CN111113430B

CN111113430B - 一种机器人及其末端控制方法和装置

Info

Publication number: CN111113430B
Application number: CN201911418472.8A
Authority: CN
Inventors: 郑大可; 刘益彰; 谢铮; 庞建新; 熊友军
Original assignee: Ubtech Robotics Corp
Current assignee: Ubtech Robotics Corp
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2021-07-27
Anticipated expiration: 2039-12-31
Also published as: CN111113430A; US11644840B2; US20210200224A1

Abstract

一种机器人的末端控制方法包括：获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿；获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿；根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人。通过位姿补偿的方式，能够更为简单的对机器人进行平稳控制，有利于提高机器人末端平稳控制的精度与实用性。

Description

一种机器人及其末端控制方法和装置

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其末端控制方法和装置。

背景技术

随着机器人技术的不断进步及机器人相关需求的不断提升，仿人机器人的应用不断增多，与此同时仿人机器人的应用场景不断复杂化。

比如，在实际的应用场景中，可能需要仿人机器人倒一杯热茶，并将热茶递送给用户。此时，为了可靠的完成上述动作，需要保证仿人机器人在行走的过程中，保持手臂末端手掌中握住的茶杯的平稳性，从而使茶水不会泼洒出来。

但是，当仿人机器人行走时，支撑脚位置的变化，将会对该机器人手臂产生很大的冲击、振动及结构变形等形式的干扰，而这些干扰将严重影响手臂末端的控制。工业及实际生活中，也有很多其他类似的场景。如何有效控制机器人手臂动作的平稳性是亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其末端控制方法和装置，以解决现有技术中机器人手臂动作平稳性控制精度不高的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的末端控制方法，所述机器人的末端控制方法包括：

获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿；

获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿；

根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述机器人末端的第一位姿为机器人末端相对于机器人躯干的位姿，所述获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿的步骤包括：

获取机器人双腿关节传感器信息，根据所述双腿关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人躯干的第一位姿；

获取机器人躯干的传感器信息；

根据所述机器人躯干的传感器信息和所述机器人躯干的第一位姿，确定包括干扰信息的机器人躯干的第二位姿；

根据机器人手臂传感器信息，以及机器人躯干的第二位姿，确定不包括干扰信息的机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的第一位姿。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，在所述确定包括干扰信息的机器人躯干的第二位姿的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述机器人躯干的第二位姿与预设的机器人躯干的期望位姿，获取所述机器人躯干的位姿误差；

根据所述机器人躯干的位姿误差，闭环控制所述机器人步态。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述方法还包括：

获取预设的机器人躯干的期望位姿；

根据预设的机器人躯干的期望位姿，获取所述机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的期望位姿。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿的步骤包括：

获取机器人手臂关节传感器信息，根据所述手臂关节传感器信息计算不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿，所述机器人末端的第一位姿为机器人末端相对于机器人躯干的位姿；

根据所述机器人末端的第一位姿，结合所述机器人末端的传感器信息，获得包括干扰信息的机器人末端的第二位姿，所述机器人末端的第二位姿为机器人末端相对于机器人躯干的位姿。

结合第一方面、第一方面的第一种可能实现方式、第一方面的第二种可能实现方式、第一方面的第三种可能实现方式、第一方面的第四种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述机器人末端传感器信息为机器人末端加速度信息和速度信息。

结合第一方面、第一方面的第一种可能实现方式、第一方面的第二种可能实现方式、第一方面的第三种可能实现方式、第一方面的第四种可能实现方式、第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述干扰信息包括振动、冲击或变形中的一种或者多种。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的末端控制装置，所述机器人的末端控制装置包括：

第一位姿确定单元，用于获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿；

第二位姿确定单元，用于获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿；

控制单元，用于根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，所述机器人包括设置于机器人关节位置的关节传感器、设置在机器人末端位置的末端传感器，以及存储器、处理器、存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述关节传感器用于检测所述机器人关节位置的运动状态信息，所述末端传感器用于检测所述机器人末端的运动状态信息，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述机器人的末端控制方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述机器人的末端控制方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过机器人关节传感器信息获取机器人末端包括干扰信息的机器人末端的一位姿，根据机器人末端传感器信息，结合所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿，比较机器人末端的第二位姿与机器人末端的期望位姿之间的误差，闭环控制所述机器人的关节运动，通过位姿补偿的方式，能够更为简单的对机器人进行平稳控制，有利于提高机器人末端平稳控制的精度和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人末端控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种确定机器人末端的第一位姿的方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人的末端控制装置的示意图；

图5是本申请实施例提供的机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种机器人末端控制方法的实现流程示意图，详述如下：

在步骤S101中，获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿。

具体的，所述机器人的关节传感器信息，可以设置在机器人各个活动关节处的陀螺仪等运动传感器。比如在图2中，可以设置在双腿的各个关节处、双臂的各个关节处。通过设置在关节处的传感器，可以有效的采集关节位置的变化，包括关节处的加速度信息、速度信息、方位信息等。

在理想状态下，机器人未受到任何冲击或振动，且机器人各个部件没有发生变形，可以根据机器人身上所设置的传感器所采集的关节传感器信息，结合机器人结构以及机器人运动学模型(比如DH模型等)，确定所述机器人在理想状态下的机器人末端的第一位姿。所述机器人末端的第一位姿，可以包括机器人末端的空间位置和朝向等信息。

为了准确的确定所述机器人末端的第一位姿，可以机器人躯干为参照来表述，当然，这只是其中一种实施方式，并不局限于此。

如图3所示，确定所述机器人末端的第一位姿的步骤可以包括：

在步骤S301中，获取机器人双腿关节传感器信息，根据所述双腿关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人躯干的第一位姿。

通过机器人双腿的关节位置所设置的传感器，获取机器人双腿关节传感器信息，确定机器人双腿的关节位置的变化和方向的变化，并可以过滤所述双腿位置所采集的双腿关节传感器信息中包括的振动、冲击等影响。根据所述机器人的双腿关节传感器信息，结合机器人的双腿结构以及机器人的运动学模型，可以确定机器人躯干的理想位姿，即机器人躯干的第一位姿。

在步骤S302中，获取机器人躯干的传感器信息。

如图2所示，本申请所述的机器人在机器人躯干1位置设置有一运动传感器，所述运动传感器可以为躯干陀螺仪2等设备，可以通过所述运动传感器采集所述机器人的躯干位姿变化信息，包括如机器人躯干的振动、变形、冲击等状态信息。

在步骤S303中，根据所述机器人躯干的传感器信息和所述机器人躯干的第一位姿，确定包括干扰信息的机器人躯干的第二位姿。

可以将不包括机器人干扰信息的、设置在机器人关节位置处的传感器如图2所示，在机器人大臂3与小臂4连接处的肘关节、手掌5与小臂4的连接处的腕关节等位置设置传感器，结合机器人躯干的第一位姿，可以将理想状态下的机器人躯干未受到干扰的情况下的位姿信息，与实际情况下，机器人躯干所受到干扰的情况下所采集的机器人躯干的传感器信息相结合，从而得到包括干扰信息的机器人躯干的第二位姿。

其中，将所述机器人躯干的第一位姿，与所述机器人躯干的传感器信息结合时，可以提取所述机器人躯干的传感器信息中的干扰信息成分，将所提取的干扰信息的成分与所述机器人躯干的第一位姿融合，得到机器人躯干的第二位姿。由于设置在机器人躯干位置处的传感器能够更为准确的检测到机器人的振动、冲击或变形等干扰信息，因而能够更为准确的得到机器人的准确的第二位姿。

在步骤S304中，根据机器人手臂传感器信息，以及机器人躯干的第二位姿，确定不包括干扰信息的机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的第一位姿。

在确定了机器人躯干的准确的第二位姿后，即可以所述机器人躯干的第二位姿为基础，对机器人末端的位姿进行计算和控制。

可以通过机器人手臂的关节处所设置的传感器，采集位于机器人手臂处的运动信息，比如，如图2所示，可以在机器人肩关节、肘关节处设置运动传感器，通过运动传感器采集所述机器人的手臂位置或方向的改变，根据所述机器人手臂位置的改变信息，结合所述机器人结构以及机器人运动学模型，可以得到机器人末端的估计位姿。根据所述机器人末端的估计位姿，结合机器人躯干的第二位姿，可以得到机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的第一位姿。

当然，也可以得到机器人末端相对于其它任意位置的位姿，通过相应的期望位姿进行调节控制。

当然，为了更为可靠的对机器人末端进行稳定性控制，在本申请的一种实施方式中，还可以根据预设的机器人躯干的期望位姿，对机器人步态进行控制。比如，可以将包括干扰信息的机器人躯干的第二位姿，与预设的机器人躯干的期望位姿进行比较，确定两者的位姿误差，即机器人躯干的位姿误差。根据所获取的机器人躯干的位姿误差，对所述机器人步态进行闭环控制。比如，当机器人躯干的第二位姿与预设的机器人躯干的期望位姿偏离时，则通过调整机器人步态，使所述机器人躯干的第二位姿，与预设的机器人躯干的期望位姿匹配。

当机器人躯干的第二位姿与预设的机器人躯干的期望位姿能够有效的匹配时，使得机器人躯干更加平衡，从而便于稳定的实现对机器人末端位姿的控制。

在步骤S102中，获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿。

如图2所示，本申请所述机器人，在机器人末端，比如在手掌处设置有传感器6。所述机器人末端，可以为机器人手掌位置。所述机器人末端设置的传感器，可以与所述机器人躯干处设置的传感器相同。比如，所述机器人末端处设置的传感器可以为陀螺仪，用于采集机器人末端的速度、加速度、方位等末端传感器信息。

通过机器人末端所设置的传感器，可以采集到机器人末端的位姿信息，包括机器人末端的振动、冲击、变形等干扰信息。结合根据机器人双臂所设置的传感器所估计的机器人末端的第一位姿，可以确定包括干扰信息的机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的第二位姿。

本申请中，所述机器人末端的第二位姿，可以相对于机器人躯干，也可以相对于其它任意位置。通过选择机器人躯干作为参考，可以便于将机器人平稳控制划分为双腿的步态控制和机器人双臂控制，从而能够更为准确的实现机器人平稳控制。

比如，当机器人末端的第二位姿为相对于机器人躯干时，可以获取机器人手臂传感器信息，根据所述手臂传感器信息计算包括干扰信息的机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的第一位姿；根据所述机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的第一位姿，结合所述机器人末端的传感器信息，获得机器人末端相对于躯干的机器人末端的第二位姿。

在步骤S103中，根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人。

当所确定的机器人末端的第二位姿，为机器人末端相对于机器人躯干的位姿时，则可以根据预设的机器人躯干的期望位姿，相应的确定所述机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的期望位姿。

在确定机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的期望位姿后，将所述机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的第二位姿，与机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的期望位姿进行比较，确定两者的位姿变化，根据机器人末端相对于机器人躯干的机器人末端的期望位姿，控制所述机器人双臂关节，从而使机器人末端保持稳态。从而可以将机器人末端的平稳控制，分解为机器人躯干的平稳控制，以及机器人末端相对于机器人躯干的平稳控制，有利于简化机器人末端平稳控制。

当所确定机器人末端的第二位姿，为机器人末端相对于地面或其它位置时，则可以将机器人末端相对于地面的机器人末端的第二位姿，机器人末端相对于地面的机器人末端的期望位姿进行比较，并根据位姿误差进行闭环调整，使机器人保持稳态。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图4为本申请实施例提供的一种机器人的末端控制装置结构示意图，详述如下：

所述机器人的末端控制装置包括：

第一位姿确定单元401，用于获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿；

第二位姿确定单元402，用于获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿；

控制单元403，用于根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人。

图4所述的机器人的末端控制装置，与图1所述的机器人的末端控制方法对应。

图5是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图5所示，该实施例的机器人500包括：处理器50、存储器51、关节传感器53和末端传感器54以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如机器人的末端控制程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个机器人的末端控制方法实施例中的步骤。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述机器人500中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成：

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51、关节传感器53和末端传感器54。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人500的示例，并不构成对机器人500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

其中，所述关节传感器53设置在机器人的关节位置，包括设置在机器人手部的各个关节、机器人腿部等位置的各个关节。所述末端传感器54设置在机器人末端，比如可以为机器人手部末端位置。所述关节传感器和所述末端传感器，可以为陀螺仪、加速度传感器等。所获取的运动状态信息，包括关节传感器信息和末端传感器信息，可以为运动速度、运动加速度等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述机器人500的内部存储单元，例如机器人500的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人500的外部存储设备，例如所述机器人500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人500的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种机器人的末端控制方法，其特征在于，所述机器人的末端控制方法包括：

根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人；

所述机器人末端的第一位姿为机器人末端相对于机器人躯干的位姿，所述获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿的步骤包括：

获取机器人躯干的传感器信息；

2.根据权利要求1所述的机器人的末端控制方法，其特征在于，在所述确定包括干扰信息的机器人躯干的第二位姿的步骤之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的机器人的末端控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设的机器人躯干的期望位姿；

4.根据权利要求1所述的机器人的末端控制方法，其特征在于，所述获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿的步骤包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人的末端控制方法，其特征在于，所述机器人末端传感器信息为机器人末端加速度信息和速度信息。

6.根据权利要求1-4任一项所述的机器人的末端控制方法，其特征在于，所述干扰信息包括振动、冲击或变形中的一种或者多种。

7.一种机器人的末端控制装置，其特征在于，所述机器人的末端控制装置包括：

控制单元，用于根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人；

所述机器人末端的第一位姿为机器人末端相对于机器人躯干的位姿，所述第一位姿确定单元用于：

获取机器人躯干的传感器信息；

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括设置于机器人关节位置的关节传感器、设置在机器人末端位置的末端传感器，以及存储器、处理器、存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述关节传感器用于检测所述机器人关节位置的运动状态信息，所述末端传感器用于检测所述机器人末端的运动状态信息，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述机器人的末端控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述机器人的末端控制方法的步骤。