JP6601418B2 - 協調制御装置及び協調制御方法 - Google Patents
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- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
Description
ここで、第一指向手段角度センサ15の出力である第一指向手段フレーム12の2軸の回転角度をAZ軸ψ、EL軸θとする。
ここでa、b、cは自局位置情報から対向局位置情報までの目標ベクトル
、
で定義される(詳細は特許文献1を参照のこと)。
第三指向手段制御部28は、第三指向手段であるミラー24の目標角度を0度とし、現在角度を、受光センサ25の出力か、第三指向手段角度センサ23の出力か、のいずれかを選択して位相補償を施し、第三指向手段偏向部22の制御信号を生成する。
ここで、
である。
と表記できる。第一指向手段座標系Σgから第二指向手段フレーム16によりψgin、θgin回転後の第二指向手段座標系Σginへの回転座標変換は、オイラーの座標変換を用いて、
と表記できる。自局位置情報から対向局位置情報までの目標ベクトルが第一指向手段フレーム12、第二指向手段フレーム16を回転させて第二指向手段座標系Σginで
となる場合を考える。この時、第三指向手段であるミラー24の回転α、βにより、目標ベクトルginPtがずれた場合、目標ベクトルginPt’は以下の式で表される。
なおgin[ ]は第二指向手段座標系Σginであることを示す。
は、第一指向手段の回転角度ψg、θgおよび第二指向手段20の回転角度ψgin、θginにて第三指向手段の回転角度α,βに動かす新たな目標ベクトルであり、以下で導出される。なおgb[ ]は固定手段固定座標系Σgbであることを示す。
なおg[ ]は第一指向手段座標系Σgであることを示す。
ここで、
式(15)(16)より、
式(17)よりa’b’c’を求めると、式(5)式(6)式(7)が求まる。
ここで、式(14)にてα、β=0とする第一指向手段3の新たな回転角度ψg、θgをψg’、θg’とすると、
式(18)の両辺にginCg Tを掛けると、
式(19)をψg’、θg’について解くと式(3)、式(4)が導出できる。
12 第一指向手段フレーム
14 第一指向手段偏向部
15 第一指向手段角度センサ
16 第二指向手段フレーム
17 第二指向手段偏向部
18 第二指向手段角度センサ
20 第三指向手段フレーム
22 第三指向手段偏向部
23 第三指向手段角度センサ
24 ミラー
25 受光センサ
26 第一指向手段制御部
261 対向局位置情報取得部
262 自局位置情報取得部
263 指向角度生成部
264 選択部
27 第二指向手段制御部
28 第三指向手段制御部
29 換算部
Claims (6)
- 固定部と二軸に回転自在に接続される第一指向手段と、
前記第一指向手段と二軸に回転自在に接続され前記第一指向手段より慣性モーメントが小さい第二指向手段と、
前記第二指向手段と二軸に回転自在に接続され可動範囲が前記第二指向手段より狭い第三指向手段と、
前記第一指向手段の二軸の角度を検知する第一角度センサと、
前記第二指向手段の二軸の角度を検知する第二角度センサと、
前記第三指向手段の二軸の角度である二軸の目標角度誤差を検知する第三角度センサと、
前記第一指向手段の目標角度と前記第一角度センサの出力の差分を前記第二指向手段の目標角度に用いて前記第二角度センサが検知した二軸の角度に基づいて前記第二指向手段の二軸の角度を制御する第二指向手段制御手段と、
前記第一指向手段及び前記第二指向手段の二軸の角度と前記二軸の目標角度誤差に基づいて前記二軸の目標角度誤差を前記第一指向手段の二軸の目標角度に換算する換算手段と、
前記第一指向手段の換算された二軸の目標角度に基づいて前記第一指向手段の二軸の角度を制御する第一指向手段制御手段部と、
を有する協調制御装置。 - 前記第二指向手段制御手段は、前記第一指向手段の可動範囲である第一の角度範囲より狭く前記第三指向手段の可動範囲である第三の角度範囲より広い第二の角度範囲で前記第二指向手段の角度を制御する請求項1に記載の協調制御装置。
- 前記換算手段が換算した前記第一指向手段の目標角度に基づいて前記第一指向手段の角度制御を指示する指示手段を有する請求項1又は2に記載の協調制御装置。
- 前記換算手段は、換算した前記第一指向手段の目標角度への角度制御の完了を判断する完了判断手段を有する請求項1から3のいずれかに記載の協調制御装置。
- 固定部と二軸に回転自在に接続される第一指向手段と、
前記第一指向手段と二軸に回転自在に接続され前記第一指向手段より慣性モーメントが小さい第二指向手段と、
前記第二指向手段と二軸に回転自在に接続され可動範囲が前記第二指向手段より狭い第三指向手段と、
を有する協調制御装置の協調制御方法において、
前記第一指向手段の二軸の角度を検知し、
前記第二指向手段の二軸の角度を検知し、
前記第三指向手段の二軸の角度である二軸の目標角度誤差を検知し、
前記第一指向手段の二軸の目標角度と前記第一指向手段の二軸の角度の差分を前記第二指向手段の目標角度に用いて前記第二指向手段の二軸の角度に基づいて前記第二指向手段の二軸の角度を制御し、
前記第一指向手段及び前記第二指向手段の二軸の角度と前記二軸の目標角度誤差に基づいて前記二軸の目標角度誤差を前記第一指向手段の二軸の目標角度に換算し、
前記第一指向手段の二軸の目標角度に基づいて前記第一指向手段の二軸の角度を制御する、
協調制御方法。 - 固定部と二軸に回転自在に接続される第一指向手段と、
前記第一指向手段と二軸に回転自在に接続され前記第一指向手段より慣性モーメントが小さい第二指向手段と、
前記第二指向手段と二軸に回転自在に接続され可動範囲が前記第二指向手段より狭い第三指向手段と、
を有する協調制御装置のコンピュータに、前記第一指向手段の二軸の角度を検知する処理と、
前記第二指向手段の二軸の角度を検知する処理と、
前記第三指向手段の二軸の角度である二軸の目標角度誤差を検知する処理と、
前記第一指向手段の二軸の目標角度と前記第一指向手段の二軸の角度の差分を前記第二指向手段の目標角度に用いて前記第二指向手段の二軸の角度に基づいて前記第二指向手段の二軸の角度を制御する処理と、
前記第一指向手段及び前記第二指向手段の二軸の角度と前記二軸の目標角度誤差に基づいて前記二軸の目標角度誤差を前記第一指向手段の二軸の目標角度に換算する処理と、
前記第一指向手段の二軸の目標角度に基づいて前記第一指向手段の二軸の角度を制御する処理と、を実行させる協調制御プログラム。
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