CN113799135A - 机器人控制方法、系统、服务器、存储介质及机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人控制方法、系统、服务器、存储介质及机械臂，涉及机器人技术领域。该机器人控制方法应用于机器人控制系统中的服务器，机器人控制系统中还包括：操作终端、多个机器人，操作终端、服务器和多个机器人之间通过互联网无线通信连接，该方法包括：接收操作终端发送的控制请求；向机器人发送目标动作的操作指令，以使得机器人基于目标动作的操作指令执行目标动作。本方案，服务器和多个机器人之间通过互联网无线通信连接，使得服务器可以通过无线网络将操作终端发送的目标动作信息发送给分布在不同区域的任一机器人，实现了对不同区域的多个机器人的控制，解决了多机器人跨区域的联网工控的问题，提高了对多个机器人的控制效率。

Description

机器人控制方法、系统、服务器、存储介质及机械臂

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、系统、服务器、存储介质及机械臂。

背景技术

目前，在机器人应用领域中，主要是基于可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，简称PLC)通过总线将控制信号输入机器人，以控制机器人的运动；或者是基于以太网模块进行内部组网，实现不同机器人之间进行通信。

但是，采用现有的这种控制方式，无法解决多机器人跨区域的联网工控的问题，从而影响机器人的正常工作。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人控制方法、系统、服务器、存储介质及机械臂，以便解决多机器人跨区域的联网工控的问题，提高机器人的工作效率。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，应用于机器人控制系统中的服务器，所述机器人控制系统中还包括：操作终端、多个机器人，所述操作终端、所述服务器和多个所述机器人之间通过互联网无线通信连接，所述方法包括：

接收所述操作终端发送的控制请求，所述控制请求包括：目标动作的信息；

向所述机器人发送所述目标动作的操作指令，以使得所述机器人基于所述目标动作的操作指令执行所述目标动作。

可选地，所述方法还包括：

接收所述操作终端发送的状态查看请求；

向所述机器人发送所述状态查看请求，以使得所述机器人基于所述状态查看请求获取目标工作状态；

接收所述机器人返回的状态查看响应，所述状态查看响应包括：所述目标工作状态的信息；

向所述操作终端返回所述状态查看响应。

可选地，所述接收所述操作终端发送的状态查看请求，包括：

接收所述操作终端基于预设的状态查看接口发送的所述状态查看请求。

可选地，所述接收所述操作终端发送的控制请求，包括：

接收所述操作终端基于预设的控制接口发送的所述控制请求。

可选地，所述接收所述操作终端发送的控制请求之前，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的上线请求；

根据所述上线请求，向所述机器人分配所述机器人对应的在线状态码，以指示所述机器人处于在线状态。

可选地，所述方法还包括：

接收所述机器人基于预设周期定期发送的运行状态。

第二方面，本申请实施例还提供了一种服务器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述服务器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面提供的所述方法的步骤。

第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面提供的所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种机器人控制系统，包括：服务器、操作终端、多个机器人；

所述操作终端、所述服务器和多个所述机器人之间通过互联网无线通信连接，所述服务器用于执行上述第一方面提供的所述方法的步骤。

可选地，所述机器人上配置有物联网芯片，所述机器人通过所述物联网芯片接入所述互联网。

第五方面，本申请实施例提供了一种机器人控制装置，应用于机器人控制系统中的服务器，所述机器人控制系统中还包括：操作终端、多个机器人，所述操作终端、所述服务器和多个所述机器人之间通过互联网无线通信连接，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述操作终端发送的控制请求，所述控制请求包括：目标动作的信息；

发送模块，用于向所述机器人发送所述目标动作的操作指令，以使得所述机器人基于所述目标动作的操作指令执行所述目标动作。

可选地，所述接收模块，还用于接收所述操作终端发送的状态查看请求；

所述发送模块，还用于向所述机器人发送所述状态查看请求，以使得所述机器人基于所述状态查看请求获取目标工作状态；

所述接收模块，还用于接收所述机器人返回的状态查看响应，所述状态查看响应包括：所述目标工作状态的信息；

所述发送模块，还用于向所述操作终端返回所述状态查看响应。

可选地，所述接收模块，还用于接收所述操作终端基于预设的状态查看接口发送的所述状态查看请求。

可选地，所述接收模块，还用于接收所述操作终端基于预设的控制接口发送的所述控制请求。

可选地，所述接收模块，还用于接收所述机器人发送的上线请求；

所述装置还包括：

分配模块，用于根据所述上线请求，向所述机器人分配所述机器人对应的在线状态码，以指示所述机器人处于在线状态。

可选地，所述接收模块，还用于接收所述机器人基于预设周期定期发送的运行状态。

第六方面，本申请实施例提供了一种机械臂，所述机械臂上配置有无线网络芯片，所述机械臂通过所述无线网络芯片接入互联网，以使得接入所述互联网的服务器通过执行上述第一方面提供的所述方法的步骤，对所述机械臂进行控制。

可选地，所述无线网络芯片为物联网芯片。

本申请的有益效果是：

本申请实施例提供一种机器人控制方法、系统、服务器、存储介质及机械臂，该机器人控制方法应用于机器人控制系统中的服务器，机器人控制系统中还包括：操作终端、多个机器人，操作终端、服务器和多个机器人之间通过互联网无线通信连接，该方法包括：接收操作终端发送的控制请求，控制请求包括：目标动作的信息；向机器人发送目标动作的操作指令，以使得机器人基于目标动作的操作指令执行目标动作。在本方案中，用户可以在操作终端将针对分布在不同区域的任一机器人的控制请求发送至服务器，然后，服务端对控制请求进行解析，得到解析后的目标动作信息，并将该目标动作的操作指令发送至待控制的机器人，使得待控制的机器人可以基于目标动作的操作指令执行目标动作，实现了对不同区域的多个机器人的控制，解决了多机器人跨区域的联网工控的问题，提高了对多个机器人的控制效率，提高了对多个跨区域机器人控制的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种机器人控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的交互示意图；

图7为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图。

图标：100-机器人控制系统；101-服务器；102-操作终端；103-机器人。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

首先，通过对本申请提供的机器人控制系统的结构进行简单说明。

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制系统的结构示意图；如图1所示，本申请提供的机器人控制系统100包括：服务器101、操作终端102、多个机器人103。

其中，服务器101和多个机器人103通过互联网无线通信连接。例如，机器人103上可以配置有物联网芯片或者无线上网装置，机器人103通过物联网芯片或者无线上网装置接入互联网，服务器101和多个机器人103通过互联网实现无线通信。

操作终端102上也可以安装有无线网卡，操作终端102通过无线网卡也接入互联网，操作终端102和服务器101也可以通过互联网无线通信连接，以实现数据交换。

相比于现有技术采用的PLC或者Ethernet以太网技术实现对机器人的控制，本申请提供机器人控制系统100具有更为灵活和集成度更高的特点。

可选地，机器人103上配置有物联网芯片(如，物联网5G芯片)，机器人103通过物联网芯片接入互联网，使得服务器101和多个机器人103可以通过物联网芯片实现无线通信连接，以实现数据交换。示例性地，例如，机器人103通过内置的物联网芯片向服务器101发送在线请求，降低机器人103联网的延迟，提高机器人接入无线互联网的便捷性，有效提高了机器人103和服务器101之间进行数据交换的效率。

值得说明的是，多个机器人103可以是跨区域分布，例如，机器人A部署在第一区域、机器人B部署在第二区域，且第一区域和第二区域属于不同的区域。也即，服务器101可以同时和分布在不同区域的多个机器人进行信息交互，从而可以实现跨区域地对多个机器人的控制、定位和管理，方便用户对机器人103的管理和维护，解决多机器人跨区域的联网工控的问题。

另外，上述多个机器人103可以是工业机器人或者是服务机器人，在此对机器人的型号不做具体限定。

其中，服务器101可以是指云平台或云服务器。可以理解，云平台提供了互联网业务的开发、部署和运行的环境。例如，用户可以将自己开发的“机器人应用”部署到云平台，云平台为“机器人应用”提供运行环境和资源，例如实例、内存等，并且支持“机器人应用”的多实例部署，以支持高并发的外部用户访问。

操作终端102可以是移动终端或个人计算机等设备，例如电脑、移动上网设备、平板、手机终端等具有数据处理功能和显示功能的电子设备。

在一些实施例中，例如，操作终端102上安装有机器人应用程序，机器人应用程序用于实现操作终端102和机器人103进行信息交互，以便于用户可以通过操作终端102上预先安装的机器人应用程序进入机器人操作界面，并通过互联网将用户在机器人操作界面输入的控制请求发送至云平台，云平台向目标机器人发送“控制请求”对应的目标动作的操作指令，以控制目标机器人执行目标动作，实现了对多个机器人跨区域的监控和管理，解决多机器人跨区域的联网工控的问题。

在本实施例中，使得不同区域的机器人均可采用同一个操作终端，并基于服务器和操作终端，实现了对跨区域的多个机器人的控制、监控和管理。

可选地，上述提到的机器人103也可以是机器人103上指定的某些机械臂，比如，指定的机械臂可以是四自由度机器人中的第一机械臂、第二机械臂或者第三机械臂，也即，可以在这些指定的第一机械臂、第二机械臂或者第三机械臂上配置有无线网络芯片，以使得接入互联网的服务器并执行本申请提供的机器人控制方法，对第一机械臂、第二机械臂或者第三机械臂进行控制，实现空间机器人本体待执行的目标运动。

可选地，上述机械臂上配置的无线网络芯片可以是物联网芯片。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，机器人控制系统还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

将通过如下实施例对上述图1中所示的服务器101的结构进行详细描述。

图2为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；该服务器101可以是单个服务器，也可以是服务器组。服务器组可以是集中式的，也可以是分布式的(例如，图1中的服务器101可以是分布式系统)。该服务器101是可以部署在具有数据处理功能的电子设备上，以实现本申请提供的机器人控制方法。

如图2所示，服务器101包括存储器201、处理器202。其中，存储器201、处理器202相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器201中存储有以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器201中的软件功能模块，处理器202通过运行存储在存储器201内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例中的机器人控制方法。

其中，存储器201可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)、可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)等。其中，存储器201用于存储程序，处理器202在接收到执行指令后，执行所述程序。

处理器202可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器202可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等。

如下将通过多个具体的实施例对本申请所提供的机器人控制方法应用于服务器步骤的实现原理和对应产生的有益效果进行说明。

图3为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；可选地，该方法的执行主体可以是所示图1中的服务器，如图3所示，该方法包括：

S301、接收操作终端发送的控制请求。

其中，控制请求包括：目标动作的信息。示例性地，例如，目标动作的信息可以是指机器人执行作业任务时途经的多个点位信息，比如，途经的点位包括A点、B点，则目标动作的信息包括但不限于是各点位的坐标信息、以及各点位的预设动作，使得机器人基于各点位的坐标信息、以及各点位的预设动作，执行完成目标动作。

在本实施例中，例如，用户可以在操作终端中的操作界面输入目标动作的信息，并生成控制请求，以通过无线网络将控制请求发送至服务器端。

S302、向机器人发送目标动作的操作指令，以使得机器人基于目标动作的操作指令执行目标动作。

可选地，服务器在接收操作终端发送的控制请求之后，还可以对控制请求进行解析，以得到解析后的目标动作，然后，再根据解析后的目标动作，生成目标动作的操作指令，并将该操作指令发送至机器人预先安装的控制器，使得控制器基于操作指令控制机器人执行目标动作，实现了对机器人高效的控制。

在本实施例中，操作终端通过服务器实现了对不同区域的多个机器人的控制，解决了多机器人跨区域的联网工控的问题，提高了对多个机器人的控制效率，提高了对多个跨区域机器人控制的灵活性。

综上所述，本申请实施例提供一种机器人控制方法，应用于机器人控制系统中的服务器，机器人控制系统中还包括：操作终端、多个机器人，操作终端、服务器和多个机器人之间通过互联网无线通信连接，该方法包括：接收操作终端发送的控制请求，控制请求包括：目标动作的信息；向机器人发送目标动作的操作指令，以使得机器人基于目标动作的操作指令执行目标动作。在本方案中，用户可以在操作终端将针对分布在不同区域的任一机器人的控制请求发送至服务器，然后，服务端对控制请求进行解析，得到解析后的目标动作信息，并将该目标动作的操作指令通过无线网络发送至待控制的机器人，使得待控制的机器人可以基于目标动作的操作指令执行目标动作，实现了对不同区域的多个机器人的控制，解决了多机器人跨区域的联网工控的问题，提高了对多个机器人的控制效率，提高了对多个跨区域机器人控制的灵活性。

上述本实施例详细描述了如何基于服务器和操作终端，实现了对跨区域的多个机器人的控制。将通过如下具体实施例描述，如何实现对跨区域的多个机器人工作状态的查看，以便于用户可以通过操作终端就能够实时对多个机器人的工作状态进行远程监测，及时了解到各机器人的工作状态信息。

图4为本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图；可选地，如图4所示，该方法还包括：

S401、接收操作终端发送的状态查看请求。

示例性地，例如，状态查看请求可以包括：待查看机器人的标识、工作状态等信息。

可选地，接收操作终端基于预设的状态查看接口发送的状态查看请求。其中，预设的状态查看接口是服务器向操作终端提供的是应用程序编程接口(Application ProgramInterface，简称API)。

可选地，服务器可以向操作终端提供各种类型的接口，且不同类型的接口对应于服务器的不同功能(比如，查看工作状态、控制机器人等)。例如，服务器可以根据操作终端发送的接口调用请求，接口调用请求中包含待调用的目标接口的相关参数，并通过这些参数即可确定服务器所提供的目标接口是状态查看接口还是控制接口。

值得说明的是，服务器可以接收操作终端发送的针对分布在不同区域的任一机器人的状态查看请求，解决了机器人工控平台异地集成问题。

在本实施例中，若用户想通过操作终端实时了解到各区域机器人的状态信息，可以在操作终端的操作界面输入状态查看信息，以生成“状态查看信息”对应的状态查看请求，操作终端基于预设的控制接口通过无线网络将该状态查看请求发送至服务器端。

S402、向机器人发送状态查看请求，以使得机器人基于状态查看请求获取目标工作状态。

示例性地，目标工作状态是指机器人执行某一个动作的状态信息，目标工作状态包括完成、未完成、执行中等。例如，可以控制机器人A执行的目标动作包括：移动动作、旋转动作等，用户可以根据当前机器人A的目标动作的状态信息，进一步确定机器人A是否已完成作业任务。

在本实施例中，例如，服务器在接收操作终端发送的状态查看请求之后，还可以对状态查看请求进行解析，以得到待查看机器人A标识，然后，根据机器人A的标识信息，向机器人A发送状态查看请求，使得机器人A可以基于接收到的状态查看请求，获取机器人A的目标工作状态。

S403、接收机器人返回的状态查看响应，状态查看响应包括：目标工作状态的信息。

在本实施例中，在机器人A基于状态查看请求获取目标工作状态之后，并将该目标工作状态通过无线网络返回至服务器，以便于服务器能够及时接收到机器人A返回的目标工作状态的信息，并对将接收到的目标工作状态的信息与机器人A的标识进行关联存储，或者是将接收到的目标工作状态的信息直接返回给操作终端。

S404、向操作终端返回状态查看响应。

在上述实施例的基础上，服务端将接收到的目标工作状态的信息通过无线网络返回给操作终端，使得用户可以通过操作终端的操作界面及时准确的了解到机器人A的目标工作状态的信息，并及时调整对机器人A的控制方式，以确保机器人A能够准确无误地完成作业任务，从而提高了机器人的工作效率。

可选地，上述步骤S310：接收操作终端发送的控制请求，包括：接收操作终端基于预设的控制接口发送的控制请求。具体的：操作终端通过调用服务器端提供的控制接口，将控制请求通过无线网络发送至服务器，确保了信息传输的准确性。

上述本实施例已经详细描述了在机器人开机之后，如何基于服务器和操作终端，实现了对跨区域的多个机器人的控制和工作状态的查看。此外，服务器还可以实现对机器人在线状态的实时监测，将通过如下实施例进行具体讲解。

图5为本申请实施例提供的又一种机器人控制方法的流程示意图；上述步骤S301：接收操作终端发送的控制请求之前，该方法还包括：

S501、接收机器人发送的上线请求。

在本实施例中，由于分布在不同区域的机器人均是独自运行，用户是无法及时了解到每一个机器人是否处于工作状态。因此，在本申请中，提出在机器人开机后，需要机器人通过预先内置的物联网5G芯片向服务器发送上线请求，降低机器人连接互联网的控制延迟性，从而实现对跨区域工作的多个机器人的高效管理。

S502、根据上线请求，向机器人分配机器人对应的在线状态码，以指示机器人处于在线状态。

其中，机器人当前运行状态包括：在线状态、离线状态。

可选地，服务器在接收到机器人发送的上线请求后，向机器人分配机器人对应的在线状态码，以指示机器人处于在线状态。

可选地，该方法还包括：接收机器人基于预设周期定期发送的运行状态。

示例性地，预设周期可以是指1秒、或者5秒等。

可选地，例如，当机器人被服务器监控时，机器人需要按照预设周期向服务器发送运行状态，服务器可以根据是否接收到机器人发送的运行状态，以实时更新机器人的状态信息，以满足对跨区域的多个机器人的运行状态的实时监控需求。

在一种可实现的方式中，例如，当服务器在预设周期内一直都可以接收到机器人A发送运行状态，则可以确定机器人A是一直保持处于上线状态。

在另一种可实现的方式中，例如，当服务器在预设周期内没有接收到机器人A发送运行状态，则可以确定机器人A已处于离线状态，从而实现了对跨区域多个机器人的运行状态的实时监控。

将通过如下实施例具体讲解本申请提供的机器人控制方法的交互步骤过程。

图6为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的交互示意图；如图6所示，可选地，该方法包括：

S601、机器人向服务器接收发送上线请求。

S602、服务器根据接收到的上线请求，向机器人分配机器人对应的在线状态码，以指示机器人处于在线状态。

S603、操作终端基于预设的控制接口向服务器发送控制请求。

S604、服务器向机器人发送目标动作的操作指令。

S605、机器人基于目标动作的操作指令执行目标动作。

S606、操作终端基于预设的状态查看接口向服务器发送状态查看请求。

S607、服务器向机器人发送状态查看请求。

S608、机器人基于状态查看请求获取目标工作状态。

S609、机器人将状态查看响应返回至服务器。

S610、服务器向操作终端返回状态查看响应，状态查看响应包括：目标工作状态的信息。

S611、操作终端输出并显示目标工作状态的信息。

可选地，本申请实施例提供的机器人控制方法的整体实现步骤以及产生的有益效果已在前面具体实施例中进行了详细说明，此处不再一一赘述。

下述对用以执行本申请所提供的机器人控制装置及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图7为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，如图7所示，该机器人控制装置应用于机器人控制系统中的服务器，机器人控制系统中还包括：操作终端、多个机器人，操作终端、服务器和多个机器人之间通过互联网无线通信连接，该装置包括：

接收模块701，用于接收操作终端发送的控制请求，控制请求包括：目标动作的信息；

发送模块702，用于向机器人发送目标动作的操作指令，以使得机器人基于目标动作的操作指令执行目标动作。

可选地，接收模块701，还用于接收操作终端发送的状态查看请求；

发送模块702，还用于向机器人发送状态查看请求，以使得机器人基于状态查看请求获取目标工作状态；

接收模块701，还用于接收机器人返回的状态查看响应，状态查看响应包括：目标工作状态的信息；

发送模块702，还用于向操作终端返回状态查看响应。

可选地，接收模块701，还用于接收操作终端基于预设的状态查看接口发送的状态查看请求。

可选地，接收模块701，还用于接收操作终端基于预设的控制接口发送的控制请求。

可选地，接收模块701，还用于接收机器人发送的上线请求；

该装置还包括：

分配模块，用于根据上线请求，向机器人分配机器人对应的在线状态码，以指示机器人处于在线状态。

可选地，接收模块701，还用于接收机器人基于预设周期定期发送的运行状态。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人控制系统中的服务器，所述机器人控制系统中还包括：操作终端、多个机器人，所述操作终端、所述服务器和多个所述机器人之间通过互联网无线通信连接，所述方法包括：

接收所述操作终端发送的控制请求，所述控制请求包括：目标动作的信息；

向所述机器人发送所述目标动作的操作指令，以使得所述机器人基于所述目标动作的操作指令执行所述目标动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述操作终端发送的状态查看请求；

向所述机器人发送所述状态查看请求，以使得所述机器人基于所述状态查看请求获取目标工作状态；

接收所述机器人返回的状态查看响应，所述状态查看响应包括：所述目标工作状态的信息；

向所述操作终端返回所述状态查看响应。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收所述操作终端发送的状态查看请求，包括：

接收所述操作终端基于预设的状态查看接口发送的所述状态查看请求。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述操作终端发送的控制请求，包括：

接收所述操作终端基于预设的控制接口发送的所述控制请求；

所述方法还包括：

接收所述机器人基于预设周期定期发送的运行状态。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述接收所述操作终端发送的控制请求之前，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的上线请求；

根据所述上线请求，向所述机器人分配所述机器人对应的在线状态码，以指示所述机器人处于在线状态。

6.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：服务器、操作终端、多个机器人；

所述操作终端、所述服务器和多个所述机器人之间通过互联网无线通信连接，所述服务器用于执行上述权利要求1-5任一所述方法的步骤。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述机器人上配置有物联网芯片，所述机器人通过所述物联网芯片接入所述互联网。

8.一种服务器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述服务器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-5任一所述方法的步骤。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-5任一所述方法的步骤。

10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂上配置有无线网络芯片，所述机械臂通过所述无线网络芯片接入互联网，以使得接入所述互联网的服务器通过执行上述权利要求1-5任一所述方法，对所述机械臂进行控制。

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