WO2019179470A1 - 机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质 Download PDF

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WO2019179470A1
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WO
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robot
homing
target parameter
chassis
initial
Prior art date
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PCT/CN2019/078904
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English (en)
French (fr)
Inventor
周子傲
谢长武
王雪松
马健
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北京猎户星空科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Definitions

  • the embodiments of the present invention relate to the field of robot technologies, and in particular, to a method, a device, a robot, and a storage medium for controlling the rotation of a robot.
  • the person's gimbal and chassis allow the robot to position the target user and interact with the target user.
  • the position of the robot, the direction of the robot head and the direction of the chassis may change, and the change of the position and angle may affect the next interaction.
  • the robot may cause the pan/tilt and the chassis to face the inside of the mall due to the previous interaction, which may cause the robot to see the visitors at the first time, thus affecting the work of the robot.
  • Efficiency therefore, after an interaction is completed, the robot needs to be rotated to the initial position (ie, the position before the interaction).
  • an embodiment of the present application provides a method for controlling rotation of a robot, including:
  • the robot is controlled to move to the orientation corresponding to the homing back target parameter according to the homing back to the target parameter.
  • the homing back condition includes:
  • At least one of a home return command, a robot task end, and a robot interaction end is received.
  • the homing back target parameter includes at least one of a robot homing position, a robot chassis returning direction, a robot pan/tilt horizontal returning direction, and a robot pan/tilt vertical returning direction.
  • the method before finding the homing back to the target parameter, the method further includes:
  • the method before obtaining the homing back to the target parameter, the method further includes:
  • Controlling the movement of the robot to the orientation corresponding to the homing back target parameter includes:
  • the method further includes:
  • the initial orientation parameter includes at least one of a robot initial position, a robot chassis initial direction, a robot pan/tilt horizontal initial direction, and a robot pan/tilt vertical initial direction.
  • controlling the robot to return to the orientation corresponding to the initial orientation parameter according to the initial orientation parameter including:
  • the robot chassis After controlling the direction of the robot chassis and the direction of the robot head, the robot chassis is controlled to move to the initial position of the robot and toward the initial direction of the robot chassis.
  • control robot chassis direction is the same as the robot pan/tilt direction, including:
  • the embodiment of the present application further provides a control device for rotating a robot, including:
  • a searching unit configured to find a homing back to the target parameter when the homing back condition is satisfied
  • a control unit configured to: if the homing back positive target parameter is found, control the robot to move to the orientation corresponding to the homing back positive target parameter according to the homing back positive target parameter.
  • the homing back condition includes:
  • At least one of a home return command, a robot task end, and a robot interaction end is received.
  • the homing back target parameter includes at least one of a robot homing position, a robot chassis returning direction, a robot pan/tilt horizontal returning direction, and a robot pan/tilt vertical returning direction.
  • the device further includes:
  • a first receiving unit configured to receive a first homing back target parameter setting instruction
  • the first acquiring unit is configured to acquire the current orientation parameter of the robot as a homing back target parameter.
  • the device further includes:
  • a second receiving unit configured to receive a second homing back target parameter setting instruction
  • a second acquiring unit configured to acquire a homing back target parameter carried in the second homing back target parameter setting instruction.
  • the control unit is specifically configured to be used according to the Controlling the robot homing position and the robot chassis returning direction to control the control robot chassis to move to the robot homing position, and returning to the robot chassis back direction; and controlling according to the horizontal position of the robot head
  • the pan/tilt is rotated such that the pan/tilt head is horizontally oriented back toward the robot head.
  • the device further includes
  • a third acquiring unit configured to acquire an initial orientation parameter of the robot if the homing back target parameter is not found
  • the control unit is further configured to control, according to the initial orientation parameter, the robot to return to an orientation corresponding to the initial orientation parameter.
  • the initial orientation parameter includes at least one of a robot initial position, a robot chassis initial direction, a robot pan/tilt horizontal initial direction, and a robot pan/tilt vertical initial direction.
  • the control unit is specifically configured to control the robot chassis movement after the robot chassis direction and the robot head direction are the same. To the initial position of the robot and toward the initial direction of the robot chassis.
  • control unit is specifically configured to control the relative rotation of the robot chassis and the robot head until the robot chassis and the robot head axis are unified.
  • the embodiment of the present application further provides a robot, where the robot may include:
  • a memory for storing executable instructions of the processor
  • the processor is configured to perform the step of the robot rotation control method shown in any of the above first embodiments by executing the executable instruction.
  • the embodiment of the present application further provides a computer readable storage medium, where the computer program is stored, and when the program is executed by the processor, the robot rotation shown in any of the foregoing first embodiments is implemented. The steps of the control method.
  • the method, device, robot and storage medium for controlling the rotation of the robot provided by the embodiment of the present application find a returning positive target parameter when determining that the homing back condition is satisfied; if the returning to the positive target parameter is found, According to the homing back to the target parameter, the robot is controlled to move to the position corresponding to the homing back to the target parameter. It can be seen that the method, device, robot and storage medium for controlling the rotation of the robot provided by the embodiment of the present application, when determining that the homing back condition is satisfied, finds the homing back to the target parameter, and finds the homing back.
  • the robot When the target parameter is positive, according to the homing back to the target parameter, the robot is moved to return to the orientation corresponding to the target parameter, so that when a customer enters the mall, the robot can find the customer who needs assistance at the first time, thereby improving The working efficiency of the robot.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for controlling rotation of a robot according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of controlling an orientation of a robot moving to a homing back to a target parameter according to a homing back target parameter according to an embodiment of the present application;
  • FIG. 3 is a flowchart of another method for controlling rotation of a robot according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of controlling an orientation of a robot to return to an initial orientation parameter according to an initial orientation parameter according to an embodiment of the present application
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a control device for rotating a robot according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of another control device for rotating a robot according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a robot according to an embodiment of the present application.
  • a possible application scenario of the embodiment of the present application is: the robot is applied to the front desk reception in the shopping mall, in which the robot may cause the pan/tilt and the chassis to face the inside of the mall due to the previous interaction, which may cause the robot to be unable to The first time visitors are seen entering the door, which affects the efficiency of the robot. Therefore, after an interaction is completed, the robot needs to be rotated to the initial position (ie, the position before the interaction).
  • the existing solution does not involve how the robot rotates to the initial position, resulting in low efficiency of the robot.
  • the embodiment of the present application provides a control method for the rotation of the robot, and when determining that the homing condition is satisfied, the search is performed. The bit returns to the target parameter; if the homing back to the target parameter is found, the robot is moved to the position corresponding to the homing back to the target parameter according to the homing back to the target parameter.
  • control method of the robot rotation when determining that the homing back condition is satisfied, returns to the positive target parameter by searching for homing, and when finding the homing back to the target parameter, according to the homing
  • the bit returns to the target parameter, and controls the robot to move to the position corresponding to the homing back to the target parameter, so that when a customer enters the mall, the robot can find the customer who needs assistance at the first time, thereby improving the working efficiency of the robot.
  • the initial position may be homing back.
  • the target parameter, the homing back positive target parameter may be preset, so that when the homing back condition is satisfied, the homing back to the positive target parameter is searched; and according to the homing back to the positive target parameter, the controlled robot moves to the homing back
  • the orientation of the target parameter please refer to the description in the first embodiment below.
  • the homing back target parameter is not preset, but the initial orientation parameter of the robot is acquired when the homing back condition is satisfied, and the homing back target parameter is not found; According to the initial orientation parameter, the robot is controlled to return to the orientation corresponding to the initial orientation parameter.
  • the initial orientation parameter the robot is controlled to return to the orientation corresponding to the initial orientation parameter.
  • Embodiment 1 is a diagrammatic representation of Embodiment 1:
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for controlling rotation of a robot according to an embodiment of the present application.
  • the control method of the rotation of the robot may be performed by a control device for rotating the robot, and the control device for rotating the robot may be integrated into a processor of the robot.
  • the control method of the robot rotation may include:
  • the first homing back target parameter setting instruction may be received through the interaction interface of the robot.
  • the interactive interface of the robot can be a voice interface or an input interface.
  • the interaction interface is a voice interface
  • the robot can receive the voice instruction information input by the operator through the voice interface; when the interaction interface is the input interface, the robot can receive the text instruction information input by the operator through the input interface.
  • the instruction information may be “please obtain the current orientation parameter”, and of course, other indication information similar to the instruction for acquiring the current orientation parameter may also be used. It should be noted that the current orientation parameter is the homing back to the target parameter.
  • the homing back target parameter may include at least one of a robot homing position, a robot chassis returning direction, a robot head horizontal back positive direction, and a robot head tilting vertical returning direction.
  • S102 may be executed to acquire the current orientation parameter of the robot, and the current orientation parameter is returned to the positive target parameter.
  • the robot is moved to the orientation corresponding to the homing back target parameter by the homing back target parameter.
  • the homing back condition may include receiving at least one of a homing back instruction, a robot task end, and a robot interaction end.
  • the robot interaction When it is determined whether the robot interaction ends, it may be determined whether the feature information of the target object is detected within a preset time. If the feature information of the target object is not detected, the robot interaction ends.
  • the preset time period may be 5 seconds or 6 seconds, or 8 seconds. Specifically, it can be set according to actual needs.
  • the specific time in the embodiment of the present application is not specifically limited.
  • the feature information of the target object may be face information or human body information.
  • the robot is moved to return to the orientation corresponding to the homing back target parameter according to the homing back to the target parameter.
  • the homing back target parameter includes: a robot homing position, a robot chassis returning direction, and a robot head tilting horizontal positive direction
  • S104 is controlled according to the homing back positive target parameter.
  • the robot moves to the position corresponding to the homing back to the target parameter, which can be implemented by S1041 and S1042.
  • FIG. 2 is a control target according to the homing back target parameter provided by the embodiment of the present application. Move to the schematic of the orientation corresponding to the homing back to the target parameter.
  • the chassis In the process of controlling the movement of the robot chassis to the robot homing position and returning to the positive direction of the robot chassis, the chassis can be moved to the homing position according to the homing position of the robot, and after the chassis moves to the homing position, The chassis rotation is controlled according to the positive direction of the robot chassis, so that the robot chassis is turned back in the positive direction toward the robot chassis.
  • the chassis rotation can be adjusted according to the current direction of the chassis and the positive direction of the chassis, so that the robot chassis moves to the robot homing position. And facing the robot chassis back to the positive direction, so that when a customer enters the mall, the robot can find the customer who needs assistance in the first time, thereby improving the working efficiency of the robot.
  • the positive direction of the chassis toward the chassis of the robot can be understood as the positive direction of the chassis facing the robot chassis, and can also be understood as having a preset angle with the positive direction of the robot chassis.
  • the preset angle may be any value within -7 degrees to 7 degrees.
  • the pan-tilt rotation can be controlled according to the horizontal returning direction of the robot head, so that the pan-tilt heads back to the positive direction of the robot head.
  • the horizontal returning direction of the gimbal toward the robot head can be understood as the horizontal returning direction of the head of the robot to the pan/tilt head, and can also be understood as the horizontal positive direction of the head of the robot. Has a preset angle.
  • the embodiment of the present application provides a control method for robot rotation.
  • the homing back positive target parameter is found; if the homing back positive target parameter is found, the homing back to the positive target parameter is obtained. , control the robot to move to the position corresponding to the homing back to the target parameter.
  • control method of the robot rotation when determining that the homing back condition is satisfied, returns to the positive target parameter by searching for homing, and when finding the homing back to the target parameter, according to the homing
  • the bit returns to the target parameter, and controls the robot to move to the position corresponding to the homing back to the target parameter, so that when a customer enters the mall, the robot can find the customer who needs assistance at the first time, thereby improving the working efficiency of the robot.
  • Embodiment 2 is a diagrammatic representation of Embodiment 1:
  • FIG. 3 is a flowchart of another method for controlling the rotation of a robot according to an embodiment of the present application.
  • the control method for the rotation of the robot can also be performed by a control device for rotating the robot, and the control device for rotating the robot can be integrated into the processor of the robot.
  • the control method of the robot rotation may include:
  • the homing back condition may include receiving at least one of a homing back instruction, a robot task end, and a robot interaction end.
  • the robot interaction When it is determined whether the robot interaction ends, it may be determined whether the feature information of the target object is detected within a preset time. If the feature information of the target object is not detected, the robot interaction ends.
  • the preset time may be 5 seconds or 6 seconds, or 8 seconds. Specifically, it can be set according to actual needs.
  • the specific embodiment of the present application does not specifically limit the specific time period.
  • the feature information of the target object may be face information or human body information.
  • the initial orientation parameter may include at least one of a robot initial position, a robot chassis initial direction, a robot pan/tilt horizontal initial direction, and a robot pan/tilt vertical initial direction.
  • the initial orientation parameter of the robot can be obtained.
  • the initial orientation parameter of the robot can be acquired through the current environment image information and the initial environment image information.
  • S303 controls the robot to return to the orientation corresponding to the initial orientation parameter according to the initial orientation parameter, which may be implemented by using S3031 and S3032, as shown in FIG. 4 4 is a schematic diagram of controlling an orientation of a robot to return to an initial orientation parameter according to an initial orientation parameter according to an embodiment of the present application.
  • control robot chassis direction is the same as the robot pan/tilt direction.
  • the robot chassis and the robot head can be controlled to rotate until the robot chassis and the robot head are unified, so that the robot chassis direction is the same as the robot head.
  • the pan/tilt when controlling the relative rotation of the robot chassis and the robot head, until the robot chassis and the robot head are unified, the pan/tilt can be controlled to stop rotating and obtain the current direction of the pan/tilt. After obtaining the current direction of the pan/tilt , it can control the rotation of the chassis.
  • the rotation speed of the gimbal (the speed of the gimbal is equal to the sum of the rotation speed of the gimbal itself and the rotation speed of the chassis) is greater than the rotation speed of the chassis, therefore, in order to avoid the pan/tilt being driven by the chassis Deviating from the current direction, it is necessary to control the pan/tilt and the chassis to rotate in the opposite direction until the robot chassis and the robot pan/tilt axis are unified, so that the robot chassis direction is the same as the robot pan/tilt direction.
  • the axis of the pan/tilt and the chassis can be understood as the angle between the pan and the chassis is 0 degrees, and it can be understood that the angle between the pan and the chassis is Preset angle.
  • the robot chassis can be controlled to move to the initial position of the robot according to the initial position of the robot, and the chassis rotation can be controlled according to the initial direction of the robot chassis, so that the pan/tilt is driven by the chassis, and the same chassis Rotate together and face the initial direction of the robot chassis, so that when a customer enters the mall, the robot can find the customer who needs assistance in the first time, thereby improving the working efficiency of the robot.
  • the embodiment of the present application provides a control method for robot rotation.
  • the control method of the robot rotation provided by the embodiment of the present application obtains the initial orientation parameter of the robot and determines the initial orientation parameter according to the initial orientation parameter when determining that the homing correction condition is satisfied and the homing back positive target parameter is not found.
  • the control robot returns to the orientation corresponding to the initial orientation parameter, so that when a customer enters the mall, the robot can find the customer who needs assistance at the first time, thereby improving the working efficiency of the robot.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a robot rotation control device 50 according to an embodiment of the present invention.
  • the robot rotation control device 50 may include:
  • the searching unit 501 is configured to find a homing back target parameter when the homing back condition is satisfied.
  • the control unit 502 is configured to, if the homing back to the target parameter is found, control the robot to move to the position corresponding to the homing back to the target parameter according to the homing back to the target parameter.
  • the homing back condition includes: receiving at least one of a homing back instruction, a robot task end, and a robot interaction end.
  • the homing back target parameter includes at least one of a robot homing position, a robot chassis returning direction, a robot head horizontal back positive direction, and a robot pan/tilt vertical returning direction.
  • the robot rotation control device 50 may further include: a first receiving unit 503 and a first acquiring unit 504, as shown in FIG. 6,
  • FIG. 6 is another robot rotation control according to an embodiment of the present application. Schematic diagram of the structure of the device 50.
  • the first receiving unit 503 is configured to receive a first homing back target parameter setting instruction.
  • the first obtaining unit 504 is configured to acquire a current orientation parameter of the robot as a homing back target parameter.
  • the robot rotation control device 50 may further include:
  • the second receiving unit 505 is configured to receive a second homing back target parameter setting instruction.
  • the second obtaining unit 506 is configured to acquire a homing back target parameter carried in the second homing back target parameter setting instruction.
  • the control unit 502 is specifically configured to: according to the robot homing position and the robot chassis returning direction Control the robot chassis to move to the robot homing position and return to the positive direction of the robot chassis; and control the pan/tilt rotation according to the horizontal direction of the robot head, so that the pan/tilt heads back to the positive direction of the robot head.
  • the robot rotation control device 50 may further include:
  • the third obtaining unit 507 is configured to acquire an initial orientation parameter of the robot if the homing back target parameter is not found.
  • the control unit 502 is further configured to control the robot to return to the orientation corresponding to the initial orientation parameter according to the initial orientation parameter.
  • the initial orientation parameter includes at least one of a robot initial position, a robot chassis initial direction, a robot pan/tilt horizontal initial direction, and a robot pan/tilt vertical initial direction.
  • control unit 502 is configured to control the robot chassis to move to the initial position of the robot and to face the robot after specifically controlling the direction of the chassis of the robot and the direction of the robot head.
  • the initial direction of the chassis is configured to control the robot chassis to move to the initial position of the robot and to face the robot after specifically controlling the direction of the chassis of the robot and the direction of the robot head.
  • control unit 502 is specifically configured to control the relative rotation of the robot chassis and the robot head until the robot chassis and the robot head axis are unified.
  • control device 50 for the robot rotation provided by the embodiment of the present application can correspondingly implement the technical solution of the control method of the robot rotation shown in any embodiment, and the implementation principle and the technical effect are similar, and details are not described herein again.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a robot 70 according to an embodiment of the present application.
  • the robot may include:
  • a memory 702 configured to store executable instructions of the processor 701;
  • the processor 701 is configured to perform the steps of the control method of the robot rotation shown in any of the above embodiments by executing executable instructions.
  • the robot 70 provided in the embodiment of the present application can correspondingly implement the technical solution of the control method of the robot rotation shown in any embodiment, and the implementation principle and technical effects thereof are similar, and details are not described herein again.
  • the embodiment of the present application further provides a computer readable storage medium, wherein the computer program is stored thereon, and when the program is executed by the processor, the steps of the control method of the robot rotation shown in any of the above embodiments are implemented.
  • the computer-readable storage medium provided by the embodiment of the present application can be configured to perform the technical solution of the control method of the robot rotation shown in any embodiment.
  • the implementation principle and technical effects are similar, and details are not described herein again.
  • the aforementioned program can be stored in a computer readable storage medium.
  • the steps of the foregoing method embodiments are performed; and the foregoing storage medium includes: Read-Only Memory (ROM), Random Access Memory (RAM), and Magnetic A variety of media that can store program code, such as a disc or a disc.

Abstract

一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：(S103) 在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；（S104）若查找到归位回正目标参数，则根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正参数对应的方位。该机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，使得机器人可转动至归位回正参数对应的方位，且提高了机器人的工作效率。

Description

机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质
本申请要求在2018年03月21日提交中国专利局、申请号为201810237055.2、发明名称为“机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
器人的云台和底盘，使得机器人可以正对该目标用户的位置，从而与该目标用户进行交互。
在与目标用户进行交互完成之后，机器人的位置、机器人云台的方向及底盘的方向均可能发生变化，该位置和角度的变化可能会影响到下一次的交互。例如，当机器人应用于商场中的前台接待时，机器人可能会因为之前的交互使得云台和底盘正对商场内侧，这样会导致机器人无法在第一时间看到进门的访客，从而影响机器人的工作效率，因此，在一次交互完成之后，该机器人需要转动至初始位置(即交互之前的位置)。
发明内容
第一方面，本申请实施例提供一种机器人转动的控制方法，包括：
在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；
若查找到所述归位回正目标参数，则根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位。
在一种可能的实现方式中，所述归位回正条件，包括：
接收到归位回正指令、机器人任务结束和机器人交互结束中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向、机器人云台水平回正方向和机器人云台垂直回正方向中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，在查找归位回正目标参数之前，还包括：
接收第一归位回正目标参数设置指令；
获取所述机器人当前方位参数作为归位回正目标参数。
在一种可能的实现方式中，在获取归位回正目标参数之前，还包括：
接收第二归位回正目标参数设置指令；
获取所述第二归位回正目标参数设置指令中携带的归位回正目标参数。
在一种可能的实现方式中，当所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向及机器人云台水平回正方向时，根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位，包括：
根据所述机器人归位位置和所述机器人底盘回正方向控制所述控制机器人底盘移动至所述机器人归位位置，并朝向所述机器人底盘回正方向；
根据所述机器人云台水平回正方向控制所述云台转动，使得所述云台朝向所述机器人云台水平回正方向。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若查找不到所述归位回正目标参数，则获取所述机器人的初始方位参数；
根据所述初始方位参数，控制所述机器人回归至所述初始方位参数对应的方位。
在一种可能的实现方式中，所述初始方位参数包括：机器人初始位置、机器人底盘初始方向、机器人云台水平初始方向和机器人云台垂直初始方向中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，当所述初始方位参数包括机器人初始位置和机器人底盘初始方向时，根据所述初始方位参数，控制所述机器人回归至所述初始方位参数对应的方位，包括：
控制机器人底盘方向和机器人云台方向相同后，控制机器人底盘移动至所述机器人初始位置，并朝向所述机器人底盘初始方向。
在一种可能的实现方式中，控制机器人底盘方向和机器人云台方向相同，包括：
控制机器人底盘和机器人云台相对转动，直至机器人底盘和机器人云台轴线统一。
第二方面，本申请实施例还提供一种机器人转动的控制装置，包括：
查找单元，用于在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；
控制单元，用于若查找到所述归位回正目标参数，则根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位。
在一种可能的实现方式中，所述归位回正条件，包括：
接收到归位回正指令、机器人任务结束和机器人交互结束中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向、机器人云台水平回正方向和机器人云台垂直回正方向中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第一接收单元，用于接收第一归位回正目标参数设置指令；
第一获取单元，用于获取所述机器人当前方位参数作为归位回正目标参数。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二接收单元，用于接收第二归位回正目标参数设置指令；
第二获取单元，用于获取所述第二归位回正目标参数设置指令中携带的归位回正目标参数。
在一种可能的实现方式中，当所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向及机器人云台水平回正方向时，所述控制单元，具体用于根据所述机器人归位位置和所述机器人底盘回正方向控制所述控制机器人底盘移动至所述机器人归位位置，并朝向所述机器人底盘回正方向；并根据所述机器人云台水平回正方向控制所述云台转动，使得所述云台朝向所述机器人云台水平回正方向。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括
第三获取单元，用于若查找不到所述归位回正目标参数，则获取所述机器人的初始方位参数；
所述控制单元，还用于根据所述初始方位参数，控制所述机器人回归至所述初始方位参数对应的方位。
在一种可能的实现方式中，所述初始方位参数包括：机器人初始位置、机器人底盘初始方向、机器人云台水平初始方向和机器人云台垂直初始方向中的至少一个。
在一种可能的实现方式中，当所述初始方位参数包括机器人初始位置和机器人底盘初始方向时，所述控制单元，具体用于控制机器人底盘方向和机 器人云台方向相同后，控制机器人底盘移动至所述机器人初始位置，并朝向所述机器人底盘初始方向。
在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于控制机器人底盘和机器人云台相对转动，直至机器人底盘和机器人云台轴线统一。
第三方面，本申请实施例还提供一种机器人，该机器人可以包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来上述第一方面任一实施例所示的所述机器人转动的控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例所示的所述机器人转动的控制方法的步骤。
本申请实施例提供的一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，在确定满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；若查找到归位回正目标参数，则根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位。由此可见，本申请实施例提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，在确定满足归位回正条件时，通过查找归位回正目标参数，并在查找到该归位回正目标参数时，根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位，这样在有顾客进入商场时，机器人就可以在第一时间发现需要协助的顾客，从而提高了机器人的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种机器人转动的控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种机器人转动的控制方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种根据初始方位参数，控制机器人回归至初始方位参数对应的方位的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种机器人转动的控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种机器人转动的控制装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例的一种可能的应用场景为：机器人应用于商场中的前台接待，在该场景中，机器人可能会因为之前的交互使得云台和底盘正对商场内侧，这样会导致机器人无法在第一时间看到进门的访客，从而影响机器人的工作效率，因此，在一次交互完成之后，该机器人需要转动至初始位置(即交互之前的位置)。
然而，现有的方案中，并没有涉及该机器人如何转动至初始位置，从而导致机器人的工作效率较低。为了实现机器人转动至初始位置(如正目标参数对应的方位)，且提高机器人的工作效率，本申请实施例提供了一种机器人转动的控制方法，在确定满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；若查找到归位回正目标参数，则根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位。由此可见，本申请实施例提供的机器人转动的 控制方法，在确定满足归位回正条件时，通过查找归位回正目标参数，并在查找到该归位回正目标参数时，根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位，这样在有顾客进入商场时，机器人就可以在第一时间发现需要协助的顾客，从而提高了机器人的工作效率。
下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
需要说明的是，在本申请实施例中，在控制机器人移动至初始位置时，可以通过下述至少两种可能的方式实现，在一种可能的实现方式中，初始位置可以为归位回正目标参数，该归位回正目标参数可以预先设置，从而使得在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；并根据该归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位，具体请参见下述实施例一中的描述。在另一种可能的实现方式中，没有预先设置归位回正目标参数，而是在满足归位回正条件，且查找不到归位回正目标参数时，获取机器人的初始方位参数；并根据初始方位参数，控制机器人回归至初始方位参数对应的方位，具体请参见下述实施例二中的描述。下面，将通过下述实施例一和实施例二对两种可能的实现方式进行详细说明。
实施例一：
图1为本申请实施例提供的一种机器人转动的控制方法的流程图，该机器人转动的控制方法可以由机器人转动的控制装置执行，该机器人转动的控制装置可以集成在机器人的处理器中。请参见图1所示，该机器人转动的控制方法可以包括：
S101、接收第一归位回正目标参数设置指令。
示例的，在接收第一归位回正目标参数设置指令时，可以通过机器人的交互接口接收该第一归位回正目标参数设置指令。该机器人的交互接口可以为语音接口，也可以为输入界面。当交互接口为语音接口时，机器人可以通过语音接口接收操作者输入的语音指令信息；当交互接口为输入界面时，机器人可以通过输入界面接收操作者输入的文字指令信息。进一步地，指令信息可以为“请获取当前方位参数”，当然，也可以为其他类似用于指示获取当前方位参数的指示信息。需要注意的是，该当前方位参数即为归位回正目标 参数。
S102、获取机器人当前方位参数作为归位回正目标参数。
可选的，归位回正目标参数可以包括机器人归位位置、机器人底盘回正方向、机器人云台水平回正方向和机器人云台垂直回正方向中的至少一个。
在接收第一归位回正目标参数设置指令之后，就可以执行S102获取机器人当前方位参数，并将当前方位参数作为归位回正目标参数。以通过该归位回正目标参数控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位。
由此可见，在上述S101和S102中，在获取归位回正目标参数时，是在接收第一归位回正目标参数设置指令之后，获取机器人的当前方位参数，并将该当前方位参数作为归位回正目标参数，从而获取该归位回正目标参数。当然，在获取归位回正目标参数时，还可以通过接收第二归位回正目标参数设置指令，且该第二归位回正目标参数设置指令中携带该归位回正目标参数，从而使得可以根据第二归位回正目标参数设置指令中携带的归位回正目标参数直接获取该归位回正目标参数。
S103、在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数。
可选的，在本申请实施例中，归位回正条件可以包括接收到归位回正指令、机器人任务结束和机器人交互结束中的至少一个。
其中，在确定机器人交互是否结束时，可以通过在预设时间内，判断是否检测到目标对象的特征信息，若没有检测到目标对象的特征信息，说明机器人交互结束。示例的，预设时间段可以为5秒，也可以为6秒，当然，也可以为8秒。具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于预设时间具体为多少，本申请实施例不做具体限制。示例的，目标对象的特征信息可以为人脸信息，也可以为人体信息。
在确定满足归位回正条件时，则需要先查找并获取归位回正目标参数，以通过该归位回正目标参数控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位。
S104、若查找到归位回正目标参数，则根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位。
可选的，在本申请实施例中，当归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向及机器人云台水平回正方向时，则S104根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位，可以通过下 述S1041和S1042实现，请参见图2所示，图2为本申请实施例提供的一种根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位的示意图。
S1041、若查找到归位回正目标参数，根据机器人归位位置和机器人底盘回正方向控制机器人底盘移动至机器人归位位置，并朝向机器人底盘回正方向。
在控制机器人底盘移动至机器人归位位置，并朝向机器人底盘回正方向的过程中，可以先根据机器人的归位位置控制底盘移动至该归位位置，在底盘移动至该归位位置之后，再根据机器人底盘回正方向控制底盘转动，使得机器人底盘朝向机器人底盘回正方向。当然，也可以先根据机器人底盘回正方向控制底盘转动，使得机器人底盘朝向机器人底盘回正方向，再根据机器人的归位位置控制底盘移动至该归位位置，若根据机器人的归位位置控制底盘移动至该归位位置的过程中，使得底盘的当前方向偏离了底盘回正方向，则可以根据该底盘的当前方向和底盘回正方向再调整底盘转动，从而使得机器人底盘移动至机器人归位位置，并朝向机器人底盘回正方向，这样在有顾客进入商场时，机器人就可以在第一时间发现需要协助的顾客，从而提高了机器人的工作效率。
需要说明的是，在本申请实施例中，底盘朝向机器人底盘回正方向可以理解为该底盘正对机器人底盘回正方向，也可以理解为与正对机器人底盘回正方向具有预设角度。其中，以正对机器人底盘回正方向为0度为例，该预设角度可以是-7度至7度内的任一值。
S1042、若查找到归位回正目标参数，根据机器人云台水平回正方向控制云台转动，使得云台朝向机器人云台水平回正方向。
在控制云台朝向机器人云台水平回正方向的过程中，可以根据机器人云台水平回正方向控制云台转动，从而使得云台朝向机器人云台水平回正方向。
同样的，在本申请实施例中，云台朝向机器人云台水平回正方向可以理解为该云台正对机器人云台水平回正方向，也可以理解为与正对机器人云台水平回正方向具有预设角度。
需要说明的是，在本申请实施例中，S1041和S1042之前并无先后顺序，可以先执行S1041，再执行S1042；也可以先执行S1042，再执行S1041，在此，本申请实施例只是以先执行S1041，再执行S1042为例进行说明，但并不 代表本申请实施例仅局限于此。
本申请实施例提供了一种机器人转动的控制方法，在确定满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；若查找到归位回正目标参数，则根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位。由此可见，本申请实施例提供的机器人转动的控制方法，在确定满足归位回正条件时，通过查找归位回正目标参数，并在查找到该归位回正目标参数时，根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位，这样在有顾客进入商场时，机器人就可以在第一时间发现需要协助的顾客，从而提高了机器人的工作效率。
实施例二：
图3为本申请实施例提供的另一种机器人转动的控制方法的流程图，该机器人转动的控制方法同样可以由机器人转动的控制装置执行，该机器人转动的控制装置可以集成在机器人的处理器中。请参见图3所示，该机器人转动的控制方法可以包括：
S301、在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数。
可选的，在本申请实施例中，归位回正条件可以包括接收到归位回正指令、机器人任务结束和机器人交互结束中的至少一个。
其中，在确定机器人交互是否结束时，可以通过在预设时间内，判断是否检测到目标对象的特征信息，若没有检测到目标对象的特征信息，说明机器人交互结束。示例的，预设时间可以为5秒，也可以为6秒，当然，也可以为8秒。具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于预设时间段具体为多少，本申请实施例不做具体限制。示例的，目标对象的特征信息可以为人脸信息，也可以为人体信息。
在确定满足归位回正条件时，则需要先查找并获取归位回正目标参数，以通过该归位回正目标参数控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位。
S302、若查找不到归位回正目标参数，则获取机器人的初始方位参数。
可选的，初始方位参数可以包括机器人初始位置、机器人底盘初始方向、机器人云台水平初始方向和机器人云台垂直初始方向中的至少一个。
当查找不到归位回正目标参数时，可以获取机器人的初始方位参数。示例的，在获取机器人的初始方位参数时，可以通过当前的环境图像信息和初 始环境图像信息获取机器人的初始方位参数。
S303、根据初始方位参数，控制机器人回归至初始方位参数对应的方位。
可选的，当初始方位参数包括机器人初始位置和机器人底盘初始方向时，S303根据初始方位参数，控制机器人回归至初始方位参数对应的方位，可以通过下述S3031和S3032实现，请参见图4所示，图4为本申请实施例提供的一种根据初始方位参数，控制机器人回归至初始方位参数对应的方位的示意图。
S3031、控制机器人底盘方向和机器人云台方向相同。
可选的，可以通过控制机器人底盘和机器人云台相对转动，直至机器人底盘和机器人云台轴线统一，从而使得机器人底盘方向和机器人云台方向相同。
示例的，在控制机器人底盘和机器人云台相对转动，直至机器人底盘和机器人云台轴线统一时，可以先控制云台停止转动，并获取云台的当前方向，在获取到云台的当前方向之后，就可以控制底盘转动，由于云台的转动速度(云台的速度等于云台自己的转动速度与底盘的转动速度之和)大于底盘的转动速度，因此，为了避免云台在底盘的带动下偏离当前方向，需要控制云台与底盘反方向转动，直至机器人底盘和机器人云台轴线统一，从而使得机器人底盘方向和机器人云台方向相同。
需要说明的是，在本申请实施例中，云台和底盘的轴线统一可以理解为该云台和底盘之间的夹角为0度，也可以理解为云台和底盘之间的夹角为预设角度。
S3032、控制机器人底盘移动至机器人初始位置，并朝向机器人底盘初始方向。
在通过S3031控制机器人底盘方向和机器人云台方向相同之后，可以根据机器人初始位置控制机器人底盘移动至机器人初始位置，并根据机器人底盘初始方向控制底盘转动，使得云台在底盘的带动下，同底盘一起转动并朝向机器人底盘初始方向，这样在有顾客进入商场时，机器人就可以在第一时间发现需要协助的顾客，从而提高了机器人的工作效率。
本申请实施例提供了一种机器人转动的控制方法，在确定满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；若查找不到归位回正目标参数，则在满足归位回正条件时，获取机器人的初始方位参数，并根据初始方位参数，控制 机器人回归至初始方位参数对应的方位。由此可见，本申请实施例提供的机器人转动的控制方法，在确定满足归位回正条件且查找不到归位回正目标参数时，通过获取机器人的初始方位参数，并根据初始方位参数，控制机器人回归至初始方位参数对应的方位，这样在有顾客进入商场时，机器人就可以在第一时间发现需要协助的顾客，从而提高了机器人的工作效率。
图5为本申请实施例提供的一种机器人转动的控制装置50的结构示意图，请参见图5所示，该机器人转动的控制装置50可以包括：
查找单元501，用于在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数。
控制单元502，用于若查找到归位回正目标参数，则根据归位回正目标参数，控制机器人移动至归位回正目标参数对应的方位。
可选的，归位回正条件，包括：接收到归位回正指令、机器人任务结束和机器人交互结束中的至少一个。
可选的，归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向、机器人云台水平回正方向和机器人云台垂直回正方向中的至少一个。
可选的，该机器人转动的控制装置50还可以包括：第一接收单元503和第一获取单元504，请参见图6所示，图6为本申请实施例提供的另一种机器人转动的控制装置50的结构示意图。
第一接收单元503，用于接收第一归位回正目标参数设置指令。
第一获取单元504，用于获取机器人当前方位参数作为归位回正目标参数。
可选的，该机器人转动的控制装置50还可以包括：
第二接收单元505，用于接收第二归位回正目标参数设置指令。
第二获取单元506，用于获取第二归位回正目标参数设置指令中携带的归位回正目标参数。
可选的，当归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向及机器人云台水平回正方向时，控制单元502，具体用于根据机器人归位位置和机器人底盘回正方向控制机器人底盘移动至机器人归位位置，并朝向机器人底盘回正方向；并根据机器人云台水平回正方向控制云台转动，使得云台朝向机器人云台水平回正方向。
可选的，该机器人转动的控制装置50还可以包括：
第三获取单元507，用于若查找不到归位回正目标参数，则获取机器人的 初始方位参数。
控制单元502，还用于根据初始方位参数，控制机器人回归至初始方位参数对应的方位。
可选的，初始方位参数包括：机器人初始位置、机器人底盘初始方向、机器人云台水平初始方向和机器人云台垂直初始方向中的至少一个。
可选的，当初始方位参数包括机器人初始位置和机器人底盘初始方向时，控制单元502，具体用于控制机器人底盘方向和机器人云台方向相同后，控制机器人底盘移动至机器人初始位置，并朝向机器人底盘初始方向。
可选的，控制单元502，具体用于控制机器人底盘和机器人云台相对转动，直至机器人底盘和机器人云台轴线统一。
本申请实施例提供的机器人转动的控制装置50，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图7为本申请实施例提供的一种机器人70的结构示意图，请参见7所示，该机器人可以包括：
处理器701；以及
存储器702，用于存储处理器701的可执行指令；
其中，处理器701配置为通过执行可执行指令来执行上述任一项实施例所示的机器人转动的控制方法的步骤。
本申请实施例提供的机器人70，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任一项实施例所示的机器人转动的控制方法的步骤。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机 存取存储器(random access memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (22)

  1. 一种机器人转动的控制方法，其特征在于，包括：
    在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；
    若查找到所述归位回正目标参数，则根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述归位回正条件，包括：
    接收到归位回正指令、机器人任务结束和机器人交互结束中的至少一个。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向、机器人云台水平回正方向和机器人云台垂直回正方向中的至少一个。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在查找归位回正目标参数之前，还包括：
    接收第一归位回正目标参数设置指令；
    获取所述机器人当前方位参数作为归位回正目标参数。
  5. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在查找归位回正目标参数之前，还包括：
    接收第二归位回正目标参数设置指令；
    获取所述第二归位回正目标参数设置指令中携带的归位回正目标参数。
  6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向及机器人云台水平回正方向时，根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位，包括：
    根据所述机器人归位位置和所述机器人底盘回正方向控制所述控制机器人底盘移动至所述机器人归位位置，并朝向所述机器人底盘回正方向；
    根据所述机器人云台水平回正方向控制所述云台转动，使得所述云台朝向所述机器人云台水平回正方向。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    若查找不到所述归位回正目标参数，则获取所述机器人的初始方位参数；
    根据所述初始方位参数，控制所述机器人回归至所述初始方位参数对应的方位。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述初始方位参数包括： 机器人初始位置、机器人底盘初始方向、机器人云台水平初始方向和机器人云台垂直初始方向中的至少一个。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述初始方位参数包括机器人初始位置和机器人底盘初始方向时，根据所述初始方位参数，控制所述机器人回归至所述初始方位参数对应的方位，包括：
    控制机器人底盘方向和机器人云台方向相同后，控制机器人底盘移动至所述机器人初始位置，并朝向所述机器人底盘初始方向。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，控制机器人底盘方向和机器人云台方向相同，包括：
    控制机器人底盘和机器人云台相对转动，直至机器人底盘和机器人云台轴线统一。
  11. 一种机器人转动的控制装置，其特征在于，包括：
    查找单元，用于在满足归位回正条件时，查找归位回正目标参数；
    控制单元，用于若查找到所述归位回正目标参数，则根据所述归位回正目标参数，控制所述机器人移动至所述归位回正目标参数对应的方位。
  12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述归位回正条件，包括：
    接收到归位回正指令、机器人任务结束和机器人交互结束中的至少一个。
  13. 根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向、机器人云台水平回正方向和机器人云台垂直回正方向中的至少一个。
  14. 根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
    第一接收单元，用于接收第一归位回正目标参数设置指令；
    第一获取单元，用于获取所述机器人当前方位参数作为归位回正目标参数。
  15. 根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
    第二接收单元，用于接收第二归位回正目标参数设置指令；
    第二获取单元，用于获取所述第二归位回正目标参数设置指令中携带的归位回正目标参数。
  16. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，当所述归位回正目标参数包括：机器人归位位置、机器人底盘回正方向及机器人云台水平回正方向 时，所述控制单元，具体用于根据所述机器人归位位置和所述机器人底盘回正方向控制所述控制机器人底盘移动至所述机器人归位位置，并朝向所述机器人底盘回正方向；并根据所述机器人云台水平回正方向控制所述云台转动，使得所述云台朝向所述机器人云台水平回正方向。
  17. 根据权利要求11-16任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
    第三获取单元，用于若查找不到所述归位回正目标参数，则获取所述机器人的初始方位参数；
    所述控制单元，还用于根据所述初始方位参数，控制所述机器人回归至所述初始方位参数对应的方位。
  18. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述初始方位参数包括：机器人初始位置、机器人底盘初始方向、机器人云台水平初始方向和机器人云台垂直初始方向中的至少一个。
  19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，当所述初始方位参数包括机器人初始位置和机器人底盘初始方向时，所述控制单元，具体用于控制机器人底盘方向和机器人云台方向相同后，控制机器人底盘移动至所述机器人初始位置，并朝向所述机器人底盘初始方向。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
    所述控制单元，具体用于控制机器人底盘和机器人云台相对转动，直至机器人底盘和机器人云台轴线统一。
  21. 一种机器人，其特征在于，包括：
    处理器；以及
    存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
    其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来执行权利要求1～10任一项所述机器人转动的控制方法的步骤。
  22. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1～10任一项所述机器人转动的控制方法的步骤。
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