JP2012197010A - 視軸角制御装置および視軸角制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】視軸角制御装置10は、撮像装置の視軸角の実測値と該視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正する。そして、視軸角制御装置10は、補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出する。続いて、視軸角制御装置10は、算出されたプリズム回転角に応じて、ウェッジプリズムの回転制御を行う。
【選択図】図1
Description
第一の方法では、屈折の数だけある3次元ベクトル式の繰り返し計算を行う必要があるため、演算時間が掛かるという問題がある。また、第一の方法、第二の方法では、視軸角の制御に影響のある各種誤差が存在する場合に、視軸角の制御を精度よく行うことができないという課題があった。つまり、従来の技術では、例えば、機械的誤差、ウェッジプリズム屈折率の誤差、ウェッジプリズム頂角の誤差、角度センサの誤差などの各種誤差が存在する場合に、これらの誤差が視軸角の制御に影響を与えるので、視軸角の制御を精度よく行うことができない。
最初に、図1を用いて、図1に示した視軸角制御装置10の構成を説明する。実施例1に係る視軸角制御装置のハードウェア構成を示す図である。図1に示すように、視軸角制御装置10は、ダブルプリズム機構部11およびダブルプリズム制御部13を有し、撮像装置制御部30およびジャイロ40と接続される。また、図1に示すように、視軸角制御装置10は、コンピュータ14と通信可能に接続される。以下にこれらの各部の処理を説明する。
また、ストラップダウン方式では、撮像装置20の視軸方向に、視軸方向を変化させられるプリズム11b、12bを設置し、ジャイロ40を撮像装置近傍に搭載する。そして、ジャイロ40で検出した角速度に対応する視軸のズレがキャンセルされる方向に、プリズム11b、12bを動かして視軸を制御する。
設定部130は、コンピュータ14の記憶部16から、撮像装置の視軸角の実測値と視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を読み出し、補正部131で用いる2元多項近似式として設定する。
次に、図10および図11を用いて、実施例1に係るコンピュータ14による処理を説明する。図10は、実施例1に係るコンピュータ14の2元多項近似式算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。図11は、実施例1に係る視軸角制御装置の視軸角制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。
上述してきたように、視軸角制御装置10は、撮像装置の視軸角の実測値と視軸角の実測値に対応するプリズム11b、12bのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正する。そして、視軸角制御装置10は、補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出する。その後、視軸角制御装置10は、算出されたプリズム回転角に応じて、プリズム11b、12bを回転させる。この結果、視軸角制御装置10は、視軸角の誤差(例えば、機械的誤差、ウェッジプリズム屈折率の誤差、ウェッジプリズム頂角の誤差、角度センサの誤差)を精度よく補正することができる。これにより、視軸角制御装置10は、視軸角の誤差を精度よく補正することができ、視軸角の制御を精度良く行うことが可能である。
上記の実施例1では、視軸角制御装置がウェッジプリズムを2枚有する場合を説明したが、本実施例はこれに限定されるものではなく、ウェッジプリズムが1枚であってもよいし、3枚以上あってもよい。また、ウェッジプリズムの代わりに、視軸方向を変化させられる光学系として、ミラーなどを用いてもよい。
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、補正部131と算出部132を統合してもよい。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、CPUおよび当該CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。例えば、実施例1に係るコンピュータ14による処理が、視軸角制御装置10の内部(視軸角プリズム角変換器13bなど)において行われてもよい。
なお、本実施例で説明した視軸角制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク(FD)、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
11 ダブルプリズム機構部
11a、12a プリズム回転機構
11b、12b プリズム
11c、12c モータ
11d、12d 角度センサ
11e、12e モータアンプ
13 ダブルプリズム制御部
13a 視軸角指令発生器
13b 視軸角プリズム角変換器
13c、13d プリズム角制御器
14 コンピュータ
15 パラメータ計算部
16 記憶部
130 設定部
131 補正部
132 算出部
20 撮像装置
30 撮像装置制御部
40 ジャイロ
50 光学定盤
60 コリメータ
70 ジンバル式2軸回転台
Claims (4)
- 撮像装置の視軸角の実測値と該視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正する補正部と、
前記補正部によって補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出する算出部と、
前記算出部によって算出されたプリズム回転角に応じて、ウェッジプリズムを回転させる回転制御部と、
を有することを特徴とする視軸角制御装置。 - 前記プリズム回転角の実測値を用いて近軸領域でのスネルの式を用いた計算を行って視軸角を算出し、該算出された視軸角と前記視軸角の実測値とから第1の2元多項近似式のパラメータを算出し、該算出された第1の2元多項近似式を用いて視軸角の実測値を補正し、該補正された視軸角と前記視軸角の実測値とから第2の2元多項近似式のパラメータを算出し、該第2の2元多項近似式のパラメータを前記2元多項近似式に設定するパラメータ計算部をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の視軸角制御装置。
- ジャイロが検出した視軸角の角速度に対応する視軸のズレに応じて、指向すべき指令角の指令を発生させる視軸角発生部をさらに有し、
前記補正部は、前記視軸角発生部によって発生された指令角の指令に対して、前記2元多項近似式を用いて補正することを特徴とする請求項1または2に記載の視軸角制御装置。 - 視軸角を制御する視軸角制御方法であって、
撮像装置の視軸角の実測値と該視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正し、
前記補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出し、
前記算出されたプリズム回転角に応じて、ウェッジプリズムを回転させる
ことを特徴とする視軸角制御方法。
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