KR101330048B1 - 병렬형 로봇 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 병렬형 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 듀얼 코어 방식을 이용하여 병렬형 로봇을 효과적으로 제어하는 장치 및 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따르면, CPU(Central Processing Unit)를 듀얼 코어 방식으로 구현함으로써 병렬형 로봇을 제어하는 구성요소들이 하나의 CPU에만 집중되지 않게 하여 로드가 효율적으로 관리되는 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 물체 정보를 획득하는 경로와 병렬형 로봇을 제어하는 경로를 다르게 구성함으로써 병렬형 로봇의 복수개의 다리를 실시간으로 정밀하게 제어하는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다.

Description

병렬형 로봇 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for controlling a parallel robot}

본 발명은 병렬형 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 듀얼 코어 방식을 이용하여 병렬형 로봇을 효과적으로 제어하는 장치 및 방법에 대한 것이다.

또한, 본 발명은 병렬형 로봇의 제어에 있어서 실시간성을 담보하기 위하여 멀티 코어 방식의 CPU 및 RTX(Real Time Extension)를 사용하는 최적화된 제어 장치에 대한 것이다.

일반적으로 병렬형 로봇은 직렬형 로봇과 달리 복수개의 로봇팔이 하나의 말단 장치(end effector)에 묶여서 복수의 로봇팔(즉, 아암(arm))이 동시에 움직여서 말단 장치를 원하는 위치로 보내는 구조이다. 따라서, 직렬 로봇에 비해서 보다 무거운 물체를 보다 빠르게 핸들링할 수 있다는 장점이 있다.

또한, 이러한 병렬형 로봇은 직렬형 로봇에 비하여 축 방향으로 견디는 힘이 크고, 정밀도가 높은 장점이 있다.

따라서, 병렬 로봇은 복수개의 아암을 제어하여 복수축의 자유도를 구현하는 로봇으로서, 다양한 구조의 병렬 로봇이 제작되고 있고 산업용 로봇에 많이 사용되고 있다.

그런데, 이러한 병렬형 로봇의 경우, 이 병렬형 로봇을 제어하기 위해서 제어 시스템이 구성된다. 그러나, 종래의 제어 시스템에 의할 경우, CPU(Central Processing Unit) 및 이 병렬형 로봇을 제어하는 구성요소들이 하나의 CPU에만 집중되므로 로드가 많이 발생한다는 실시간성을 담보할 수 없다는 문제점이 있다.

또한, 이러한 종래 방식의 제어 시스템에 의하면, 복수개의 다리를 아암을 실시간으로 모두 제어해야 되므로 정밀한 제어가 어렵다는 단점이 있다.

본 발명은 병렬형 로봇의 제어의 실시간성 확보 및 신뢰성 향상을 위해서 제안된 것으로서, CPU(Central Processing Unit) 및 이 병렬형 로봇을 제어하는 구성요소들이 하나의 CPU에만 집중되지 않게 하여 로드가 효율적으로 관리되는 병렬형 로봇 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 병렬형 로봇의 복수개의 다리를 아암을 실시간으로 제어하여 높은 정밀도를 구현하는 병렬형 로봇 제어 장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.

본 발명은 위에서 제기된 과제를 달성하기 위해 병렬형 로봇 제어 장치를 제공한다. 이 병렬형 로봇 제어 장치는, 병렬 로봇에 대한 사용자 명령을 입력 받아 처리하는 사용자 입력 처리부; 상기 사용자 명령에 따라 대상 물체에 대한 영상 정보를 촬영하는 영상 촬영부; 촬영된 영상을 영상 정보로 처리하고, 처리된 영상 정보를 이용하여 상기 대상 물체에 대한 현재 대상 물체 정보 및 위치 정보를 획득하는 영상 정보 처리부; 상기 영상 정보 처리부로부터 전송받은 상기 현재 대상 물체의 위치 정보와 상기 병렬 로봇의 각 축 모터에 구비된 인코더로부터 획득된 병렬 로봇의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성하고, 상기 차이 정보를 이용하여 상기 병렬 로봇을 이동시키는 변위값을 생성하는 실시간 연산부; 및 상기 변위값 만큼 상기 병렬 로봇을 실시간으로 이동시키는 모션 제어부를 포함한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 사용자 입력 처리부가 병렬 로봇에 대한 사용자 명령을 입력 받아 처리하는 사용자 명령 입력 처리 단계; 영상 촬영부 상기 사용자 명령에 따라 대상 물체에 대한 영상 정보를 촬영하는 영상 정보 촬영 단계; 영상 정보 처리부가 촬영된 영상을 영상 정보로 처리하고, 처리된 영상 정보를 이용하여 상기 대상 물체에 대한 현재 대상 물체 정보 및 위치 정보를 획득하는 대상 물체 위치 정보 획득 단계 ; 실시간 연산부가 상기 영상 정보 처리부로부터 전송받은 상기 현재 대상 물체의 위치 정보와 상기 병렬 로봇의 각 축 모터에 구비된 인코더로부터 획득된 병렬 로봇의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성하고, 상기 차이 정보를 이용하여 상기 병렬 로봇을 이동시키는 변위값을 생성하는 변위값 생성 단계; 및 모션 제어부가 상기 변위값 만큼 상기 병렬 로봇을 실시간으로 이동시키는 병렬 로봇 동작 단계를 포함하는 병렬형 로봇 제어 방법을 제공한다.

이때, 상기 영상 정보 처리부 및 실시간 연산부는 듀얼 멀티 코어 방식을 이용하고 병렬 로봇의 실시간 제어를 위해서 Window XP 기반에 RTX(Real Time Extension)를 추가로 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 현재 대상 물체 정보는 상기 대상 물체의 위치 좌표, 각도, 형상, 고유 식별 ID(IDentification number) 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 현재 병렬 로봇 정보는 상기 병렬 로봇의 각 관절부에 부착된 인코더로부터 획득된 각 축의 위치 좌표 및 이 위치 좌표로부터 병렬 로봇의 기구학을 이용하여 계산한 병렬 로봇의 말단 장치의 위치 좌표 및 각도, 고유 식별 ID(IDentification number)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편으로, 상기 영상 처리부와 상기 영상 촬영부는 일체형 카메라인 것을 특징으로 한다.

또한, 병렬형 로봇 제어 장치는 상기 영상 정보 처리부 및 실시간 연산부가 공용으로 사용하는 공용 메모리부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 모션 제어부는 SynqNet 프로토콜 기반의 MEI(Motion Engineering Inc.) 모션 보드를 사용하는 제어 장치인 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명에 의하면, CPU(Central Processing Unit)를 듀얼 멀티 코어 방식으로 구현함으로써 병렬형 로봇을 제어하는 구성 요소들의 로드가 효율적으로 관리되는 것이 가능하다. 이 하나의 CPU에만 집중되지 않게 하여 로드가 효율적으로 관리되는 것이 가능하다.

또한, 본 발명의 다른 효과로서는 물체 정보를 획득하는 경로와 사용자 인터페이스를 처리하는 경로, 그리고 병렬형 로봇을 제어하는 경로를 다르게 구성함으로써 병렬형 로봇의 복수개의 다리를 아암을 실시간으로 정밀하게 제어하는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 병렬형 로봇 제어 장치의 구성도를 보여주는 회로 블럭도이다.
도 2는 도 1에서 중앙 제어부(100)의 구성을 보여주는 회로 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 모션 제어부(150)와 병렬 로봇(190) 간의 피드백 구성을 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 병렬형 로봇을 제어하는 과정을 보여주는 흐름-챠트도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 병렬형 로봇 제어 장치 및 방법을 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 병렬형 로봇 제어 장치의 구성도를 보여주는 회로 블럭도이다. 도 1을 참조하면, 이 병렬형 로봇 제어 장치는, 병렬 로봇(190)에 대한 사용자 명령을 입력 받아 처리하는 사용자 입력 처리부(110), 대상 물체(10)에 대한 영상 정보를 촬영하는 영상 촬영부(160), 촬영된 영상을 영상 정보로 처리하고, 처리된 영상 정보를 이용하여 상기 대상 물체에 대한 현재 대상 물체의 정보 및 위치 정보를 획득하는 영상 정보 처리부(130), 이 영상 정보로부터 대상 물체(10)에 대한 현재 대상 물체 정보를 획득하는 사용자 입력 처리부(110), 현재 대상 물체(10)의 위치 정보와 병렬 로봇(190)의 각 축 모터(191a 내지 190n)에 구비된 인코더(미도시)로부터 획득된 병렬 로봇(190)의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성하고, 이 차이 정보를 이용하여 병렬 로봇(190)을 이동시키는 변위값을 생성하는 실시간 연산부(140), 및 이 변위값 만큼 병렬 로봇(190)을 이동시키는 모션 제어부(150)를 포함한다.

이중 사용자 입력 처리부(110), 영상 정보 처리부(130), 실시간 연산부(140) 및 모션 제어부(150)는 중앙 제어부(100) 블럭을 구성한다. 중앙 제어부(100)는 컴퓨터로 구성된 컴퓨터 시스템과 MEI 모션 보드를 포함한다.

이 컴퓨터 시스템은 Windows 계열의 OS(operating system)를 기반으로 구성되어 있고 실시간 연산부(140)와 모션 제어부(150)는 병렬 로봇의 아암의 제어에 있어서 실시간성을 확보하기 위해서 RTX(Real Time Extension) 기반으로 연산을 수행한 후 MEI 모션 보드로 모션 제어 명령을 하달한다. 이들 구성요소를 설명하면 다음과 같다.

사용자 입력 처리부(110)는 듀얼 멀티 코어 방식을 이용하여 실시간 연산부(140)과 다른 CPU를 사용하게 된다. 사용자 입력 처리부(110)는 사용자가 입력 정보를 처리하게 되는데, 즉 사용자가 대상 물체(10)를 다른 장소로 이동시키는 경우 병렬 로봇(190)에 명령하게 되는데, 이를 처리하게 된다. 물론, 이를 위해 사용자 입력 처리부(110)는 사용자에게 GUI(Graphic User Interface)를 제공한다.

사용자 입력 처리부(110)에는 대상 물체(10)의 위치 및 형상에 대한 영상 정보가 요구된다. 이를 위해, 영상 정보 처리부(130)와 영상 촬영부(160)가 구비된다.

영상 촬영부(160)는 대상 물체(10)를 촬영하여 이 촬영 정보를 영상 정보 처리부(130)에 전송하는 기능을 한다.

영상 정보 처리부(130)는 영상 촬영부(160)로부터 촬영된 촬영 정보를 받아 처리하여 영상 정보를 생성하게 된다. 즉, 부연하면 대상 물체(10)에 대한 현재 대상 물체 정보를 생성한다. 이 현재 대상 물체 정보는 대상 물체(10)의 위치 좌표, 각도, 형상 정보 등을 포함한다.

대상 물체(10)의 형상, 위치, 각도 등이 파악되어야 병렬 로봇(190)의 각 관절부(193a 내지 193n)의 변위를 계산하는 것이 가능하기 때문이다.

영상 정보 처리부(130)와 사용자 입력 처리부(110)간의 통신은 이더넷(Ethernet), CAN(Controller Area Network), RS232 등의 다양한 통신 프로토콜 및 DIO(Digital Input-Output)이 이용된다.

물론, 도 1에서는 영상 촬영부(160)와 영상 정보 처리부(130)를 별도로 도시하였으나, 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 이에 한정되지는 않으며 영상 촬영부(160)와 영상 정보 처리부(130)를 이미지 처리가 가능한 일체형 카메라로 대체하는 것도 가능하다.

실시간 연산부(140)는 사용자 입력 처리부(110)로부터 전송받은 대상 물체(10)의 현재 대상 물체 정보와 파워온시 획득된 병렬 로봇(190)으로부터 획득된의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성한다.

부연하면, 병렬형 로봇 제어 장치는 파워가 온(ON)되어 있는 상태에서 병렬 로봇의 각 관절부에 부착된 인코더(미도시)로부터 각 축의 현재 위치 정보를 획득하고 이 위치 정보로부터 병렬 로봇의 기구학을 이용하여 계산한 병렬 로봇의 말단 장치의 현재 위치 좌표 및 각도를 획득하게 된다. 이 현재 병렬 로봇 정보는 상기 병렬 로봇의 위치 좌표, 고유 식별 ID(IDentification number)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 실시간 연산부(140)는 생성된 차이 정보를 이용하여 병렬 로봇(190)을 이동시키는 변위값을 실시간으로 생성하고, 이 변위값을 모션 제어부(150)에 제공하는 기능을 수행한다.

모션 제어부(150)는 병렬 로봇(190)의 모션 제어를 위해 모터 구동부(170a 내지 170n)의 구동을 제어하는 기능을 수행한다.

병렬 로봇(190)의 모션 제어를 안정적으로 수행하기 위해 모션 제어부(150)와 병렬 로봇(190) 간의 제어 프로토콜은 노이즈에 강인한 특성을 보이는 SynqNet 프로토콜이 사용된다. 따라서, 모션 제어부(150)는 SynqNet 기반의 MEI(Motion Engineering Inc.) 모션 보드가 사용될 수 있다.

병렬 로봇(190)에는 모션 제어부(150)와 연결된 모터 구동부(170a 내지 170n), 이 모터 구동부(170a 내지 170n)에 의해 구동되는 축 모터(191a 내지 191n) 및 이 축 모터(191a 내지 191n)에 의해 기계적 메커니즘으로 동작되는 관절부(193a 내지 193n) 등이 구성된다. 부연하면, 제 1 모터 구동부(170a)와 제 1 축 모터(191a)와 제 1 관절부(193a)가 연결되고, 제 2 모터 구동부(107b)와 제 2 축 모터(191b)와 제 2 관절부(193b)가 연결되는 방식이다.

도 2는 도 1에서 중앙 제어부(100)의 구성을 보여주는 회로 블럭도이다. 특히, 도 2는 사용자 입력 처리부(도 1의 110)와 실시간 연산부(140)에 연결되는 구성요소를 보여주는 도면이다.

도 2를 참조하면, 사용자 입력 처리부(110) 및/또는 실시간 연산부(140)와 연결된 메모리부(210), 표시부(220) 및 입력부(230) 등이 데이터 전송을 위한 버스 라인과 연결된다.

메모리부(210)는 사용자 입력 처리부(110) 및/또는 실시간 연산부(140) 내에 구비되는 메모리일 수 있고, 별도의 메모리가 될 수 있다. 따라서 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리, EEPROM(Electrically erasable programmable read-only memory), SRAM(Static RAM), FRAM (Ferro-electric RAM), PRAM (Phase-change RAM), MRAM(Magnetic RAM) 등과 같은 비휘발성 메모리 및/또는 RAM(Random Access Memory), DRAM(Dynamic Random Access Memory) 등과 같은 휘발성 메모리가 사용될 수 있다.

메모리부(210)에는 현재 대상 물체 정보를 획득하고, 현재 대상 물체 정보와 파워온시 획득된 병렬 로봇의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성하며, 이 생성된 차이 정보를 이용하여 병렬 로봇을 이동시키는 변위값을 생성하는 알고리즘을 구현한 프로그램 및 데이터 등이 저장된다.

사용자 입력 처리부(110)와 실시간 연산부(140)는 공용 메모리(shared memory)부(120)를 사용하여 상호간에 필요한 데이터를 저장하고 사용하게 된다. 즉, 사용자 입력 처리부(110)에서 받아들인 사용자 입력 및 정보를 공용 메모리부(120)에 저장하고 실사간 연산부(140)에서 이 정보를 가져와서 연산에 사용한다.

표시부(220)는 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Crystal Ray Tube) 등이 사용될 수 있다. 따라서, 표시부(220)는 사용자에게 GUI 화면을 표시한다. 따라서, 사용자는 이 표시부(220)를 이용하여 병렬 로봇(도 1의 190)을 조정하는 것이 가능하다.

입력부(230)는 사용자가 병렬 로봇(도 1의 190)을 조작하기 위해 사용하는 입력 수단으로서, 마우스, 키보드, 티칭 펜던트(teaching pendant), 음성 입력 등이 가능하다. 물론 음성 입력의 경우에는 사용자의 음성을 인식할 수 있는 프로그램이 설치된다. 이러한 음성 인식 프로그램은 널리 알려져 있으므로 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 모션 제어부(150)와 병렬 로봇(190) 간의 피드백 구성을 보여주는 도면이다. 도 3을 참조하면, 모션 제어부(150)는 모터 구동부(도 1의 170a 내지 170n)를 통하여 관절부(도 1의 193a 내지 193n)를 이동시키게 된다.

관절부(193a 내지 193n)가 이동한 후에는 정확하게 병렬 로봇(190)이 대상 물체(10)의 위치에 있는지를 병렬 로봇(190)의 각 관절부(193a 내지 193n)에 부착된 인코더(미도시)로부터 획득한 각 축의 현재 위치 정보로부터 확인하게 되는데, 이때 병렬 로봇(190)의 위치 정보 등이 모션 제어부(150)로 피드백된다. 물론, 이 피드백 정보는 사용자 입력 처리부(도 1의 110) 및/또는 실시간 연산부(140)에 전송될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 병렬형 로봇을 제어하는 과정을 보여주는 흐름-챠트도이다. 도 4를 참조하면, 실시간 연산부(도 1의 140)는 병렬 로봇(도 1의 190)의 현재 병렬 로봇 정보(190)를 읽어 들이게 된다(310).

부연하면, 병렬 로봇(190)의 현재 위치 좌표 등을 포함하는 정보를 파악해야 작업할 대상 물체(도 1의 10)까지의 이동 거리, 높이, 각도 등이 계산되므로, 미리 병렬 로봇(190)의 현재 병렬 로봇 정보를 획득하는 과정이 수행된다. 물론, 이때, 병렬 로봇(190)의 고유한 식별번호 ID를 읽어 들이는 것도 가능하다.

또한, 이러한 병렬 로봇(190)의 현재 병렬 로봇 정보의 획득 과정은 파워 입력 및/또는 실시간으로 수행된다.

이후, 사용자 입력이 입력부(도 2의 230)에 의해 입력되면, 사용자 입력 처리부(110)는 이를 처리하며, 대상 물체(도 1의 10)에 대한 현재 대상 물체 정보를 획득하는 과정이 수행된다(S320,S330). 부연하면, 대상 물체(도 1의 10)에 해당하는 위치, 각도, 형상 등을 포함하는 현재 대상 물체 정보를 획득하면, 현재 병렬 로봇 정보와 비교하여 병렬 로봇(190)의 동작 조건이 생성되기 때문이다.

현재 대상 물체 정보가 획득되면, 이 현재 대상 물체 정보가 실시간 연산부(140)에 전달되고, 실시간 연산부(140)는 실시간으로 현재 로봇 정보와 현재 대상 물체 정보를 비교하여 거리, 위치 등의 상태에 따른 차이값을 산출하여 이에 따른 병렬 로봇(190)이 이동할 위치 좌표, 각도 등에 대한 변위값을 생성한다(S350,S360).

변위값 정보가 생성되면, 이 변위값이 병렬 로봇(190)에 전달되며, 해당 모터(도 1의 191a 내지 191n)가 동작하여 관절부(도 1의 193a 내지 193n)를 동작시키게 된다(S370,S380).

10: 대상 물체 100: 중앙 제어부
110: 사용자 입력 처리부 120: 공용 메모리부
130: 영상 정보 처리부 140: 실시간 연산부
150: 모션 제어부 170a 내지 170n: 모터 구동부
190: 병렬 로봇
191a 내지 191n: 구동 모터
193a 내지 193n: 관절부
200: 버스 라인 210: 메모리부
220: 표시부 230: 입력부
300: 피드백선

Claims (8)

1. 모션 제어부와 연결된 모터 구동부, 상기 모터 구동부에 의해 구동되는 축 모터, 상기 축 모터에 의해 기계적 메커니즘으로 동작되는 관절부를 포함하여, 상기 모터구동부, 축 모터, 및 관절부가 서로 병렬연결된 구조가 다수개 구성되는 병렬 로봇;
   상기 병렬 로봇에 대한 사용자 명령을 입력 받아 처리하는 사용자 입력 처리부;
   상기 사용자 명령에 따라 대상 물체에 대한 영상 정보를 촬영하는 영상 촬영부;
   촬영된 영상을 영상 정보로 처리하고, 처리된 영상 정보를 이용하여 상기 대상 물체에 대한 현재 대상 물체 정보 및 위치 정보를 획득하는 영상 정보 처리부;
   파워온시 상기 영상 정보 처리부로부터 전송받은 상기 현재 대상 물체의 위치 정보와 상기 병렬 로봇의 각 축 모터에 구비된 인코더로부터 획득된 병렬 로봇의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성하고, 상기 차이 정보를 이용하여 상기 병렬 로봇을 이동시키는 변위값을 생성하는 실시간 연산부; 및
   상기 변위값 만큼 상기 병렬 로봇을 실시간으로 이동시키는 모션 제어부;를 포함하되,
   상기 영상 정보 처리부 및 실시간 연산부는 듀얼 멀티코어 방식을 이용하여 서로 다른 CPU를 사용하며, 상기 현재 대상 물체 정보는 상기 병렬 로봇의 각 관절부에 부착된 인코더로부터 획득된 각 축의 위치 좌표 및 상기 위치 좌표로부터 병렬 로봇의 기구학을 이용하여 계산한 병렬 로봇의 말단 장치의 위치 좌표 및 각도, 고유 식별 ID(IDentification number), 파워 입력을 포함하는 병렬형 로봇 제어 장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 사용자 입력 처리부가 모션 제어부와 연결된 모터 구동부, 상기 모터 구동부에 의해 구동되는 축 모터, 상기 축 모터에 의해 기계적 메커니즘으로 동작되는 관절부를 포함하여, 상기 모터구동부, 축 모터, 및 관절부가 서로 병렬연결된 구조가 다수개 구성되는 병렬 로봇에 대한 사용자 명령을 입력 받아 처리하는 사용자 명령 입력 처리 단계;
   영상 촬영부가 상기 사용자 명령에 따라 대상 물체에 대한 영상 정보를 촬영하는 영상 정보 촬영 단계;
   영상 정보 처리부가 촬영된 영상을 영상 정보로 처리하고, 처리된 영상 정보를 이용하여 상기 대상 물체에 대한 현재 대상 물체의 정보 및 위치 정보를 획득하는 대상 물체 위치 정보 획득 단계 ;
   실시간 연산부가 파워온시 상기 영상 정보 처리부로부터 전송받은 상기 현재 대상 물체 위치 정보와 상기 병렬 로봇의 각 축 모터에 구비된 인코더로부터 획득된 병렬 로봇의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성하고, 상기 차이 정보를 이용하여 상기 병렬 로봇을 이동시키는 변위값을 생성하는 변위값 생성 단계; 및
   모션 제어부가 상기 변위값 만큼 상기 병렬 로봇을 실시간으로 이동시키는 병렬 로봇 동작 단계;
   를 포함하되, 상기 영상 정보 처리부 및 실시간 연산부는 듀얼 멀티코어 방식을 이용하여 서로 다른 CPU를 사용하며, 상기 현재 대상 물체 정보는 상기 병렬 로봇의 각 관절부에 부착된 인코더로부터 획득된 각 축의 위치 좌표 및 상기 위치 좌표로부터 병렬 로봇의 기구학을 이용하여 계산한 병렬 로봇의 말단 장치의 위치 좌표 및 각도, 고유 식별 ID(IDentification number), 파워 입력을 포함하는 병렬형 로봇 제어 방법.
   
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제

Images