向資訊)。
具體實施時，在步驟101之前，還包括步驟000~001：
步驟000、接收預備定位語音指令。
可以在機器人掃描環境建立地圖的過程中，接收預備定位語音指令，該預備定位語音指令用於指示控制機器人跟隨設定目標移動。例如，預備定位語音指令可以但不限於為：「開始設置目標地點」。
進一步的，在接收到預備定位語音指令之後，還可以控制機器人給出回饋語音，提示使用者已做好確定目標地點資訊的準備。例如，回饋語音可以但不限於為：「好的，請說」。
步驟001、控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位，在本步驟中，可以在接收到預備定位語音指令時，控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位。
移動到設定方位後，如果接收到定位語音指令，此時，步驟102中，獲取機器人當前方位對應的座標信息，可以理解為獲取該設定方位對應的座標資訊，獲取機器人當前方位對應的朝向信息，可以理解為獲取該設定方位對應的朝向資訊。
在一種可能的實施方式中，還可以設置一個設定時長，如60秒，來等待接收定位語音指令，如果超出設定時長仍沒有接收到定位語音指令，則放棄本次設置目標地點操作，從而進一步提高確定導航目標地點資訊的速度。具體的，可以在控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位之後的設定時長內，接收定位語音指令。
控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位可以是通過任何的跟隨方法實現的。例如，在一種可能的實施方式中，在本步驟中，可以利用焦點跟隨方法，控制機器人跟隨設定目標轉動，從而控制機器人跟隨設定目標移動到設定朝向。具體的，可以使機器人的雲台和底盤跟隨設定
目標轉動，該設定目標可以按需求設定，例如，將機器人當前視野中臉最大的人確定為設定目標。在該設定目標停止運動後，將底盤朝向調整為與雲台朝向一致，並使雲台和底盤停止轉動。需要說明的是，底盤和指南針類似，可以記錄一個平面的360度的朝向，將底盤朝向調整為與雲台朝向一致，可以理解為將底盤朝向調整為與設定目標所對應的朝向一致，通過跟隨設定目標的移動完成對朝向的設置，使得機器人以後導航到目標位置後還可以轉動到指定好的朝向。例如，機器人導航到會議室後，機器人還可以轉動到正面面向用戶，而不是背面面向用戶。
在雲台和底盤停止轉動後，如果接收到定位語音指令，則在步驟102中，在一種可能的實施方式中，可以獲取該底盤中心所在位置對應的座標資訊，將該座標資訊作為設定方位對應的座標資訊，獲取該底盤對應的朝向資訊，將該朝向資訊作為設定方位對應的朝向資訊。
步驟000~步驟103可以在掃描建立地圖的過程中多次執行，即可以在該地圖上確定多個導航目標地點，並在地圖建立完成時結束。
進一步的，本實施例還可以包括步驟104~105：
步驟104、接收停止掃描指令，該停止掃描指令可以是使用者通過用戶端發送的，例如，可以通過點擊用戶端上的「已完成建圖」按鈕來實現。該用戶端可以安裝在終端，如手機或電腦上。
步驟105、保存地圖和目標地點資訊，在本步驟中，可以在接收到停止掃描指令時，控制機器人停止掃描，並保存機器人掃描得到的地圖和掃描過程中確定出的該地圖上所述目標地
點名稱對應的目標地點資訊，使得後續機器人可以根據該地圖和該地圖上的目標地點資訊實現精確導航。
在一種可能的實施方式中，可以將機器人掃描得到的地圖和確定出的目標地點資訊保存在雲端伺服器。
在一種可能的實施方式中，為了使得任何一個用戶都可以清楚設置導航地點的方法，可以通過提示資訊告知使用者確定導航目標地點資訊的流程。具體的，在機器人開始掃描環境建立地圖之前，可以輸出第一提示資訊，該第一提示資訊用於告知確定導航目標地點資訊的流程。
例如，可以通過用戶端向使用者輸出第一提示資訊，第一提示資訊可以但不限於為文字形式。具體的，第一提示資訊可以但不限於為：『在掃描的過程中，遇到需要設置的地點可以直接設置。當到了待設置的地點，告訴我「開始設置地點」，我會回復「好的，請說」，然後身體會跟著你移動。你停止移動後，此時你告訴我「這裡是XX」，我會記錄當前方位對應的座標資訊及朝向資訊為XX目標地點資訊。』
在一種可能的實施方式中，本實施例還可以提示用戶開始建立地圖。具體的，在機器人開始掃描環境建立地圖之前，可以輸出第二提示資訊，該第二提示資訊用於告知開始建立地圖。
例如，可以通過用戶端向使用者輸出第二提示資訊，第二提示資訊可以但不限於為文字形式。具體的，第二提示資訊可以但不限於為：「開始建立地圖」。
下面通過一個具體的實例對本發明實施例一的方案進行說明。
實施例二
如圖2所示，為本發明實施例二提供的對應關係建立方法的步驟流程圖，該方法包括以下步驟：
步驟201、輸出第一提示資訊，在本步驟中，機器人控制器可以輸出第一提示資訊，告知使用者確定導航目標地點資訊的流程。在本實施例中，執行主體可以是任何可以實現本實施例提供的方法的電子設備，例如，機器人控制器。本實施例以執行主體為機器人控制器為例進行說明。機器人控制器可以集成在機器人中，也可以獨立於機器人存在。
本實施例以第一提示資訊為「在掃描的過程中，遇到需要設置的地點可以直接設置。當到了待設置的地點，告訴我“開始設置地點」，我會回復「好的，請說」，然後身體會跟著你移動。你停止移動後，此時你告訴我「這裡是XX」，我會記錄當前方位對應的座標資訊及朝向資訊為XX目標地點資訊”為例進行說明。即本實施例以機器人到達需要設置的地點後，將機器人從當前朝向引導到設定朝向，從而建立目標地點資訊(機器人當前位置對應的座標資訊和設定朝向對應的朝向資訊)與目標地點名稱的對應關係為例進行說明。
步驟202、輸出第二提示資訊，在本步驟中，機器人控制器可以輸出第二提示資訊，提示使用者開始建立地圖。
步驟203、掃描建立地圖，在本步驟中，機器人控制器可以控制機器人通過雷射雷達等相關設備，
開始掃描建立地圖。
步驟204、接收預備定位語音指令，在本步驟中，機器人控制器接收預備定位語音指令。
步驟205、輸出回饋語音，如果機器人控制器接收到預備定位語音指令，可以控制機器人輸出回饋語音，如「好的，請說」。
步驟206、啟動焦點跟隨，在本步驟中，機器人控制器可以利用焦點跟隨方法，控制機器人跟隨設定目標轉動並在設定目標停止運動後，將底盤朝向調整為與雲台朝向一致，並使雲台和底盤停止轉動，實現控制機器人跟隨設定目標轉動到設定朝向。
步驟207、接收定位語音指令，機器人控制器使雲台和底盤停止轉動後，如果在設定時長內，如60s內，接收到定位語音指令，則執行步驟208；如果超過60s，機器人控制器仍沒有接收到定位語音指令，則可以返回執行步驟204，重新等待接收預備定位語音指令。
步驟208、記錄資訊，機器人控制器記錄當前方位對應的座標資訊和朝向資訊(此時的朝向資訊對應設定朝向)，以及定位語音指令中攜帶的目標地點名稱，從而確定出該目標地點名稱對應的座標資訊和朝向資訊。
需要說明的是，在掃描建立地圖的過程中，機器人控制器隨時監測是否接收到停止掃描指令，如果接收到停止掃描指令則停止掃描，
並執行步驟210，否則，循環執行步驟203-步驟208，即在接收到停止掃描指令之前，根據接收到的指令在該地圖上確定多個導航目標地點。基於此，本發明實施例提供的對應關係建立方法還可以包括以下步驟。
步驟209、接收停止掃描指令，在本步驟中，機器人控制器接收停止掃描指令。
步驟210、保存地圖和目標地點資訊，在機器人掃描過程中，如果機器人控制器接收到停止掃描指令，控制機器人停止掃描，並保存機器人掃描得到的地圖和掃描過程中確定出的該地圖上的目標地點資訊。
基於同一發明構思，本發明實施例中還提供了一種對應關係建立裝置，由於該裝置解決問題的原理與本發明實施例一提供的方法相似，因此該裝置的實施可以參見方法的實施，重複之處不再贅述。
實施例三
如圖3所示，為本發明實施例三提供的對應關係建立裝置結構示意圖，該裝置包括接收模組11、獲取模組12和確定模組13，其中：接收模組11用於在機器人掃描環境建立地圖的過程中，接收定位語音指令，該定位語音指令中攜帶目標地點名稱；獲取模組12用於在該接收模組接收到該定位語音指令時，獲取機器人當前方位對應的座標資訊和該目標地點名稱；確定模組13用於建立該地圖上的目標地點資訊和該獲取模組獲取的該目標地點名稱的對應關係，該目標地點資訊與該獲取模組獲取的該座標資訊相對應。
該獲取模組12還用於獲取機器人當前方位對應的朝向資訊；該確定模組13具體用於建立該地圖上的目標地點資訊和該目標地點名稱的對應關係，該目標地點資訊與該座標資訊以及該朝向資訊相對應。
該接收模組11還用於接收預備定位語音指令，該預備定位語音指令用於指示控制機器人跟隨設定目標移動；該裝置還包括控制模組14，用於在該接收模組11接收到預備定位語音指令時，控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位；該獲取模組12具體用於獲取該設定方位對應的座標資訊，以及獲取該設定方位對應的朝向資訊。
該接收模組11具體用於在該控制模組14控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位之後的設定時長內，接收定位語音指令。
該控制模組14具體用於該接收模組接收到預備定位語音指令時，利用焦點跟隨方法，控制雲台和底盤跟隨設定目標轉動，在該設定目標停止運動後，將底盤朝向調整為與雲台朝向一致，並控制雲台和底盤停止轉動；該獲取模組12具體用於獲取該底盤中心所在位置對應的座標資訊，以及獲取該底盤對應的朝向資訊。
該接收模組11還用於接收停止掃描指令；該控制模組14還用於在該接收模組11接收到停止掃描指令時，控制機器人停止掃描；該裝置還包括保存模組15，用於在該接收模組11接收到停止掃描指令時，保存機器人掃描得到的地圖和掃描過程中確定出的該地圖上所述目標地點名稱對應的目標地點資訊。
該裝置還包括第一提示模組16，用於輸出第一提示資訊，該第一提示資訊用於告知確定導航目標地點資訊的流程。
該裝置還包括第二提示模組17，用於輸出第二提示資訊，該第二提示資訊用於告知開始建立地圖。
實施例四
本發明實施例四提供一種非易失性電腦存儲介質，該電腦存儲介質存儲有可執行程式，該可執行程式被處理器執行實現實施例一和實施例二該方法的步驟。
實施例五
本發明實施例五提供一種電子設備，如圖4所示，包括記憶體21、處理器22及存儲在記憶體21上的電腦程式，該處理器22執行該程式時實現實施例一和實施例二該方法的步驟。
實施例五提供的電子設備可以為機器人。該機器人可以包括掃描裝置，如雷射雷達等，用於掃描環境建立地圖。當然，如果是利用焦點跟隨方法，控制機器人跟隨設定目標移動到設定朝向，該機器人還可以進一步包括焦點跟隨裝置，如攝像頭等，使機器人具有焦點跟隨功能。並可以包括雲台，底盤，來實現焦點跟隨方法。
本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有電腦可用程式碼的電腦可用存儲介質(包括但不限於磁碟記憶體、CD-ROM、光學記憶體等)上實施的電腦程式產品的形式。
本發明是參照根據本發明實施例的方法、裝置(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用電腦、專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計資料處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過電腦或其他可程式設計資料處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
這些電腦程式指令也可存儲在能引導電腦或其他可程式設計資料處理設備以特定方式工作的電腦可讀記憶體中，使得存儲在該電腦可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
這些電腦程式指令也可裝載到電腦或其他可程式設計資料處理設備上，使得在電腦或其他可程式設計設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
儘管已描述了本發明的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本進步性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附申請專利範圍意欲解釋為包括優選實施例以及落入本發明範圍的所有變更和修改。
顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和範圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬於本發明申請專利範圍及其等同技術的範圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。
201~210‧‧‧步驟
Claims (10)
- 一種對應關係建立方法，其特徵在於，該方法包括：在機器人掃描環境建立地圖的過程中，接收預備定位語音指令，該預備定位語音指令用於指示控制機器人跟隨設定目標移動；在接收到預備定位語音指令時，控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位；在移動到該設定方位後，接收定位語音指令，該定位語音指令中攜帶目標地點名稱；在接收到該定位語音指令時，獲取機器人該設定方位對應的座標資訊和該目標地點名稱；建立該地圖上的目標地點資訊和該目標地點名稱的對應關係，該目標地點資訊與該座標資訊相對應。
- 如請求項1所述的對應關係建立方法，其中，在接收到該定位語音指令時，該方法還包括：獲取機器人該設定方位對應的朝向資訊；該目標地點資訊與該座標資訊相對應，具體包括：該目標地點資訊與該座標資訊以及該朝向資訊相對應。
- 如請求項1所述的對應關係建立方法，其中，接收定位語音指令具體包括：在控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位之後的設定時長內，接收定位語音指令。
- 如請求項1至3中任一項所述的對應關係建立方法，其中，該方法還包括：接收停止掃描指令；在接收到停止掃描指令時，控制機器人停止掃描，並保存機器人掃描得到的地圖和掃描過程中確定出的該地圖上所述目標地點名稱對應的目標地點資訊。
- 如請求項1至3中任一項所述的對應關係建立方法，其中，機器人開始掃描環境建立地圖之前，該方法還包括：輸出第一提示資訊，該第一提示資訊用於告知確定導航目標地點資訊的流程。
- 如請求項1至3中任一項所述的對應關係建立方法，其中，機器人開始掃描環境建立地圖之前，該方法還包括：輸出第二提示資訊，該第二提示資訊用於告知開始建立地圖。
- 一種對應關係建立裝置，其特徵在於，該裝置包括：接收模組，用於在機器人掃描環境建立地圖的過程中，接收預備定位語音指令，該預備定位語音指令用於指示控制機器人跟隨設定目標移動；控制模組，用於在該接收模組接收到預備定位語音指令時，控制機器人跟隨設定目標移動到設定方位；該接收模組，還用於在移動到該設定方位後，接收定位語音指令，該定位語音指令中攜帶目標地點名稱；獲取模組，用於在該接收模組接收到該定位語音指令時，獲取機器人該設定方位對應的座標資訊和該目標地點名稱； 確定模組，用於建立該地圖上的目標地點資訊和該獲取模組獲取的該目標地點名稱的對應關係，該目標地點資訊與該獲取模組獲取的該座標資訊相對應。
- 一種非易失性電腦存儲介質，其特徵在於，該電腦存儲介質存儲有可執行程式，該可執行程式被處理器執行實現如請求項1至6中任一項所述方法的步驟。
- 一種電子設備，其特徵在於，包括記憶體、處理器及存儲在記憶體上的電腦程式，該處理器執行該程式時實現如請求項1至6中任一項所述方法的步驟。
- 一種電腦程式產品，該電腦程式產品包括存儲在電腦存儲介質上的電腦程式，該電腦程式包括程式指令，該程式指令被處理器執行時，實現如請求項1至6中任一項所述的方法。
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