CN108890643A - 机器人的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；若目标部位的传感器接收到感应信号，根据目标部位控制机器人的运动。通过本申请，解决了相关技术中控制机器人进行运动的方式单一的问题。

Description

机器人的控制方法和装置

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置。

背景技术

在用户与机器人的交互过程中，通常是用户按压遥控器上的功能按键发出控制指令，机器人接收指令并按照指令内容做出相应的动作，或是在机器人本体上设置按键控制面板，用户按压功能按钮，控制机器人做出相应的动作，或是在机器人本体上设置触摸控制屏，用户触摸控制屏，控制机器人做出相应的动作。在这些控制方式中，均是通过控制器统一发出控制指令，从而控制机器人做出相应的动作，控制方式较为固定，欠缺用户和机器人的肢体互动性。

针对相关技术中控制机器人进行运动的方式单一的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制方法和装置，以解决相关技术中控制机器人进行运动的方式单一的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的控制方法。该方法包括：检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；若目标部位的传感器接收到感应信号，根据目标部位控制机器人的运动。

进一步地，目标部位至少为以下之一：头部、手臂、躯干、腿部。

进一步地，传感器至少为以下之一：第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器，其中，第一传感器设置在机器人的头部，第二传感器设置在机器人的手臂，第三传感器设置在机器人的躯干，第四传感器设置在机器人的腿部。

进一步地，目标部位为头部，根据目标部位控制机器人的运动包括：控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动。

进一步地，在控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动之后，该方法还包括：获取与头部运动对应的对话信息；控制机器人采用对话信息进行对话。

进一步地，目标部位为头部，根据目标部位控制机器人的运动包括：控制机器人的手臂朝向机器人的头部运动。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人的控制装置。该装置包括：检测单元，用于检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；控制单元，用于在目标部位的传感器接收到感应信号的情况下，根据目标部位控制机器人的运动。

进一步地，目标部位至少为以下之一：头部、手臂、躯干、腿部。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种机器人的控制方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种机器人的控制方法。

通过本申请，采用以下步骤：检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；若目标部位的传感器接收到感应信号，根据目标部位控制机器人的运动，解决了相关技术中控制机器人进行运动的方式单一的问题。通过机器人上设置在目标部位的传感器接收到的感应信号，根据目标部位控制机器人的运动，进而达到了采用肢体互动的方式灵活控制机器人的运动的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图；以及

图2是根据本申请实施例提供的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合优选的实施步骤对本发明进行说明，图1是根据本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；

需要说明的是，目标部位处于机器人能够运动的部件，将传感器设置机器人能够运动的部件上，从而在传感器接收到感应信号后，控制相应的机器人部件进行运动。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，目标部位至少为以下之一：头部、手臂、躯干、腿部。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，传感器至少为以下之一：第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器，其中，第一传感器设置在机器人的头部，第二传感器设置在机器人的手臂，第三传感器设置在机器人的躯干，第四传感器设置在机器人的腿部。

例如，第一传感器为触摸传感器，将第一传感器设置在机器人的头部，触摸机器人的头部，机器人的头部超触摸方向转动，第二传感器为压力传感器，将第二传感器设置在机器人的手臂，轻拍机器人的手臂，机器人的手臂抬起，第三传感器设置在机器人的大腿，触摸传感器，机器人的大腿抬起。

需要说明的是，目标部位根据机器人的具体构造而设置，可以设置在任意可运动的部件，不限于头部、手臂、躯干、腿部等部位，例如，对于以底盘代替腿部的机器人，将传感器设置在机器人的底盘，触摸底盘处的传感器，机器人底盘运转实现机器人整机的移动。

通过本实施例，在机器人可运动的部件设置目标传感器，目标传感器接收到感应信号可直接控制可运动部件进行运动，无需将控制内容输入主控制器由主控制器统一控制，控制方式更灵活。

步骤S102，若目标部位的传感器接收到感应信号，根据目标部位控制机器人的运动。

需要说明的是，目标部位的传感器接收到感应信号后，并不局限于控制目标部位所在部件朝向传感信号所在方向运动，还可以预设规范动作，目标部位的传感器接收到传感信号后，其对应的部件即按照预设动作运行。

例如，预设机器人的腿部动作为迈出步伐，只要腿部传感器接收到传感信号，机器人的腿部即迈出步伐，实现机器人整机的移动，而不会进行原地抬腿，踢腿等动作。

本申请实施例提供的机器人的控制方法，通过检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；若目标部位的传感器接收到感应信号，根据目标部位控制机器人的运动，解决了相关技术中控制机器人进行运动的方式单一的问题。通过机器人上设置在目标部位的传感器接收到的感应信号，根据目标部位控制机器人的运动，进而达到了采用肢体互动的方式灵活控制机器人的运动的效果。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，目标部位为头部，根据目标部位控制机器人的运动包括：控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动。

例如，机器人头部设置有触摸传感器，目标方向为人的面部所在的方向，触摸头部的传感器后，机器人转动头部并检测人的面部特征，在检测到人的面部特征后，停止转动。

控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动还可以与用户进行进一步地交互，可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，在控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动之后，该方法还包括：获取与头部运动对应的对话信息；控制机器人采用对话信息进行对话。

例如，机器人的头部转向用户的面部所在方向，此用户还可以采用语音对话与机器人进行交流。或控制机器人按照语音指令进行运行。例如，用户询问机器人“今天的气温是对少度”，机器人获取温度信息并通过语音播报的方式反馈给用户。再例如，用户下达语音指令“请左转并直行5米”，机器人接收到语音信息后，解析语音信息包含的控制指令，并按照控制指令执行左转和直行的动作。

通过本实施例，机器人通过传感器接收到的传感信息做出相关动作后，还可以接收语音指令，进一步做出相应的动作，增加了控制方式的多样性。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，目标部位为头部，根据目标部位控制机器人的运动包括：控制机器人的手臂朝向机器人的头部运动。

例如，设计一款迎宾机器人，在机器人的头部安装有红外传感器，检测5米范围内的红外信号，可以用于大型活动的迎宾与咨询中，检测到5米范围内出现人体后，控制机器人的手臂朝向机器人的头部运动，作招手动作，并启动语音设备模式，检测来宾的语音信息，并进行回答。

通过本实施例，机器人的头部的传感器感应传感信号后，控制机器人的其他部位进行相应的动作，机器人的动作可以根据实际需要设定，从而适应不同场景的应用。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种机器人的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的机器人的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于机器人的控制方法。以下对本申请实施例提供的机器人的控制装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的机器人的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：检测单元10和控制单元20。

检测单元10，用于检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；

控制单元20，用于在目标部位的传感器接收到感应信号的情况下，根据目标部位控制机器人的运动。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，目标部位至少为以下之一：头部、手臂、躯干、腿部。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，传感器至少为以下之一：第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器，其中，第一传感器设置在机器人的头部，第二传感器设置在机器人的手臂，第三传感器设置在机器人的躯干，第四传感器设置在机器人的腿部。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，目标部位为头部，控制单元20包括：第一控制模块，用于控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，控制单元20还包括：获取模块，用于在控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动之后，获取与头部运动对应的对话信息；第二控制模块，用于控制机器人采用对话信息进行对话。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，目标部位为头部，控制单元20还包括：第三控制模块，用于控制机器人的手臂朝向机器人的头部运动。

本申请实施例提供的机器人的控制装置，通过检测单元10，检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；控制单元20，在目标部位的传感器接收到感应信号的情况下，根据目标部位控制机器人的运动，解决了相关技术中控制机器人进行运动的方式单一的问题，进而达到了采用肢体互动的方式灵活控制机器人的运动的效果。

所述机器人的控制装置包括处理器和存储器，上述检测单元10、第一确定单元20、第二确定单元30和控制单元40等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来采用肢体互动的方式灵活控制机器人的运动。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；若目标部位的传感器接收到感应信号，根据目标部位控制机器人的运动。

进一步地，目标部位至少为以下之一：头部、手臂、躯干、腿部。

进一步地，传感器至少为以下之一：第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器，其中，第一传感器设置在机器人的头部，第二传感器设置在机器人的手臂，第三传感器设置在机器人的躯干，第四传感器设置在机器人的腿部。

进一步地，目标部位为头部，根据目标部位控制机器人的运动包括：控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动。

进一步地，在控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动之后，该方法还包括：获取与头部运动对应的对话信息；控制机器人采用对话信息进行对话。

进一步地，目标部位为头部，根据目标部位控制机器人的运动包括：控制机器人的手臂朝向机器人的头部运动。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；若目标部位的传感器接收到感应信号，根据目标部位控制机器人的运动。

进一步地，目标部位至少为以下之一：头部、手臂、躯干、腿部。

进一步地，传感器至少为以下之一：第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器，其中，第一传感器设置在机器人的头部，第二传感器设置在机器人的手臂，第三传感器设置在机器人的躯干，第四传感器设置在机器人的腿部。

进一步地，目标部位为头部，根据目标部位控制机器人的运动包括：控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动。

进一步地，在控制机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动之后，该方法还包括：获取与头部运动对应的对话信息；控制机器人采用对话信息进行对话。

进一步地，目标部位为头部，根据目标部位控制机器人的运动包括：控制机器人的手臂朝向机器人的头部运动。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；

若所述目标部位的传感器接收到感应信号，则根据所述目标部位控制所述机器人的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标部位至少为以下之一：头部、手臂、躯干、腿部。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器至少为以下之一：第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器，其中，所述第一传感器设置在所述机器人的头部，所述第二传感器设置在所述机器人的手臂，所述第三传感器设置在所述机器人的躯干，所述第四传感器设置在所述机器人的腿部。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标部位为头部，则根据所述目标部位控制所述机器人的运动包括：控制所述机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人的头部按照预设速度朝向目标方向运动之后，所述方法还包括：

获取与头部运动对应的对话信息；

控制所述机器人采用所述对话信息进行对话。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标部位为头部，则根据所述目标部位控制所述机器人的运动包括：控制所述机器人的手臂朝向机器人的头部运动。

7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

检测单元，检测机器人上设置在目标部位的传感器是否接收到感应信号；

控制单元，用于在所述目标部位的传感器接收到感应信号的情况下，则根据所述目标部位控制所述机器人的运动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标部位至少为以下之一：头部、手臂、躯干、腿部。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。