CN105785821B - 机器人动作同步方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人动作同步方法及装置。该方法包括：主控机器人接收执行同一套动作的所有机器人发送的动作执行情况；主控机器人根据动作执行情况，对执行同一套动作的所有机器人的动作进行实时同步。借助于本发明的技术方案，能够让机器人的动作同步起来，保证演出效果。

Description

机器人动作同步方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种机器人动作同步方法及装置。

背景技术

在现有技术中，机器人在跳集体舞时，会出现由于场地的情况导致地面摩擦力不一样，以及电量和机器人本身的特性不一的情况，在这种情况下，会导致机器人的跳舞不同步。

例如，三个机器人一起跳舞，如果一个机器人下面地毯的起伏摩擦力比较大，则这个机器转圈的速度将比较慢，所以当其他两个转完一圈后开始执行其他动作的时候，这个机器人还在转圈，使得演出效果很不好。

发明内容

鉴于现有技术中机器人动作不一致的问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人动作同步方法及装置。

本发明提供一种机器人动作同步方法，包括：主控机器人接收执行同一套动作的所有机器人发送的动作执行情况；主控机器人根据动作执行情况，对执行同一套动作的所有机器人的动作进行实时同步。

本发明还提供一种机器人动作同步方法，包括：机器人将当前的动作执行情况发送到执行同一套动作的主控机器人；机器人接收主控机器人发送的同步命令，根据同步命令执行相应的动作。

本发明还提供了一种机器人动作同步装置，包括：发送模块，用于将当前的动作执行情况发送到执行同一套动作的主控机器人；接收模块，用于接收执行同一套动作的所有机器人发送的动作执行情况；同步控制模块，用于根据动作执行情况，对执行同一套动作的所有机器人的动作进行实时同步；同步执行模块，用于接收主控机器人发送的同步命令，根据同步命令执行相应的动作。

本发明有益效果如下：

通过在机器人动作不同步时进行实时校正，解决了现有技术中机器人动作不一致的问题，能够让机器人的动作同步起来，保证演出效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例一的机器人动作同步方法的流程图；

图2是本发明实施例二的机器人动作同步方法的流程图；

图3是本发明实施例的机器人动作同步装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决现有技术中机器人动作不一致的问题，本发明提供了一种机器人动作同步方法及装置，以下结合附图以及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不限定本发明。

方法实施例一

根据本发明的实施例，提供了一种机器人动作同步方法，图1是本发明实施例一的机器人动作同步方法的流程图，如图1所示，根据本发明实施例的机器人动作同步方法包括如下处理：

步骤101，主控机器人接收执行同一套动作的所有机器人发送的动作执行情况；

步骤102，主控机器人根据动作执行情况，对执行同一套动作的所有机器人的动作进行实时同步。

步骤102具体包括：

情况1，主控机器人根据动作执行情况确定只有小于或等于预定个数的机器人所执行的动作不同步，则通知落后机器人跳过未执行的落后动作直接执行当前动作和/或通知超前机器人执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作。例如，如果执行同一套动作的所有机器人一共有10个，那么，如果有3个机器人所执行的动作不同步，其中，1个机器人执行动作超前，2个机器人执行动作落后，则通知这2个机器人跳过未执行的落后动作，直接执行当前动作，并通知超前的1个机器人执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作。

情况2，主控机器人根据动作执行情况确定大于预定个数的机器人所执行的动作不同步，则通知执行同一套动作的所有机器人集体执行一个指定动作，在所有机器人动作同步后再执行下一个动作。例如，如果执行同一套动作的所有机器人一共有10个，那么，如果有6个机器人所执行的动作不同步，则通知10个机器人集体执行一个指定动作，在所有机器人动作同步后再执行下一个动作，在本发明实施例中，指定动作可以是一个循环动作，也可以是一个单一动作，也可以是一个循环动作，其目的是为了使所有的机器人动作统一。

以下以机器人跳舞时的机器人舞步同步为例，对本发明实施例的技术方案进行详细说明，具体包括如下处理：

步骤1，首要机器人(上述主控机器人)接收各个机器人执行舞步情况；

步骤2，首要机器人根据各个机器人执行舞步情况，判断如果只有一个机器人落后于其他机器人，则将该机器人跳过落后的舞步步骤跳过，直接执行后面的舞步步骤；如果大部分都不同步，则集体执行一个指定动作直到所有机器人开始同步再执行下一个舞步动作。

方法实施例二

根据本发明的实施例，提供了一种机器人动作同步方法，图2是本发明实施例二的机器人动作同步方法的流程图，如图2所示，根据本发明实施例的机器人动作同步方法包括如下处理：

步骤201，机器人将当前的动作执行情况发送到执行同一套动作的主控机器人；

步骤202，机器人接收主控机器人发送的同步命令，根据同步命令执行相应的动作。

步骤202具体包括如下处理：

方式一：机器人接收主控机器人发送的同步命令，根据同步命令跳过未执行的落后动作，直接执行当前动作，或者根据同步命令执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作。

方式二：机器人接收主控机器人发送的同步命令，根据同步命令执行一个指定动作，在所有机器人动作同步后再执行下一个动作。在本发明实施例中，指定动作可以是一个循环动作，也可以是一个单一动作，也可以是一个循环动作，其目的是为了使所有的机器人动作统一。

以下以机器人跳舞时的机器人舞步同步为例，对本发明实施例的技术方案进行详细说明，具体包括如下处理：

步骤1，机器人实时检测本机执行到了舞蹈动作的第几个步骤；

步骤2，机器人将本机的舞蹈动作的步骤执行情况广播出去，这些信息汇总到一个首要机器人(即上述主控机器人)上；

步骤3，首要机器人根据各个机器人执行舞步情况，如果只有一个机器人落后于其他机器人，则将该机器人跳过落后的舞步步骤跳过，直接执行后面的舞步步骤；如果大部分都不同步，则集体执行一个指定动作直到所有机器人开始同步再执行下一个舞步动作。

装置实施例

根据本发明的实施例，提供了一种机器人动作同步装置，图3是本发明实施例的机器人动作同步装置的结构示意图，如图3所示，根据本发明实施例的机器人动作同步装置包括：发送模块30、接收模块32、同步控制模块34、以及同步执行模块36，以下对本发明实施例的各个模块进行详细的说明。

发送模块30，用于将当前的动作执行情况发送到执行同一套动作的主控机器人；

接收模块32，用于接收执行同一套动作的所有机器人发送的动作执行情况；

同步控制模块34，用于根据动作执行情况，对执行同一套动作的所有机器人的动作进行实时同步；同步控制模块34具体用于：根据动作执行情况确定只有小于或等于预定个数的机器人所执行的动作不同步，则通知落后机器人跳过未执行的落后动作直接执行当前动作和/或通知超前机器人执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作；根据动作执行情况确定大于预定个数的机器人所执行的动作不同步，则通知执行同一套动作的所有机器人集体执行一个指定动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作；

同步执行模块36，用于接收主控机器人发送的同步命令，根据同步命令执行相应的动作。同步执行模块36具体用于：接收主控机器人发送的同步命令，根据同步命令跳过未执行的落后动作，直接执行当前动作；或者根据同步命令执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作。接收主控机器人发送的同步命令，根据同步命令执行一个指定动作，在所有机器人动作同步后再执行下一个动作。

综上，借助于本发明实施例的技术方案，通过在机器人动作不同步时进行实时校正，解决了现有技术中机器人动作不一致的问题，能够让机器人的动作同步起来，保证演出效果。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的客户端中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个客户端中。可以把实施例中的模块组合成一个模块，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者客户端的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的加载有排序网址的客户端中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (6)

1.一种机器人动作同步方法，其特征在于，包括：

主控机器人接收执行同一套动作的所有机器人发送的动作执行情况；

主控机器人根据所述动作执行情况，对执行同一套动作的所有机器人的动作进行实时同步，具体包括：

主控机器人根据所述动作执行情况确定只有小于或等于预定个数的机器人所执行的动作不同步，则通知落后机器人跳过未执行的落后动作直接执行当前动作和/或通知超前机器人执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，主控机器人根据所述动作执行情况，对执行同一套动作的所有机器人的动作进行实时同步具体包括：

主控机器人根据所述动作执行情况确定大于预定个数的机器人所执行的动作不同步，则通知执行同一套动作的所有机器人集体执行一个指定动作，在所有机器人动作同步后再执行下一个动作。

3.一种机器人动作同步方法，其特征在于，包括：

机器人将当前的动作执行情况发送到执行同一套动作的主控机器人；

机器人接收所述主控机器人发送的同步命令，根据所述同步命令执行相应的动作，具体包括：

机器人接收所述主控机器人发送的同步命令，根据所述同步命令跳过未执行的落后动作直接执行当前动作，或者根据所述同步命令执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，机器人接收所述主控机器人发送的同步命令，根据所述同步命令执行相应的动作具体包括：

机器人接收所述主控机器人发送的同步命令，根据所述同步命令执行一个指定动作，在所有机器人动作同步后再执行下一个动作。

5.一种机器人动作同步装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于将当前的动作执行情况发送到执行同一套动作的主控机器人；

接收模块，用于接收执行同一套动作的所有机器人发送的动作执行情况；

同步控制模块，用于根据所述动作执行情况，对执行同一套动作的所有机器人的动作进行实时同步，具体用于：

根据所述动作执行情况确定只有小于或等于预定个数的机器人所执行的动作不同步，则通知落后机器人跳过未执行的落后动作直接执行当前动作和/或通知超前机器人执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作；

同步执行模块，用于接收所述主控机器人发送的同步命令，根据所述同步命令执行相应的动作，具体用于：

接收所述主控机器人发送的同步命令，根据所述同步命令跳过未执行的落后动作，直接执行当前动作；或者根据所述同步命令执行一个循环动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述同步控制模块具体用于：根据所述动作执行情况确定大于预定个数的机器人所执行的动作不同步，则通知执行同一套动作的所有机器人集体执行一个指定动作，直到所有机器人动作同步后再执行下一个动作；

所述同步执行模块具体用于：接收所述主控机器人发送的同步命令，根据所述同步命令执行一个指定动作，在所有机器人动作同步后再执行下一个动作。