CN108724176B - 机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定目标对象所在的位置信息；根据位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对机器人机体的正面方向之间的第一角度；若第一角度小于或等于第一阈值，则控制机器人的云台转动，直至云台朝向目标对象的位置；若第一角度大于第一阈值，则控制云台和机器人的底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置。本发明提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，提高了转动的灵活性。

Description

机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，机器人已经应用到很多领域。例如，当机器人与某一目标对象进行交互时，需要转动机器人的云台及底盘，使得云台和底盘转动到正对着目标对象，从而实现与该目标对象之间的交互。

现有技术中，在使得云台和底盘转动到正对目标对象时，机器人的处理器先确定目标对象的位置，在确定目标对象的位置之后，根据该目标对象的位置只控制云台转动，且底盘不动，使得云台正对目标对象；或者；可以根据该目标对象的位置只控制底盘转动，且底盘带动云台转动，从而使得云台和底盘正对目标对象。但现有的转动方式，转动方式单一，使得转动的灵活性不高。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，以提高转动的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人转动的控制方法，包括：

确定目标对象所在的位置信息；

根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；

若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；

若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，控制所述云台和所述底盘配合转动，包括：

控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象相对于所述机器人机体的正面方向；

若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向面对所述目标对象的位置；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

检测所述目标对象的位置是否发生变化；

若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，包括：

若所述第二角度小于或等于第二阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；

若所述第二角度大于所述第二阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，在所述云台朝向所述目标对象的位置或所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置之后，所述方法还包括：

在预设时间段内检测目标对象的特征信息；

若检测到所述目标对象的特征信息，则控制所述机器人根据所述目标对象的特征信息对所述目标对象进行跟随；

若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为与所述目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的角度为第一角度时，所述云台和所述底盘所在的位置。

在一种可能的实现方式中，所述确定目标对象所在的位置信息，包括：

获取所述目标对象的声源信息；

根据所述目标对象的声源信息确定目标对象所在的位置信息。

第二方面，本发明实施例还提供一种机器人转动的控制装置，包括：

确定单元，用于确定目标对象所在的位置信息；

所述确定单元，还用于根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；

控制单元，用于若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；

所述控制单元，还用于若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象相对于所述机器人机体的正面方向；若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向面对所述目标对象的位置；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

在一种可能的实现方式中，机器人转动的控制装置还包括：

检测单元，用于检测所述目标对象的位置是否发生变化；

所述控制单元，还用于若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动；

所述检测单元，还用于检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

所述控制单元，还用于根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于若所述第二角度小于或等于第二阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；若所述第二角度大于所述第二阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，所述检测单元，还用于在预设时间段内检测目标对象的特征信息；

所述控制单元，还用于若检测到所述目标对象的特征信息，则控制所述机器人根据所述目标对象的特征信息对所述目标对象进行跟随；若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为与所述目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的角度为第一角度时，所述云台和所述底盘所在的位置。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于获取所述目标对象的声源信息；并根据所述目标对象的声源信息确定目标对象所在的位置信息。

第三方面，本发明实施例还提供一种机器人，该机器人可以包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来上述第一方面任一实施例所示的所述机器人转动的控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例所示的所述机器人转动的控制方法的步骤。

本发明实施例提供了一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，通过确定目标对象所在的位置信息；并根据位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对机器人机体的正面方向之间的第一角度；若第一角度小于或等于第一阈值，则控制机器人的云台转动，直至云台朝向目标对象的位置；若第一角度大于第一阈值，则控制云台和机器人的底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置。由此可见，本发明实施例提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台转动，使得云台朝向目标对象的位置，当第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，使得云台和底盘均朝向目标对象的位置，从而提高了转动的灵活性，使得转动更加拟人化。

附图说明

为了更B清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人转动的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种机器人转动的控制方法的示意图；

图3为本发明实施例提供的又一种机器人转动的控制方法的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种机器人转动的控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种机器人转动的控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例的一种可能的应用场景为：机器人应用于某一商场中的路线协助，在该场景中，机器人可以朝向商场入口的方向，这样顾客在进入商场大门之后，当咨询该机器人商场路线时，机器人需要转动位置，使其朝向该顾客所在的位置，之后，再与顾客进行交互，从而为顾客提供所需路线。

现有技术中，在控制机器人的云台和底盘转动到朝向顾客所在位置时，是根据该目标对象的位置只控制云台转动，且底盘不动；或者；只控制底盘转动，且底盘带动云台转动，转动方式单一，从而使得转动的灵活性不高。为了提高转动的灵活性，本发明实施例提供了一种机器人转动的控制方法，在确定目标对应的位置之后，可以根据机器人机体的正面方向与目标对象相对机器的方向之间的第一角度控制机器人转动，若第一角度小于或等于第一阈值，则控制云台转动，直至云台朝向目标对象的位置；若第一角度大于第一阈值，则控制云台和底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置。由此可见，本发明实施例提供的机器人转动的控制方法，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台转动，使得云台朝向目标对象的位置，当第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，使得云台和底盘均朝向目标对象的位置，从而提高了转动的灵活性，使得转动更加拟人化。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本发明实施例提供的一种机器人转动的控制方法的流程图，该机器人转动的控制方法可以由机器人转动的控制装置执行，该机器人转动的控制装置可以集成在机器人的处理器中。请参见图1所示，该机器人转动的控制方法可以包括：

通常情况下，机器人与目标对象进行交互之前，默认该机器人处于待机状态，若目标对象需要该机器人的帮助，则可以通过唤醒词唤醒该机器人，以使该机器人进入工作状态。示例的，该唤醒词可以为该机器人的名字，如“小美、小美”，当然，也可以为其他唤醒词，具体可以根据实际需要进行设置。机器人在检测到唤醒词之后，执行下述S101：

S101、获取目标对象的声源信息。

其中，目标对象可以为与机器人进行交互的对象。示例的，在本发明实施例中，该目标对象可以为人，也可以为具有语音功能的终端设备。

通常情况下，云台上设置有多个麦克风，在获取目标对象的声源信息时，可以通过该多个麦克风获取目标对象的声源信息。

S102、根据目标对象的声源信息确定目标对象所在的位置信息。

在通过S101获取到目标对象的声源信息之后，可以根据该声源信息，确定该声源与云台上的每一个麦克风之间的角度信息，并将该多个角度信息发送给对应的机器人转动的控制装置，使得机器人转动的控制装置可以根据该多个角度信息计算，从而确定目标对象所在的位置信息。

S103、根据位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对机器的方向之间的第一角度。

其中，当机器人的机体和底盘为固定连接时，机体的正面方向即为底盘的正面方向。

在通过S202确定目标对象所在的位置信息之后，就可以根据该位置信息进一步确定机器人机体的正面方向与目标对象相对机器的方向之间的第一角度，从而根据该第一角度控制机器人转动，使得机器人朝向目标对象所在的位置。具体在控制机器人转动时，可以包括以下两种可能的实现方式，在一种可能的实现方式中，若第一角度小于或等于第一阈值，则控制云台转动，直至云台朝向目标对象的位置，具体请参见下述S204的描述；在另一种可能的实现方式中，若第一角度大于第一阈值，则控制云台和底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置，具体请参见下述S205的描述。

S104、若第一角度小于或等于第一阈值，则控制云台转动，直至云台朝向目标对象的位置。

示例的，第一阈值可以为45度，也可以44度，当然，也可以为46度，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第一阈值具体为多少，本发明不做进一步地限制。

当第一角度小于或等于第一阈值时，可以只控制云台转动，使得在可允许角度范围内(云台与底盘的角度范围，该范围内机器人的转动看起来很自然)，只将云台转动至朝向目标对象的位置，以实现与目标对象的交互。需要说明的是，在本发明实施例中，云台朝向目标对象的位置可以理解为该云台正对目标对象的位置，也可以理解为与正对目标对象的位置具有较小的角度，其中，以正对目标对象的位置为0度为例，该较小的角度可以-7度至7度内的任一值。

S105、若第一角度大于第一阈值，则控制云台和底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置。

当第一角度大于该第一阈值时，若只控制云台转动，而不转动底盘，则会使得机器人的云台和底盘偏离角度较大，使得机器人的转动看起来很不自然，使得用户的体验不好。因此，当第一角度大于该第一阈值时，可以控制云台和底盘配合转动，使得云台和底盘均朝向目标对象的位置，以实现与目标对象的交互。同样需要说明的是，在本申请实施例中，云台和底盘均朝向目标对象的位置可以理解为该云台和底盘均正对目标对象的位置，也可以理解为云台和底盘中的一个正对目标对象的位置，另一个与正对目标对象的位置具有较小的角度；当然，也可以理解为该云台和底盘均与正对目标对象的位置具有较小的角度，其中，以正对目标对象的位置为0度为例，该较小的角度可以-7度至7度内的任一值。

可选的，S105若第一角度大于第一阈值，则控制云台和底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置可以包括：

控制云台和底盘均沿第一方向转动；若云台转动至朝向目标对象的位置，控制底盘继续沿第一方向转动，且云台沿第二方向转动，直到云台和底盘均朝向面对目标对象的位置。

其中，第一方向为目标对象相对于机器人机体的正面方向，第二方向为第一方向的反方向。

当目标对象在机器人的第一方向时，控制云台和底盘均沿第一方向转动，由于云台的转动速度(云台自己的转动速度与底盘带动云台转动的速度之和)大于底盘的转动速度，则云台会先到达朝向目标对象的位置，此时，控制底盘继续沿第一方向转动，且为了使得云台在底盘的带动下，依然朝向目标对象的位置，需要控制云台沿第一方向的反方向转动，以中和云台在底盘的带动下发生的方向偏离，直至云台和底盘均朝向面对目标对象的位置，从而进行交互。需要说明的是，在控制云台和底盘均沿第一方向转动时，可以控制云台和底盘同时沿第一方向转动，也可以控制云台和底盘以预设时间间隔先后沿第一方向转动。示例的，该预设时间间隔可以为2秒，也可以为3秒，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于预设时间间隔具体为多少，本发明实施例不做进一步地限制。

需要说明的是，在本发明实施例中，S104和S105不同时执行，即S103执行之后，只执行S104和S105中的任一个。

由此可见，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台转动，使得云台朝向目标对象的位置，当第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，使得云台和底盘均朝向目标对象的位置，从而提高了转动的灵活性，使得转动更加拟人化。

在实际应用过程中，若机器人检测到“小美、小美”的唤醒词后，启动工作模式，通过云台上设置的多个麦克风获取顾客的声源信息，并根据顾客的声源信息确定顾客所在的位置信息，之后，根据该位置信息确定机器人机体的正面方向与顾客相对机器的方向之间的第一角度，并根据该第一角度控制机器人转动，当第一角度小于或等于第一阈值时，只控制云台转动，使得在可允许角度范围内，只将云台转动至朝向顾客的位置，以实现与目标对象的交互。或者；当第一角度大于该第一阈值时，控制云台和底盘均沿第一方向转动，由于云台的转动速度大于底盘的转动速度，则云台会先到达朝向目标对象的位置，此时，控制底盘继续沿第一方向转动，且为了使得云台在底盘的带动下，依然朝向目标对象的位置，需要控制云台沿第一方向的反方向转动，以中和云台在底盘的带动下发生的方向偏离，直至云台和底盘均朝向面对目标对象的位置，从而实现与目标对象的交互。由此可见，本发明实施例提供的机器人转动的控制方法，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台转动，使得云台朝向顾客的位置，当第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，使得云台和底盘均朝向顾客的位置，从而提高了转动的灵活性，使得转动更加拟人化。

需要说明的是，在云台转动至朝向目标对象时，控制底盘继续沿第一方向转动，且云台沿第二方向转动的过程，还可以检测目标对象的位置是否发生变化，请参见图2所示，图2为本发明实施例提供的另一种机器人转动的控制方法的示意图，该机器人转动的控制方法还可以包括：

S201、检测目标对象的位置是否发生变化。

S202、若目标对象的位置沿第二方向发生变化，控制底盘停止转动，且检测云台和底盘之间的第二角度。

在云台转动至朝向目标对象时，底盘继续沿第一方向转动，且云台沿第二方向转动的过程中，若检测到目标对象的位置沿第二方向变化，此时，可以控制底盘停止转动，并检测云台和底盘之间的第二角度，从而根据该第二角度控制云台转动，直至云台朝向目标对象的位置；或者，根据第二角度控制底盘转动，直至云台和底盘朝向所述目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，第二角度小于或等于第二阈值，则控制底盘不动，云台继续沿第二方向转动，直至云台朝向目标对象的位置，具体请参见下述S203的描述；在另一种可能的实现方式中，若第二角度大于第二阈值，则控制底盘沿第二方向转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置，具体请参见下述S204的描述。

S203、若第二角度小于或等于第二阈值，则控制底盘不动，云台继续沿第二方向转动，直至云台朝向目标对象的位置。

示例的，第二阈值可以为45度，也可以44度，当然，也可以为46度，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第二阈值具体为多少，本发明不做进一步地限制。

当第二角度小于或等于第二阈值时，可以控制底盘不动，只控制云台继续沿第二方向转动，使得在可允许角度范围内，只将云台转动至朝向目标对象的位置，以实现与目标对象的交互。

S204、若第二角度大于第二阈值，则控制底盘沿第二方向转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置。

当第二角度大于该第二阈值时，若只控制云台转动，而不转动底盘，则会使得机器人的云台和底盘偏离角度较大，使得机器人的转动看起来很不自然，使得用户的体验不好。因此，当第二角度大于第二阈值，则控制底盘沿第二方向转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置，以实现与目标对象的交互。

需要说明的是，在本发明实施例中，S203和S204不同时执行，即S202执行之后，只执行S203和S204中的任一个。

此外，需要说明的是，在通过上述控制方法使得机器人的云台，或云台和底盘转动至朝向目标对象的位置之后，还可以控制该机器人对该目标对象进行跟随，或者，控制云台和底盘转动至初始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置，具体请参见图3所示，图3为本发明实施例提供的又一种机器人转动的控制方法的示意图。

S301、在预设时间段内检测目标对象的特征信息。

其中，预设时间段可以为5秒，也可以为6秒，当然，也可以为8秒。具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于预设时间段具体为多少，本发明实施例不做具体限制。

示例的，目标对象的特征信息可以为人脸信息，也可以为人体信息。

S302、若检测到目标对象的特征信息，则控制机器人根据目标对象的特征信息对目标对象进行跟随。

若在预设时间段内检测到该目标特征信息，说明本次交互过程还没有执行完，此时，该机器人还需要继续朝向该目标对象，因此，控制机器人根据目标对象的特征信息对目标对象进行跟随，以完成本次交互过程。

S303、若没有检测目标对象的特征信息，则控制云台和底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置。

其中，起始位置为与目标对象相对机器人机体的正面方向之间的角度为第一角度时，云台和底盘所在的位置。

若在预设时间段内检测到该目标特征信息，说明本次交互过程已经执行完，此时，该机器人不需要再朝向该目标对象。为了使得机器人在第一时间可以发现需要帮助的顾客，因此，在每一次交互完成之后，可以控制云台和底盘转动至起始位置(例如朝向商场大门的位置)，这样在顾客进行商场大门之后，该机器人就可以在第一时间发现需要帮助的顾客；或者，在下一个目标对象需要协助时，可以控制云台和底盘直接转动至朝向下一个目标对象的位置，从而提高交互效率。

图4为本发明实施例提供的一种机器人转动的控制装置40的结构示意图，请参见图4所示，该机器人转动的控制装置40可以包括：

确定单元401，用于确定目标对象所在的位置信息。

确定单元401，还用于根据位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对机器人机体的正面方向之间的第一角度。

控制单元402，用于若第一角度小于或等于第一阈值，则控制机器人的云台转动，直至云台朝向目标对象的位置。

控制单元402，还用于若第一角度大于第一阈值，则控制云台和机器人的底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置。

可选的，控制单元402，具体用于控制云台和底盘均沿第一方向转动；第一方向为目标对象相对于机器人机体的正面方向；若云台转动至朝向目标对象的位置，控制底盘继续沿第一方向转动，且云台沿第二方向转动，直到云台和底盘均朝向面对目标对象的位置；其中，第二方向为第一方向的反方向。

可选的，该机器人转动的控制装置40还可以包括检测单元403，请参见图5所示，图5为本发明实施例提供的另一种机器人转动的控制装置40的结构示意图。

检测单元403，用于检测目标对象的位置是否发生变化。

控制单元402，还用于若目标对象的位置沿第二方向发生变化，控制底盘停止转动。

检测单元403，还用于检测云台和底盘之间的第二角度。

控制单元402，还用于根据第二角度控制云台转动，直至云台朝向目标对象的位置；或者，根据第二角度控制底盘转动，直至云台和底盘朝向所述目标对象的位置。

可选的，控制单元402，具体用于若第二角度小于或等于第二阈值，则控制底盘不动，云台继续沿第二方向转动，直至云台朝向目标对象的位置；若第二角度大于第二阈值，则控制底盘沿第二方向转动，直至云台和底盘朝向目标对象的位置。

可选的，检测单元403，还用于在预设时间段内检测目标对象的特征信息；

控制单元402，还用于若检测到目标对象的特征信息，则控制机器人根据目标对象的特征信息对目标对象进行跟随；若没有检测目标对象的特征信息，则控制云台和底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；起始位置为与目标对象相对机器人机体的正面方向之间的角度为第一角度时，云台和底盘所在的位置。

可选的，确定单元401，具体用于获取目标对象的声源信息；并根据目标对象的声源信息确定目标对象所在的位置信息。

本发明实施例提供的机器人转动的控制装置40，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图6为本发明实施例提供的一种机器人60的结构示意图，请参见6所示，该机器人可以包括：

处理器601；以及

存储器602，用于存储处理器601的可执行指令；

其中，处理器601配置为通过执行可执行指令来执行上述任一项实施例所示的机器人转动的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的机器人60，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任一项实施例所示的机器人转动的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质，对应地可执行任一实施例所示的机器人转动的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(random access memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种机器人转动的控制方法，所述机器人的云台和底盘的起始位置为同一方向，其特征在于，包括：

确定目标对象所在的位置信息；

根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；

若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；

若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置；

控制所述云台和所述底盘配合转动，包括：

控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动，直到所述云台朝向面对所述目标对象的位置；所述第一方向为所述目标对象相对于所述机器人机体的正面方向；

在所述云台沿所述第一方向转动至朝向所述目标对象的位置后，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且停止控制所述云台沿所述第一方向转动，开始控制所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向面对所述目标对象的位置；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述目标对象的位置是否发生变化；

若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，包括：

若所述第二角度小于或等于第二阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；

若所述第二角度大于所述第二阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述云台朝向所述目标对象的位置或所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置之后，还包括：

在预设时间段内检测目标对象的特征信息；

若检测到所述目标对象的特征信息，则控制所述机器人根据所述目标对象的特征信息对所述目标对象进行跟随；

若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为与所述目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的角度为第一角度时，所述云台和所述底盘所在的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标对象所在的位置信息，包括：

获取所述目标对象的声源信息；

根据所述目标对象的声源信息确定目标对象所在的位置信息。

6.一种机器人转动的控制装置，所述机器人的云台和底盘的起始位置为同一方向，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定目标对象所在的位置信息；

所述确定单元，还用于根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；

控制单元，用于若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；

所述控制单元，还用于若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置；

所述控制单元，具体用于控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动，直到所述云台朝向面对所述目标对象的位置；所述第一方向为所述目标对象相对于所述机器人机体的正面方向；在所述云台沿所述第一方向转动至朝向所述目标对象的位置后，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且停止控制所述云台沿所述第一方向转动，开始控制所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向面对所述目标对象的位置；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

检测单元，用于检测所述目标对象的位置是否发生变化；

所述控制单元，还用于若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动；

所述检测单元，还用于检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；

所述控制单元，还用于根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述控制单元，具体用于若所述第二角度小于或等于第二阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；若所述第二角度大于所述第二阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，

所述检测单元，还用于在预设时间段内检测目标对象的特征信息；

所述控制单元，还用于若检测到所述目标对象的特征信息，则控制所述机器人根据所述目标对象的特征信息对所述目标对象进行跟随；若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为与所述目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的角度为第一角度时，所述云台和所述底盘所在的位置。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述确定单元，具体用于获取所述目标对象的声源信息；并根据所述目标对象的声源信息确定目标对象所在的位置信息。

11.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来执行权利要求1～5任一项所述机器人转动的控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述机器人转动的控制方法的步骤。

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