TW201940298A - 機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質 - Google Patents

Abstract

本發明實施例提供一種機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，該方法包括：確定目標物件所在的位置資訊；根據位置資訊，確定機器人機體的正面方向與目標物件相對機器人機體的正面方向之間的第一角度；若第一角度小於或等於第一閾值，則控制機器人的雲台轉動，直至雲台朝向目標物件的位置；若第一角度大於第一閾值，則控制雲台和機器人的底盤配合轉動，直至雲台和底盤均朝向目標物件的位置。本發明提供的機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，提高了轉動的靈活性。

Description

機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質

本發明屬於機器人技術領域，尤其是關於一種機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質。

隨著人工智慧技術的迅速發展，機器人已經應用到很多領域。例如，當機器人與某一目標物件進行互動時，需要轉動機器人的雲台及底盤，使得雲台和底盤轉動到正對著目標物件，從而實現與該目標物件之間的互動。

現有技術中，在使得雲台和底盤轉動到正對目標物件時，機器人的處理器先確定目標物件的位置，在確定目標物件的位置之後，根據該目標物件的位置只控制雲台轉動，且底盤不動，使得雲台正對目標物件；或者；可以根據該目標物件的位置只控制底盤轉動，且底盤帶動雲台轉動，從而使得雲台和底盤正對目標物件。

第一方面，本發明實施例提供一種機器人轉動的控制方法，包括： 確定目標物件所在的位置資訊；根據該位置資訊，確定機器人機體的正面方向與目標物件相對該機器人機體的正面方向之間的第一角度；若該第一角度小於或等於第一閾值，則控制該機器人的雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；若該第一角度大於該第一閾值，則控制該雲台和該機器人的底盤配合轉動，直至該雲台和該底盤均朝向該目標物件的位置。

在一種可能的實現方式中，控制該雲台和該底盤配合轉動，包括：控制該雲台和該底盤均沿第一方向轉動；該第一方向為該目標物件相對於該機器人機體的正面方向；若該雲台轉動至朝向該目標物件的位置，控制該底盤繼續沿該第一方向轉動，且該雲台沿第二方向轉動，直到該雲台和該底盤均朝向面對該目標物件的位置；其中，該第二方向為該第一方向的反方向。

在一種可能的實現方式中，該方法還包括：檢測該目標物件的位置是否發生變化；若該目標物件的位置沿該第二方向發生變化，控制該底盤停止轉動，且檢測該雲台和該底盤之間的第二角度；根據該第二角度控制該雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；或者，根據該第二角度控制該底盤轉動，直至該雲台和該底盤朝向該目標物件的位置。

在一種可能的實現方式中，該根據該第二角度控制該雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；或者，根據該第二角度控制該底盤轉動，直至該雲台和該底盤朝向該目標物件的位置，包括：若該第二角度小於或等於第二閾值，則控制該底盤不動，該雲台繼續沿該第二方向轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；若該第二角度大於該第二閾值，則控制該底盤沿該第二方向轉動，直至該雲台和該底盤朝向該目標物件的位置。

在一種可能的實現方式中，在該雲台朝向該目標物件的位置或該雲台和該底盤均朝向該目標物件的位置之後，該方法還包括：在預設時間段內檢測目標物件的特徵資訊；若檢測到該目標物件的特徵資訊，則控制該機器人根據該目標物件的特徵資訊對該目標物件進行跟隨；若沒有檢測到該目標物件的特徵資訊，則控制該雲台和該底盤轉動至起始位置或轉動至朝向下一個目標物件的位置；該起始位置為與該目標物件相對該機器人機體的正面方向之間的角度為第一角度時，該雲台和該底盤所在的位置。

在一種可能的實現方式中，該確定目標物件所在的位置資訊，包括：獲取該目標物件的聲源資訊；根據該目標物件的聲源資訊確定目標物件所在的位置資訊。

第二方面，本發明實施例還提供一種機器人轉動的控制裝置，包括： 確定單元，用於確定目標物件所在的位置資訊；該確定單元，還用於根據該位置資訊，確定機器人機體的正面方向與目標物件相對該機器人機體的正面方向之間的第一角度；控制單元，用於若該第一角度小於或等於第一閾值，則控制該機器人的雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；該控制單元，還用於若該第一角度大於該第一閾值，則控制該雲台和該機器人的底盤配合轉動，直至該雲台和該底盤均朝向該目標物件的位置。

在一種可能的實現方式中，該控制單元，具體用於控制該雲台和該底盤均沿第一方向轉動；該第一方向為該目標物件相對於該機器人機體的正面方向；若該雲台轉動至朝向該目標物件的位置，控制該底盤繼續沿該第一方向轉動，且該雲台沿第二方向轉動，直到該雲台和該底盤均朝向面對該目標物件的位置；其中，該第二方向為該第一方向的反方向。

在一種可能的實現方式中，機器人轉動的控制裝置還包括：檢測單元，用於檢測該目標物件的位置是否發生變化；該控制單元，還用於若該目標物件的位置沿該第二方向發生變化，控制該底盤停止轉動；該檢測單元，還用於檢測該雲台和該底盤之間的第二角度；該控制單元，還用於根據該第二角度控制該雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；或者，根據該第二角度控制該底盤轉動，直至該雲台和該底盤朝向該目標物件的位置。

在一種可能的實現方式中，該控制單元，具體用於若該第二角度小於或等於第二閾值，則控制該底盤不動，該雲台繼續沿該第二方向轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；若該第二角度大於該第二閾值，則控制該底盤沿該第二方向轉動，直至該雲台和該底盤朝向該目標物件的位置。

在一種可能的實現方式中，該檢測單元，還用於在預設時間段內檢測目標物件的特徵資訊；該控制單元，還用於若檢測到該目標物件的特徵資訊，則控制該機器人根據該目標物件的特徵資訊對該目標物件進行跟隨；若沒有檢測到該目標物件的特徵資訊，則控制該雲台和該底盤轉動至起始位置或轉動至朝向下一個目標物件的位置；該起始位置為與該目標物件相對該機器人機體的正面方向之間的角度為第一角度時，該雲台和該底盤所在的位置。

在一種可能的實現方式中，該確定單元，具體用於獲取該目標物件的聲源資訊；並根據該目標物件的聲源資訊確定目標物件所在的位置資訊。

第三方面，本發明實施例還提供一種機器人，該機器人可以包括：處理器；以及記憶體，用於存儲該處理器的可執行指令；其中，該處理器配置為通過執行該可執行指令來上述第一方面任一實施例所示的該機器人轉動的控制方法的步驟。

第四方面，本發明實施例還提供一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，該程式被處理器執行時實現上述第一方面任一實施例所示的該機器人轉動的控制方法的步驟。

本發明實施例提供了一種機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，通過確定目標物件所在的位置資訊；並根據位置資訊，確定機器人機體的正面方向與目標物件相對機器人機體的正面方向之間的第一角度；若第一角度小於或等於第一閾值，則控制機器人的雲台轉動，直至雲台朝向目標物件的位置；若第一角度大於第一閾值，則控制雲台和機器人的底盤配合轉動，直至雲台和底盤均朝向目標物件的位置。由此可見，本發明實施例提供的機器人轉動的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，在控制機器人轉動的過程中，是根據第一角度確定如何控制機器人轉動，當第一角度較小時，只控制雲台轉動，使得雲台朝向目標物件的位置，當第一角度較大時，控制雲台和底盤配合轉動，使得雲台和底盤均朝向目標物件的位置，從而提高了轉動的靈活性，使得轉動更加擬人化。

S101~S105、S201~S204、S301~S303‧‧‧步驟

40‧‧‧機器人轉動的控制裝置

401‧‧‧確定單元

402‧‧‧控制單元

403‧‧‧檢測單元

60‧‧‧機器人

601‧‧‧處理器

602‧‧‧記憶體

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出進步性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制方法的流程圖； 圖2為本發明實施例提供的另一種機器人轉動的控制方法的示意圖；圖3為本發明實施例提供的又一種機器人轉動的控制方法的示意圖；圖4為本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制裝置的結構示意圖；圖5為本發明實施例提供的另一種機器人轉動的控制裝置的結構示意圖；圖6為本發明實施例提供的一種機器人的結構示意圖。

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出進步性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

本發明的說明書和申請專利範圍及上述附圖中的術語「第一」、「第二」、「第三」「第四」等(如果存在)是用於區別類似的物件，而不必用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的資料在適當情況下可以互換，以便這裡描述的本發明的實施例能夠以除了在這裡圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語「包括」和「具有」以及他們的任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限於清楚地列出的那些步驟或單元， 而是可包括沒有清楚地列出的或對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。

本發明實施例的一種可能的應用場景為：機器人應用於某一商場中的路線協助，在該場景中，機器人可以朝向商場入口的方向，這樣顧客在進入商場大門之後，當諮詢該機器人商場路線時，機器人需要轉動位置，使其朝向該顧客所在的位置，之後，再與顧客進行互動，從而為顧客提供所需路線。

現有技術中，在控制機器人的雲台和底盤轉動到朝向顧客所在位置時，是根據該目標物件的位置只控制雲台轉動，且底盤不動；或者；只控制底盤轉動，且底盤帶動雲台轉動，轉動方式單一，從而使得轉動的靈活性不高。為了提高轉動的靈活性，本發明實施例提供了一種機器人轉動的控制方法，在確定目標對應的位置之後，可以根據機器人機體的正面方向與目標物件相對機器的方向之間的第一角度控制機器人轉動，若第一角度小於或等於第一閾值，則控制雲台轉動，直至雲台朝向目標物件的位置；若第一角度大於第一閾值，則控制雲台和底盤配合轉動，直至雲台和底盤均朝向目標物件的位置。由此可見，本發明實施例提供的機器人轉動的控制方法，在控制機器人轉動的過程中，是根據第一角度確定如何控制機器人轉動，當第一角度較小時，只控制雲台轉動，使得雲台朝向目標物件的位置，當第一角度較大時，控制雲台和底盤配合轉動，使得雲台和底盤均朝向目標物件的位置，從而提高了轉動的靈活性，使得轉動更加擬人化。

下面以具體的實施例對本發明的技術方案以及本發明的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本發明的實施例進行描述。

圖1為本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制方法的流程圖，該機器人轉動的控制方法可以由機器人轉動的控制裝置執行，該機器人轉動的控制裝置可以集成在機器人的處理器中。請參見圖1所示，該機器人轉動的控制方法可以包括：通常情況下，機器人與目標物件進行互動之前，預設該機器人處於待機狀態，若目標物件需要該機器人的幫助，則可以通過喚醒詞喚醒該機器人，以使該機器人進人工作狀態。示例的，該喚醒詞可以為該機器人的名字，如「小美、小美」，當然，也可以為其他喚醒詞，具體可以根據實際需要進行設置。機器人在檢測到喚醒詞之後，執行下述S101：

S101、獲取目標物件的聲源資訊。

其中，目標物件可以為與機器人進行互動的物件。示例的，在本發明實施例中，該目標物件可以為人，也可以為具有語音功能的終端設備。

通常情況下，雲臺上設置有多個麥克風，在獲取目標物件的聲源資訊時，可以通過該多個麥克風獲取目標物件的聲源資訊。

S102、根據目標物件的聲源資訊確定目標物件所在的位置資訊。

在通過S101獲取到目標物件的聲源資訊之後，可以根據該聲源資訊，確定該聲源與雲臺上的每一個麥克風之間的角度資訊，並將該多個角度資訊發送給對應的機器人轉動的控制裝置，使得機器人轉動的控制裝置可以根據該多個角度資訊計算，從而確定目標物件所在的位置資訊。

S103、根據位置資訊，確定機器人機體的正面方向與目標物件相對機器的方向之間的第一角度。

其中，當機器人的機體和底盤為固定連接時，機體的正面方向即為底盤的正面方向。

在通過S102確定目標物件所在的位置資訊之後，就可以根據該位置資訊進一步確定機器人機體的正面方向與目標物件相對機器的方向之間的第一角度，從而根據該第一角度控制機器人轉動，使得機器人朝向目標物件所在的位置。具體在控制機器人轉動時，可以包括以下兩種可能的實現方式，在一種可能的實現方式中，若第一角度小於或等於第一閾值，則控制雲台轉動，直至雲台朝向目標物件的位置，具體請參見下述S104的描述；在另一種可能的實現方式中，若第一角度大於第一閾值，則控制雲台和底盤配合轉動，直至雲台和底盤均朝向目標物件的位置，具體請參見下述S105的描述。

S104、若第一角度小於或等於第一閾值，則控制雲台轉動，直至雲台朝向目標物件的位置。

示例的，第一閾值可以為45度，也可以44度，當然，也可以為46度，具體可以根據實際需要進行設置，在此，對於第一閾值具體為多少，本發明不做進一步地限制。

當第一角度小於或等於第一閾值時，可以只控制雲台轉動，使得在可允許角度範圍內(雲台與底盤的角度範圍，該範圍內機器人的轉動看起來很自然)，只將雲台轉動至朝向目標物件的位置，以實現與目標物件的互動。需要說明的是，在本發明實施例中，雲台朝向目標物件的位置可以理解為該雲台正對目標物件的位置，也可以理解為與正對目標物件的位置具有較小的角度，其中，以正對目標物件的位置為0度為例，該較小的角度可以-7度至7度內的任一值。

S105、若第一角度大於第一閾值，則控制雲台和底盤配合轉動，直至雲台和底盤均朝向目標物件的位置。

當第一角度大於該第一閾值時，若只控制雲台轉動，而不轉動底盤，則會使得機器人的雲台和底盤偏離角度較大，使得機器人的轉動看起來很不自然，使得用戶的體驗不好。因此，當第一角度大於該第一閾值時，可以控制雲台和底盤配合轉動，使得雲台和底盤均朝向目標物件的位置，以實現與目標物件的互動。同樣需要說明的是，在本發明實施例中，雲台和底盤均朝向目標物件的位置可以理解為該雲台和底盤均正對目標物件的位置，也可以理解為雲台和底盤中的一個正對目標物件的位置，另一個與正對目標物件的位置具有較小的角度；當然，也可以理解為該雲台和底盤均與正對目標物件的位置具有較小的角度，其中，以正對目標物件的位置為0度為例，該較小的角度可以-7度至7度內的任一值。

可選的，S105若第一角度大於第一閾值，則控制雲台和底盤配合轉動，直至雲台和底盤均朝向目標物件的位置可以包括：控制雲台和底盤均沿第一方向轉動；若雲台轉動至朝向目標物件的位置，控制底盤繼續沿第一方向轉動，且雲台沿第二方向轉動，直到雲台和底盤均朝向面對目標物件的位置。

其中，第一方向為目標物件相對於機器人機體的正面方向，第二方向為第一方向的反方向。

當目標物件在機器人的第一方向時，控制雲台和底盤均沿第一方向轉動，由於雲台的轉動速度(雲台自己的轉動速度與底盤帶動雲台轉動的速度之和)大於底盤的轉動速度，則雲台會先到達朝向目標物件的位置，此時，控制底盤繼續沿第一方向轉動，且為了使得雲台在底盤的帶動下，依然朝向目標物件的位置，需要控制雲台沿第一方向的反方向轉動，以中和雲台在底盤的帶動下發生的方向偏離，直至雲台和底盤均朝向面對目標物件的位置，從而進行互動。需要說明的是，在控制雲台和底盤均沿第一方向轉動時，可以控制雲台和底盤同時沿第一方向轉動，也可以控制雲台和底盤以預設時間間隔先後沿第一方向轉動。示例的，該預設時間間隔可以為2秒，也可以為3秒，具體可以根據實際需要進行設置，在此，對於預設時間間隔具體為多少，本發明實施例不做進一步地限制。

需要說明的是，在本發明實施例中，S104和S105不同時執行，即S103執行之後，只執行S104和S105中的任一個。

由此可見，在控制機器人轉動的過程中，是根據第一角度確定如何控制機器人轉動，當第一角度較小時，只控制雲台轉動，使得雲台 朝向目標物件的位置，當第一角度較大時，控制雲台和底盤配合轉動，使得雲台和底盤均朝向目標物件的位置，從而提高了轉動的靈活性，使得轉動更加擬人化。

在實際應用過程中，若機器人檢測到「小美、小美」的喚醒詞後，啟動工作模式，通過雲臺上設置的多個麥克風獲取顧客的聲源資訊，並根據顧客的聲源資訊確定顧客所在的位置資訊，之後，根據該位置資訊確定機器人機體的正面方向與顧客相對機器的方向之間的第一角度，並根據該第一角度控制機器人轉動，當第一角度小於或等於第一閾值時，只控制雲台轉動，使得在可允許角度範圍內，只將雲台轉動至朝向顧客的位置，以實現與目標物件的互動。或者；當第一角度大於該第一閾值時，控制雲台和底盤均沿第一方向轉動，由於雲台的轉動速度大於底盤的轉動速度，則雲台會先到達朝向目標物件的位置，此時，控制底盤繼續沿第一方向轉動，且為了使得雲台在底盤的帶動下，依然朝向目標物件的位置，需要控制雲台沿第一方向的反方向轉動，以中和雲台在底盤的帶動下發生的方向偏離，直至雲台和底盤均朝向面對目標物件的位置，從而實現與目標物件的互動。由此可見，本發明實施例提供的機器人轉動的控制方法，在控制機器人轉動的過程中，是根據第一角度確定如何控制機器人轉動，當第一角度較小時，只控制雲台轉動，使得雲台朝向顧客的位置，當第一角度較大時，控制雲台和底盤配合轉動，使得雲台和底盤均朝向顧客的位置，從而提高了轉動的靈活性，使得轉動更加擬人化。

需要說明的是，在雲台轉動至朝向目標物件時，控制底盤繼續沿第一方向轉動，且雲台沿第二方向轉動的過程，還可以檢測目標物件 的位置是否發生變化，請參見圖2所示，圖2為本發明實施例提供的另一種機器人轉動的控制方法的示意圖，該機器人轉動的控制方法還可以包括：

S201、檢測目標物件的位置是否發生變化。

S202、若目標物件的位置沿第二方向發生變化，控制底盤停止轉動，且檢測雲台和底盤之間的第二角度。

在雲台轉動至朝向目標物件時，底盤繼續沿第一方向轉動，且雲台沿第二方向轉動的過程中，若檢測到目標物件的位置沿第二方向變化，此時，可以控制底盤停止轉動，並檢測雲台和底盤之間的第二角度，從而根據該第二角度控制雲台轉動，直至雲台朝向目標物件的位置；或者，根據第二角度控制底盤轉動，直至雲台和底盤朝向該目標物件的位置。在一種可能的實現方式中，第二角度小於或等於第二閾值，則控制底盤不動，雲台繼續沿第二方向轉動，直至雲台朝向目標物件的位置，具體請參見下述S203的描述；在另一種可能的實現方式中，若第二角度大於第二閾值，則控制底盤沿第二方向轉動，直至雲台和底盤朝向目標物件的位置，具體請參見下述S204的描述。

S203、若第二角度小於或等於第二閾值，則控制底盤不動，雲台繼續沿第二方向轉動，直至雲台朝向目標物件的位置。

示例的，第二閾值可以為45度，也可以44度，當然，也可以為46度，具體可以根據實際需要進行設置，在此，對於第二閾值具體為多少，本發明不做進一步地限制。

當第二角度小於或等於第二閾值時，可以控制底盤不動，只控制雲台繼續沿第二方向轉動，使得在可允許角度範圍內，只將雲台轉動至朝向目標物件的位置，以實現與目標物件的互動。

S204、若第二角度大於第二閾值，則控制底盤沿第二方向轉動，直至雲台和底盤朝向目標物件的位置。

當第二角度大於該第二閾值時，若只控制雲台轉動，而不轉動底盤，則會使得機器人的雲台和底盤偏離角度較大，使得機器人的轉動看起來很不自然，使得用戶的體驗不好。因此，當第二角度大於第二閾值，則控制底盤沿第二方向轉動，直至雲台和底盤朝向目標物件的位置，以實現與目標物件的互動。

需要說明的是，在本發明實施例中，S203和S204不同時執行，即S202執行之後，只執行S203和S204中的任一個。

此外，需要說明的是，在通過上述控制方法使得機器人的雲台，或雲台和底盤轉動至朝向目標物件的位置之後，還可以控制該機器人對該目標物件進行跟隨，或者，控制雲台和底盤轉動至初始位置或轉動至朝向下一個目標物件的位置，具體請參見圖3所示，圖3為本發明實施例提供的又一種機器人轉動的控制方法的示意圖。

S301、在預設時間段內檢測目標物件的特徵資訊。

其中，預設時間段可以為5秒，也可以為6秒，當然，也可以為8秒。具體可以根據實際需要進行設置，在此，對於預設時間段具體為多少，本發明實施例不做具體限制。

示例的，目標物件的特徵資訊可以為人臉資訊，也可以為人體資訊。

S302、若檢測到目標物件的特徵資訊，則控制機器人根據目標物件的特徵資訊對目標物件進行跟隨。

若在預設時間段內檢測到該目標特徵資訊，說明本次互動過程還沒有執行完，此時，該機器人還需要繼續朝向該目標物件，因此，控制機器人根據目標物件的特徵資訊對目標物件進行跟隨，以完成本次互動過程。

S303、若沒有檢測到目標物件的特徵資訊，則控制雲台和底盤轉動至起始位置或轉動至朝向下一個目標物件的位置。

其中，起始位置為與目標物件相對機器人機體的正面方向之間的角度為第一角度時，雲台和底盤所在的位置。

若在預設時間段內沒有檢測到該目標特徵資訊，說明本次互動過程已經執行完，此時，該機器人不需要再朝向該目標物件。為了使得機器人在第一時間可以發現需要幫助的顧客，因此，在每一次互動完成之後，可以控制雲台和底盤轉動至起始位置(例如朝向商場大門的位置)，這樣在顧客進行商場大門之後，該機器人就可以在第一時間發現需要幫助的顧客；或者，在下一個目標物件需要協助時，可以控制雲台和底盤直接轉動至朝向下一個目標物件的位置，從而提高互動效率。

圖4為本發明實施例提供的一種機器人轉動的控制裝置40的結構示意圖，請參見圖4所示，該機器人轉動的控制裝置40可以包括：確定單元401，用於確定目標物件所在的位置資訊。

確定單元401，還用於根據位置資訊，確定機器人機體的正面方向與目標物件相對機器人機體的正面方向之間的第一角度。

控制單元402，用於若第一角度小於或等於第一閾值，則控制機器人的雲台轉動，直至雲台朝向目標物件的位置。

控制單元402，還用於若第一角度大於第一閾值，則控制雲台和機器人的底盤配合轉動，直至雲台和底盤均朝向目標物件的位置。

可選的，控制單元402，具體用於控制雲台和底盤均沿第一方向轉動；第一方向為目標物件相對於機器人機體的正面方向；若雲台轉動至朝向目標物件的位置，控制底盤繼續沿第一方向轉動，且雲台沿第二方向轉動，直到雲台和底盤均朝向面對目標物件的位置；其中，第二方向為第一方向的反方向。

可選的，該機器人轉動的控制裝置40還可以包括檢測單元403，請參見圖5所示，圖5為本發明實施例提供的另一種機器人轉動的控制裝置40的結構示意圖。

檢測單元403，用於檢測目標物件的位置是否發生變化。

控制單元402，還用於若目標物件的位置沿第二方向發生變化，控制底盤停止轉動。

檢測單元403，還用於檢測雲台和底盤之間的第二角度。

控制單元402，還用於根據第二角度控制雲台轉動，直至雲台朝向目標物件的位置；或者，根據第二角度控制底盤轉動，直至雲台和底盤朝向該目標物件的位置。

可選的，控制單元402，具體用於若第二角度小於或等於第二閾值，則控制底盤不動，雲台繼續沿第二方向轉動，直至雲台朝向目標物件的位置；若第二角度大於第二閾值，則控制底盤沿第二方向轉動，直至雲台和底盤朝向目標物件的位置。

可選的，檢測單元403，還用於在預設時間段內檢測目標物件的特徵資訊；控制單元402，還用於若檢測到目標物件的特徵資訊，則控制機器人根據目標物件的特徵資訊對目標物件進行跟隨；若沒有檢測到目標物件的特徵資訊，則控制雲台和底盤轉動至起始位置或轉動至朝向下一個目標物件的位置；起始位置為與目標物件相對機器人機體的正面方向之間的角度為第一角度時，雲台和底盤所在的位置。

可選的，確定單元401，具體用於獲取目標物件的聲源資訊；並根據目標物件的聲源資訊確定目標物件所在的位置資訊。

本發明實施例提供的機器人轉動的控制裝置40，對應地可執行任一實施例所示的機器人轉動的控制方法的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

圖6為本發明實施例提供的一種機器人60的結構示意圖，請參見6所示，該機器人可以包括：處理器601；以及記憶體602，用於存儲處理器601的可執行指令；其中，處理器601配置為通過執行可執行指令來執行上述任一項實施例所示的機器人轉動的控制方法的步驟。

本發明實施例提供的機器人60，對應地可執行任一實施例所示的機器人轉動的控制方法的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

本發明實施例還提供一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，程式被處理器執行時實現上述任一項實施例所示的機器人轉動的控制方法的步驟。

本發明實施例提供的電腦可讀存儲介質，對應地可執行任一實施例所示的機器人轉動的控制方法的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

本領域普通技術人員可以理解：實現上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程式指令相關的硬體來完成。前述的程式可以存儲於一電腦可讀取存儲介質中。該程式在執行時，執行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：唯讀記憶體(Read-Only Memory，簡稱ROM)、隨機存取記憶體(random access memory，簡稱RAM)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程式碼的介質。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍。

Claims (10)

1. 一種機器人轉動的控制方法，其特徵在於，包括：確定目標物件所在的位置資訊；根據該位置資訊，確定機器人機體的正面方向與目標物件相對該機器人機體的正面方向之間的第一角度；若該第一角度小於或等於第一閾值，則控制該機器人的雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；若該第一角度大於該第一閾值，則控制該雲台和該機器人的底盤配合轉動，直至該雲台和該底盤均朝向該目標物件的位置。
2. 如請求項1所述的機器人轉動的控制方法，其中，控制該雲台和該底盤配合轉動，包括：控制該雲台和該底盤均沿第一方向轉動；該第一方向為該目標物件相對於該機器人機體的正面方向；若該雲台轉動至朝向該目標物件的位置，控制該底盤繼續沿該第一方向轉動，且該雲台沿第二方向轉動，直到該雲台和該底盤均朝向面對該目標物件的位置；其中，該第二方向為該第一方向的反方向。
3. 如請求項2所述的機器人轉動的控制方法，其中，還包括：檢測該目標物件的位置是否發生變化；若該目標物件的位置沿該第二方向發生變化，控制該底盤停止轉動，且檢測該雲台和該底盤之間的第二角度；根據該第二角度控制該雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置； 或者，根據該第二角度控制該底盤轉動，直至該雲台和該底盤朝向該目標物件的位置。
4. 如請求項3所述的機器人轉動的控制方法，其中，該根據該第二角度控制該雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；或者，根據該第二角度控制該底盤轉動，直至該雲台和該底盤朝向該目標物件的位置，包括：若該第二角度小於或等於第二閾值，則控制該底盤不動，該雲台繼續沿該第二方向轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；若該第二角度大於該第二閾值，則控制該底盤沿該第二方向轉動，直至該雲台和該底盤朝向該目標物件的位置。
5. 如請求項1至4中任一項所述的機器人轉動的控制方法，其中，在該雲台朝向該目標物件的位置或該雲台和該底盤均朝向該目標物件的位置之後，還包括：在預設時間段內檢測目標物件的特徵資訊；若檢測到該目標物件的特徵資訊，則控制該機器人根據該目標物件的特徵資訊對該目標物件進行跟隨；若沒有檢測到該目標物件的特徵資訊，則控制該雲台和該底盤轉動至起始位置或轉動至朝向下一個目標物件的位置；該起始位置為與該目標物件相對該機器人機體的正面方向之間的角度為第一角度時，該雲台和該底盤所在的位置。
6. 如請求項1至4中任一項所述的機器人轉動的控制方法，其中，該確定目標物件所在的位置資訊，包括： 獲取該目標物件的聲源資訊；根據該目標物件的聲源資訊確定目標物件所在的位置資訊。
7. 一種機器人轉動的控制裝置，其特徵在於，包括：確定單元，用於確定目標物件所在的位置資訊；該確定單元，還用於根據該位置資訊，確定機器人機體的正面方向與目標物件相對該機器人機體的正面方向之間的第一角度；控制單元，用於若該第一角度小於或等於第一閾值，則控制該機器人的雲台轉動，直至該雲台朝向該目標物件的位置；該控制單元，還用於若該第一角度大於該第一閾值，則控制該雲台和該機器人的底盤配合轉動，直至該雲台和該底盤均朝向該目標物件的位置。
8. 一種機器人，其特徵在於，包括：處理器；以及記憶體，用於存儲該處理器的可執行指令；其中，該處理器配置為通過執行該可執行指令來執行如請求項1至6中任一項所述的機器人轉動的控制方法的步驟。
9. 一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，其特徵在於，該程式被處理器執行時實現如請求項1至6中任一項所述的機器人轉動的控制方法的步驟。
10. 一種電腦程式產品，其特徵在於，包括存儲在電腦可讀存儲介質上的電腦程式，該電腦程式包括程式指令，該程式指令被處理器執行時實現如 請求項1至6中任一項所述的機器人轉動的控制方法的步驟。