TW201941006A - 機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質 - Google Patents

Abstract

本發明實施例提供一種機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，該方法包括：在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；若查找到歸位回正目標參數，則根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。本發明提供的機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，使得機器人可轉動至歸位回正目標參數對應的方位，且提高了機器人的工作效率。

Description

機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質

本發明屬於機器人技術領域，尤其是關於一種機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質。

機器人的雲台和底盤，使得機器人可以正對該目標使用者的位置，從而與該目標使用者進行互動。

在與目標使用者進行互動完成之後，機器人的位置、機器人雲台的方向及底盤的方向均可能發生變化，該位置和角度的變化可能會影響到下一次的互動。例如，當機器人應用於商場中的前臺接待時，機器人可能會因為之前的互動使得雲台和底盤正對商場內側，這樣會導致機器人無法在第一時間看到進門的訪客，從而影響機器人的工作效率，因此，在一次互動完成之後，該機器人需要轉動至初始位置(即互動之前的位置)。

第一方面，本發明實施例提供一種機器人轉動的控制方法，包括：在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數； 若查找到該歸位回正目標參數，則根據該歸位回正目標參數，控制該機器人移動至該歸位回正目標參數對應的方位。

在一種可能的實現方式中，該歸位回正條件，包括：接收到歸位回正指令、機器人任務結束和機器人互動結束中的至少一個。

在一種可能的實現方式中，該歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向、機器人雲台水平回正方向和機器人雲台垂直回正方向中的至少一個。

在一種可能的實現方式中，在查找歸位回正目標參數之前，還包括：接收第一歸位回正目標參數設置指令；獲取該機器人當前方位參數作為歸位回正目標參數。

在一種可能的實現方式中，在獲取歸位回正目標參數之前，還包括：接收第二歸位回正目標參數設置指令；獲取該第二歸位回正目標參數設置指令中攜帶的歸位回正目標參數。

在一種可能的實現方式中，當該歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向及機器人雲台水平回正方向時，根據該歸位回正目標參數，控制該機器人移動至該歸位回正目標參數對應的方位，包括：根據該機器人歸位位置和該機器人底盤回正方向控制該控制機器人底盤移動至該機器人歸位位置，並朝向該機器人底盤回正方向； 根據該機器人雲台水平回正方向控制該雲台轉動，使得該雲台朝向該機器人雲台水平回正方向。

在一種可能的實現方式中，該方法還包括：若查找不到該歸位回正目標參數，則獲取該機器人的初始方位參數；根據該初始方位參數，控制該機器人回歸至該初始方位參數對應的方位。

在一種可能的實現方式中，該初始方位參數包括：機器人初始位置、機器人底盤初始方向、機器人雲台水平初始方向和機器人雲台垂直初始方向中的至少一個。

在一種可能的實現方式中，當該初始方位參數包括機器人初始位置和機器人底盤初始方向時，根據該初始方位參數，控制該機器人回歸至該初始方位參數對應的方位，包括：控制機器人底盤方向和機器人雲台方向相同後，控制機器人底盤移動至該機器人初始位置，並朝向該機器人底盤初始方向。

在一種可能的實現方式中，控制機器人底盤方向和機器人雲台方向相同，包括：控制機器人底盤和機器人雲台相對轉動，直至機器人底盤和機器人雲台軸線統一。

第二方面，本發明實施例還提供一種機器人轉動的控制裝置，包括：查找單元，用於在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；控制單元，用於若查找到該歸位回正目標參數，則根據該歸位回正目 標參數，控制該機器人移動至該歸位回正目標參數對應的方位。

在一種可能的實現方式中，該歸位回正條件，包括：接收到歸位回正指令、機器人任務結束和機器人互動結束中的至少一個。

在一種可能的實現方式中，該歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向、機器人雲台水平回正方向和機器人雲台垂直回正方向中的至少一個。

在一種可能的實現方式中，該裝置還包括：第一接收單元，用於接收第一歸位回正目標參數設置指令；第一獲取單元，用於獲取該機器人當前方位參數作為歸位回正目標參數。

在一種可能的實現方式中，該裝置還包括：第二接收單元，用於接收第二歸位回正目標參數設置指令；第二獲取單元，用於獲取該第二歸位回正目標參數設置指令中攜帶的歸位回正目標參數。

在一種可能的實現方式中，當該歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向及機器人雲台水平回正方向時，該控制單元，具體用於根據該機器人歸位位置和該機器人底盤回正方向控制該控制機器人底盤移動至該機器人歸位位置，並朝向該機器人底盤回正方向；並根據該機器人雲台水平回正方向控制該雲台轉動，使得該雲台朝向該機器人雲台水平回正方向。

在一種可能的實現方式中，該裝置還包括： 第三獲取單元，用於若查找不到該歸位回正目標參數，則獲取該機器人的初始方位參數；該控制單元，還用於根據該初始方位參數，控制該機器人回歸至該初始方位參數對應的方位。

在一種可能的實現方式中，該初始方位參數包括：機器人初始位置、機器人底盤初始方向、機器人雲台水平初始方向和機器人雲台垂直初始方向中的至少一個。

在一種可能的實現方式中，當該初始方位參數包括機器人初始位置和機器人底盤初始方向時，該控制單元，具體用於控制機器人底盤方向和機器人雲台方向相同後，控制機器人底盤移動至該機器人初始位置，並朝向該機器人底盤初始方向。

在一種可能的實現方式中，該控制單元，具體用於控制機器人底盤和機器人雲台相對轉動，直至機器人底盤和機器人雲台軸線統一。

第三方面，本發明實施例還提供一種機器人，該機器人可以包括：處理器；以及記憶體，用於存儲該處理器的可執行指令；其中，該處理器配置為通過執行該可執行指令來上述第一方面任一實施例所示的該機器人轉動的控制方法的步驟。

第四方面，本發明實施例還提供一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，該程式被處理器執行時實現上述第一方面任一實施例所示的該機器人轉動的控制方法的步驟。

本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，在確定滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；若查找到歸位回正目標參數，則根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。由此可見，本發明實施例提供的機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，在確定滿足歸位回正條件時，通過查找歸位回正目標參數，並在查找到該歸位回正目標參數時，根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位，這樣在有顧客進入商場時，機器人就可以在第一時間發現需要協助的顧客，從而提高了機器人的工作效率。

S101~S104、S1041~S1042、S301~S303、S3031~S3032‧‧‧步驟

50‧‧‧機器人轉動的控制裝置

501‧‧‧查找單元

502‧‧‧控制單元

503‧‧‧第一接收單元

504‧‧‧第一獲取單元

505‧‧‧第二接收單元

506‧‧‧第二獲取單元

507‧‧‧第三獲取單元

70‧‧‧機器人

701‧‧‧處理器

702‧‧‧記憶體

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出進步性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制方法的流程圖；圖2為本發明實施例提供的一種根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位的示意圖；圖3為本發明實施例提供的另一種機器人轉動的控制方法的流程圖；圖4為本發明實施例提供的一種根據初始方位參數，控制機器人回歸至初始方位參數對應的方位的示意圖； 圖5為本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制裝置的結構示意圖；圖6為本發明實施例提供的另一種機器人轉動的控制裝置的結構示意圖；圖7為本發明實施例提供的一種機器人的結構示意圖。

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出進步性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

本發明的說明書和申請專利範圍及上述附圖中的術語「第一」、「第二」、「第三」「第四」等(如果存在)是用於區別類似的物件，而不必用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的資料在適當情況下可以互換，以便這裡描述的本發明的實施例能夠以除了在這裡圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語「包括」和「具有」以及他們的任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限於清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。

本發明實施例的一種可能的應用場景為：機器人應用於商場中的前臺接待，在該場景中，機器人可能會因為之前的互動使得雲台和底盤正對商場內側，這樣會導致機器人無法在第一時間看到進門的訪客，從而影響機器人的工作效率，因此，在一次互動完成之後，該機器人需要轉動至初始位置(即互動之前的位置)。

然而，現有的方案中，並沒有關於該機器人如何轉動至初始位置，從而導致機器人的工作效率較低。為了實現機器人轉動至初始位置(如正目標參數對應的方位)，且提高機器人的工作效率，本發明實施例提供了一種機器人轉動的控制方法，在確定滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；若查找到歸位回正目標參數，則根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。由此可見，本發明實施例提供的機器人轉動的控制方法，在確定滿足歸位回正條件時，通過查找歸位回正目標參數，並在查找到該歸位回正目標參數時，根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位，這樣在有顧客進入商場時，機器人就可以在第一時間發現需要協助的顧客，從而提高了機器人的工作效率。

下面以具體的實施例對本發明的技術方案以及本發明的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本發明的實施例進行描述。

需要說明的是，在本發明實施例中，在控制機器人移動至初始位置時，可以通過下述至少兩種可能的方式實現，在一種可能的實現方 式中，初始位置可以為歸位回正目標參數，該歸位回正目標參數可以預先設置，從而使得在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；並根據該歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位，具體請參見下述實施例一中的描述。在另一種可能的實現方式中，沒有預先設置歸位回正目標參數，而是在滿足歸位回正條件，且查找不到歸位回正目標參數時，獲取機器人的初始方位參數；並根據初始方位參數，控制機器人回歸至初始方位參數對應的方位，具體請參見下述實施例二中的描述。下面，將通過下述實施例一和實施例二對兩種可能的實現方式進行詳細說明。

實施例一

圖1為本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制方法的流程圖，該機器人轉動的控制方法可以由機器人轉動的控制裝置執行，該機器人轉動的控制裝置可以集成在機器人的處理器中。請參見圖1所示，該機器人轉動的控制方法可以包括：S101、接收第一歸位回正目標參數設置指令。

示例的，在接收第一歸位回正目標參數設置指令時，可以通過機器人的互動介面接收該第一歸位回正目標參數設置指令。該機器人的互動介面可以為語音介面，也可以為輸人介面。當互動介面為語音介面時，機器人可以通過語音介面接收操作者輸入的語音指令資訊；當互動介面為輸入介面時，機器人可以通過輸入介面接收操作者輸入的文字指令資訊。進一步地，指令資訊可以為「請獲取當前方位參數」，當然，也可以為其他 類似用於指示獲取當前方位參數的指示資訊。需要注意的是，該當前方位參數即為歸位回正目標參數。

S102、獲取機器人當前方位參數作為歸位回正目標參數。

可選的，歸位回正目標參數可以包括機器人歸位位置、機器人底盤回正方向、機器人雲台水平回正方向和機器人雲台垂直回正方向中的至少一個。

在接收第一歸位回正目標參數設置指令之後，就可以執行S102獲取機器人當前方位參數，並將當前方位參數作為歸位回正目標參數。以通過該歸位回正目標參數控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。

由此可見，在上述S101和S102中，在獲取歸位回正目標參數時，是在接收第一歸位回正目標參數設置指令之後，獲取機器人的當前方位參數，並將該當前方位參數作為歸位回正目標參數，從而獲取該歸位回正目標參數。當然，在獲取歸位回正目標參數時，還可以通過接收第二歸位回正目標參數設置指令，且該第二歸位回正目標參數設置指令中攜帶該歸位回正目標參數，從而使得可以根據第二歸位回正目標參數設置指令中攜帶的歸位回正目標參數直接獲取該歸位回正目標參數。

S103、在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數。

可選的，在本發明實施例中，歸位回正條件可以包括接收到歸位回正指令、機器人任務結束和機器人互動結束中的至少一個。

其中，在確定機器人互動是否結束時，可以通過在預設時間內，判斷是否檢測到目標物件的特徵資訊，若沒有檢測到目標物件的特徵 資訊，說明機器人互動結束。示例的，預設時間段可以為5秒，也可以為6秒，當然，也可以為8秒。具體可以根據實際需要進行設置，在此，對於預設時間具體為多少，本發明實施例不做具體限制。示例的，目標物件的特徵資訊可以為人臉資訊，也可以為人體資訊。

在確定滿足歸位回正條件時，則需要先查找並獲取歸位回正目標參數，以通過該歸位回正目標參數控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。

S104、若查找到歸位回正目標參數，則根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。

可選的，在本發明實施例中，當歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向及機器人雲台水平回正方向時，則S104根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位，可以通過下述S1041和S1042實現，請參見圖2所示，圖2為本發明實施例提供的一種根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位的示意圖。

S1041、若查找到歸位回正目標參數，根據機器人歸位位置和機器人底盤回正方向控制機器人底盤移動至機器人歸位位置，並朝向機器人底盤回正方向。

在控制機器人底盤移動至機器人歸位位置，並朝向機器人底盤回正方向的過程中，可以先根據機器人的歸位位置控制底盤移動至該歸位位置，在底盤移動至該歸位位置之後，再根據機器人底盤回正方向控制底盤轉動，使得機器人底盤朝向機器人底盤回正方向。當然，也可以先根 據機器人底盤回正方向控制底盤轉動，使得機器人底盤朝向機器人底盤回正方向，再根據機器人的歸位位置控制底盤移動至該歸位位置，若根據機器人的歸位位置控制底盤移動至該歸位位置的過程中，使得底盤的當前方向偏離了底盤回正方向，則可以根據該底盤的當前方向和底盤回正方向再調整底盤轉動，從而使得機器人底盤移動至機器人歸位位置，並朝向機器人底盤回正方向，這樣在有顧客進入商場時，機器人就可以在第一時間發現需要協助的顧客，從而提高了機器人的工作效率。

需要說明的是，在本發明實施例中，底盤朝向機器人底盤回正方向可以理解為該底盤正對機器人底盤回正方向，也可以理解為與正對機器人底盤回正方向具有預設角度。其中，以正對機器人底盤回正方向為0度為例，該預設角度可以是-7度至7度內的任一值。

S1042、若查找到歸位回正目標參數，根據機器人雲台水平回正方向控制雲台轉動，使得雲台朝向機器人雲台水平回正方向。

在控制雲台朝向機器人雲台水平回正方向的過程中，可以根據機器人雲台水平回正方向控制雲台轉動，從而使得雲台朝向機器人雲台水平回正方向。

同樣的，在本發明實施例中，雲台朝向機器人雲台水平回正方向可以理解為該雲台正對機器人雲台水平回正方向，也可以理解為與正對機器人雲台水平回正方向具有預設角度。

需要說明的是，在本發明實施例中，S1041和S1042之前並無先後順序，可以先執行S1041，再執行S1042；也可以先執行S1042，再 執行S1041，在此，本發明實施例只是以先執行S1041，再執行S1042為例進行說明，但並不代表本發明實施例僅局限於此。

本發明實施例提供了一種機器人轉動的控制方法，在確定滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；若查找到歸位回正目標參數，則根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。由此可見，本發明實施例提供的機器人轉動的控制方法，在確定滿足歸位回正條件時，通過查找歸位回正目標參數，並在查找到該歸位回正目標參數時，根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位，這樣在有顧客進入商場時，機器人就可以在第一時間發現需要協助的顧客，從而提高了機器人的工作效率。

實施例二

圖3為本發明實施例提供的另一種機器人轉動的控制方法的流程圖，該機器人轉動的控制方法同樣可以由機器人轉動的控制裝置執行，該機器人轉動的控制裝置可以集成在機器人的處理器中。請參見圖3所示，該機器人轉動的控制方法可以包括：S301、在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數。

可選的，在本發明實施例中，歸位回正條件可以包括接收到歸位回正指令、機器人任務結束和機器人互動結束中的至少一個。

其中，在確定機器人互動是否結束時，可以通過在預設時間內，判斷是否檢測到目標物件的特徵資訊，若沒有檢測到目標物件的特徵資訊，說明機器人互動結束。示例的，預設時間可以為5秒，也可以為6秒，當然，也可以為8秒。具體可以根據實際需要進行設置，在此，對於 預設時間段具體為多少，本發明實施例不做具體限制。示例的，目標物件的特徵資訊可以為人臉資訊，也可以為人體資訊。

在確定滿足歸位回正條件時，則需要先查找並獲取歸位回正目標參數，以通過該歸位回正目標參數控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。

S302、若查找不到歸位回正目標參數，則獲取機器人的初始方位參數。

可選的，初始方位參數可以包括機器人初始位置、機器人底盤初始方向、機器人雲台水平初始方向和機器人雲台垂直初始方向中的至少一個。

當查找不到歸位回正目標參數時，可以獲取機器人的初始方位參數。示例的，在獲取機器人的初始方位參數時，可以通過當前的環境圖像資訊和初始環境圖像資訊獲取機器人的初始方位參數。

S303、根據初始方位參數，控制機器人回歸至初始方位參數對應的方位。

可選的，當初始方位參數包括機器人初始位置和機器人底盤初始方向時，S303根據初始方位參數，控制機器人回歸至初始方位參數對應的方位，可以通過下述S3031和S3032實現，請參見圖4所示，圖4為本發明實施例提供的一種根據初始方位參數，控制機器人回歸至初始方位參數對應的方位的示意圖。

S3031、控制機器人底盤方向和機器人雲台方向相同。

可選的，可以通過控制機器人底盤和機器人雲台相對轉動，直至機器人底盤和機器人雲台軸線統一，從而使得機器人底盤方向和機器人雲台方向相同。

示例的，在控制機器人底盤和機器人雲台相對轉動，直至機器人底盤和機器人雲台軸線統一時，可以先控制雲台停止轉動，並獲取雲台的當前方向，在獲取到雲台的當前方向之後，就可以控制底盤轉動，由於雲台的轉動速度(雲台的速度等於雲台自己的轉動速度與底盤的轉動速度之和)大於底盤的轉動速度，因此，為了避免雲台在底盤的帶動下偏離當前方向，需要控制雲台與底盤反方向轉動，直至機器人底盤和機器人雲台軸線統一，從而使得機器人底盤方向和機器人雲台方向相同。

需要說明的是，在本發明實施例中，雲台和底盤的軸線統一可以理解為該雲台和底盤之間的夾角為0度，也可以理解為雲台和底盤之間的夾角為預設角度。

S3032、控制機器人底盤移動至機器人初始位置，並朝向機器人底盤初始方向。

在通過S3031控制機器人底盤方向和機器人雲台方向相同之後，可以根據機器人初始位置控制機器人底盤移動至機器人初始位置，並根據機器人底盤初始方向控制底盤轉動，使得雲台在底盤的帶動下，同底盤一起轉動並朝向機器人底盤初始方向，這樣在有顧客進入商場時，機器人就可以在第一時間發現需要協助的顧客，從而提高了機器人的工作效率。

本發明實施例提供了一種機器人轉動的控制方法，在確定滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；若查找不到歸位回正目標參數，則在滿足歸位回正條件時，獲取機器人的初始方位參數，並根據初始方位參數，控制機器人回歸至初始方位參數對應的方位。由此可見，本發明實施例提供的機器人轉動的控制方法，在確定滿足歸位回正條件且查找不到歸位回正目標參數時，通過獲取機器人的初始方位參數，並根據初始方位參數，控制機器人回歸至初始方位參數對應的方位，這樣在有顧客進入商場時，機器人就可以在第一時間發現需要協助的顧客，從而提高了機器人的工作效率。

圖5為本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制裝置50的結構示意圖，請參見圖5所示，該機器人轉動的控制裝置50可以包括：查找單元501，用於在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；控制單元502，用於若查找到歸位回正目標參數，則根據歸位回正目標參數，控制機器人移動至歸位回正目標參數對應的方位。

可選的，歸位回正條件，包括：接收到歸位回正指令、機器人任務結束和機器人互動結束中的至少一個。

可選的，歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向、機器人雲台水平回正方向和機器人雲台垂直回正方向中的至少一個。

可選的，該機器人轉動的控制裝置50還可以包括：第一接收單元503和第一獲取單元504，請參見圖6所示，圖6為本發明實施例提供的另一種機器人轉動的控制裝置50的結構示意圖。

第一接收單元503，用於接收第一歸位回正目標參數設置指令。

第一獲取單元504，用於獲取機器人當前方位參數作為歸位回正目標參數。

可選的，該機器人轉動的控制裝置50還可以包括：第二接收單元505，用於接收第二歸位回正目標參數設置指令；第二獲取單元506，用於獲取第二歸位回正目標參數設置指令中攜帶的歸位回正目標參數。

可選的，當歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向及機器人雲台水平回正方向時，控制單元502，具體用於根據機器人歸位位置和機器人底盤回正方向控制機器人底盤移動至機器人歸位位置，並朝向機器人底盤回正方向；並根據機器人雲台水平回正方向控制雲台轉動，使得雲台朝向機器人雲台水平回正方向。

可選的，該機器人轉動的控制裝置50還可以包括：第三獲取單元507，用於若查找不到歸位回正目標參數，則獲取機器人的初始方位參數；控制單元502，還用於根據初始方位參數，控制機器人回歸至初始方位參數對應的方位。

可選的，初始方位參數包括：機器人初始位置、機器人底盤初始方向、機器人雲台水平初始方向和機器人雲台垂直初始方向中的至少一個。

可選的，當初始方位參數包括機器人初始位置和機器人底盤初始方向時，控制單元502，具體用於控制機器人底盤方向和機器人雲台方向相同後，控制機器人底盤移動至機器人初始位置，並朝向機器人底盤初始方向。

可選的，控制單元502，具體用於控制機器人底盤和機器人雲台相對轉動，直至機器人底盤和機器人雲台軸線統一。

本發明實施例提供的機器人轉動的控制裝置50，對應地可執行任一實施例所示的機器人轉動的控制方法的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

圖7為本發明實施例提供的一種機器人70的結構示意圖，請參見7所示，該機器人可以包括：處理器701；以及記憶體702，用於存儲處理器701的可執行指令；其中，處理器701配置為通過執行可執行指令來執行上述任一項實施例所示的機器人轉動的控制方法的步驟。

本發明實施例提供的機器人70，對應地可執行任一實施例所示的機器人轉動的控制方法的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

本發明實施例還提供一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，程式被處理器執行時實現上述任一項實施例所示的機器人轉動的控制方法的步驟。

本發明實施例提供的電腦可讀存儲介質，對應地可執行任一實施例所示的機器人轉動的控制方法的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

本領域普通技術人員可以理解：實現上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程式指令相關的硬體來完成。前述的程式可以存儲於一電腦可讀取存儲介質中。該程式在執行時，執行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：唯讀記憶體(Read-Only Memory，簡稱ROM)、隨機存取記憶體(random access memory，簡稱RAM)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程式碼的介質。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍。

Claims (14)

1. 一種機器人轉動的控制方法，其特徵在於，包括：在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；若查找到該歸位回正目標參數，則根據該歸位回正目標參數，控制該機器人移動至該歸位回正目標參數對應的方位。
2. 如請求項1所述的機器人轉動的控制方法，其中，該歸位回正條件，包括：接收到歸位回正指令、機器人任務結束和機器人互動結束中的至少一個。
3. 如請求項1所述的機器人轉動的控制方法，其中，該歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向、機器人雲台水平回正方向和機器人雲台垂直回正方向中的至少一個。
4. 如請求項1所述的機器人轉動的控制方法，其中，在查找歸位回正目標參數之前，還包括：接收第一歸位回正目標參數設置指令；獲取該機器人當前方位參數作為歸位回正目標參數。
5. 如請求項1所述的機器人轉動的控制方法，其中，在查找歸位回正目標參數之前，還包括：接收第二歸位回正目標參數設置指令；獲取該第二歸位回正目標參數設置指令中攜帶的歸位回正目標參數。
6. 如請求項3所述的機器人轉動的控制方法，其中，當該歸位回正目標參數包括：機器人歸位位置、機器人底盤回正方向及機器人雲台水平回正方向時，根據該歸位回正目標參數，控制該機器人移動至該歸位回正目標參數對應的方位，包括：根據該機器人歸位位置和該機器人底盤回正方向控制該控制機器人底盤移動至該機器人歸位位置，並朝向該機器人底盤回正方向；根據該機器人雲台水平回正方向控制該雲台轉動，使得該雲台朝向該機器人雲台水平回正方向。
7. 如請求項1至6中任一項所述的機器人轉動的控制方法，其中，還包括：若查找不到該歸位回正目標參數，則獲取該機器人的初始方位參數；根據該初始方位參數，控制該機器人回歸至該初始方位參數對應的方位。
8. 如請求項7所述的機器人轉動的控制方法，其中，該初始方位參數包括：機器人初始位置、機器人底盤初始方向、機器人雲台水平初始方向和機器人雲台垂直初始方向中的至少一個。
9. 如請求項8所述的機器人轉動的控制方法，其中，當該初始方位參數包括機器人初始位置和機器人底盤初始方向時，根據該初始方位參數，控制該機器人回歸至該初始方位參數對應的方位，包括：控制機器人底盤方向和機器人雲台方向相同後，控制機器人底盤移動至該機器人初始位置，並朝向該機器人底盤初始方向。
10. 如請求項9所述的機器人轉動的控制方法，其中，控制機器人底盤方向和機器人雲台方向相同，包括： 控制機器人底盤和機器人雲台相對轉動，直至機器人底盤和機器人雲台軸線統一。
11. 一種機器人轉動的控制裝置，其特徵在於，包括：查找單元，用於在滿足歸位回正條件時，查找歸位回正目標參數；控制單元，用於若查找到該歸位回正目標參數，則根據該歸位回正目標參數，控制該機器人移動至該歸位回正目標參數對應的方位。
12. 一種機器人，其特徵在於，包括：處理器；以及記憶體，用於存儲該處理器的可執行指令；其中，該處理器配置為通過執行該可執行指令來執行如請求項1至10中任一項所述的機器人轉動的控制方法的步驟。
13. 一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，其特徵在於，該程式被處理器執行時實現如請求項1至10中任一項所述的機器人轉動的控制方法的步驟。
14. 一種電腦程式產品，其特徵在於，包括存儲在電腦可讀存儲介質上的電腦程式，該電腦程式包括程式指令，該程式指令被處理器執行時，實現如請求項1至10中任一項所述的機器人轉動的控制方法的步驟。