JP7517816B2 - アイコンプログラミング機能を備えたロボット教示装置 - Google Patents
アイコンプログラミング機能を備えたロボット教示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7517816B2 JP7517816B2 JP2019222394A JP2019222394A JP7517816B2 JP 7517816 B2 JP7517816 B2 JP 7517816B2 JP 2019222394 A JP2019222394 A JP 2019222394A JP 2019222394 A JP2019222394 A JP 2019222394A JP 7517816 B2 JP7517816 B2 JP 7517816B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- position data
- icon
- robot
- teaching device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 16
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 10
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 2
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32128—Gui graphical user interface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36017—Graphic assisted robot programming, display projection of surface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本開示の他の態様は、ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによってロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、動作命令が位置データを含む場合に、位置データの識別子を関連付けるマークを命令アイコン上に関連付けて表示するマーク表示手段と、位置データが補正して使用される場合に、マークの形状を変更する形状変更手段と、を備える、ロボット教示装置を提供する。
本開示の別の態様は、ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによってロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、動作プログラム内の実行開始位置を示す実行開始線を命令アイコン上に表示する実行開始線表示手段を備える、ロボット教示装置を提供する。
2’ 待機位置
10 ロボット教示装置
11 プロセッサ
12 表示部
13 入力部
14 記憶部
15 アイコンプログラミングソフトウェア
16 動作プログラム
20 ロボット
21 ロボット機構部
22 ツール
23 センサ
30 ロボット制御装置
31 動作制御部
32 実行開始線移動手段
40 プログラミング画面表示手段
41 アイコン表示手段
42 アイコン選択手段
43 マーク表示手段
44 詳細データ設定手段
45 色変更手段
46 形状変更手段
47 動作プログラム生成手段
48 仮想画面表示手段
49 実行開始線表示手段
50 プログラミング画面
51 作成画面
52 選択画面
53 詳細画面
54 時間軸
55 仮想画面
60-64 命令アイコン
65-67 高機能アイコン
68 位置データの識別子
69 マーク
70 位置データ
71 移動速度
72 位置決め形式
73 反映ボタン
74 動作ボタン
75 切替えボタン
76 補正量
77 行列段の数
80 仮想空間
81 仮想ロボット
90 実行開始線
W ワーク
Claims (9)
- ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによって前記ロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、
前記動作命令が複数の位置データを含む場合に、前記位置データの識別子を関連付けるマークを一つの前記命令アイコン上に複数関連付けて表示するマーク表示手段を備える、ロボット教示装置。 - 前記マークが前記命令アイコンに突き刺したピンマークである、請求項1に記載のロボット教示装置。
- 前記位置データが未入力又は不正である場合に、前記位置データの識別子及び前記マークの少なくとも一方の色を変更する色変更手段をさらに備える、請求項1又は2に記載のロボット教示装置。
- 前記位置データが補正して使用される場合に、前記マークの形状を変更する形状変更手段をさらに備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット教示装置。
- 前記位置データの補正量を含む詳細データを設定する詳細データ設定手段をさらに備える、請求項4に記載のロボット教示装置。
- 前記位置データを補正して使用するアプリケーション命令又はセンサからの情報に基づいた補正命令に応じて前記位置データが補正して使用される場合に、前記形状変更手段が前記マークの形状を変更する、請求項4又は5に記載のロボット教示装置。
- 前記アプリケーション命令又は前記補正命令を表す高機能アイコンを表示するアイコン表示手段をさらに備える、請求項6に記載のロボット教示装置。
- 仮想空間上の前記位置データが示す位置に、前記位置データの識別子及び前記マークを配置した仮想画面を表示する仮想画面表示手段をさらに備える、請求項1から7のいずれか一項に記載のロボット教示装置。
- 前記動作プログラム内の実行開始位置を示す実行開始線を前記命令アイコン上に表示する実行開始線表示手段をさらに備える、請求項1から8のいずれか一項に記載のロボット教示装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019222394A JP7517816B2 (ja) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | アイコンプログラミング機能を備えたロボット教示装置 |
DE102020131981.9A DE102020131981A1 (de) | 2019-12-09 | 2020-12-02 | Roboterlehrvorrichtung mit symbol-programmierfunktion |
US17/113,565 US20210170586A1 (en) | 2019-12-09 | 2020-12-07 | Robot teaching device including icon programming function |
CN202011443562.5A CN113021335A (zh) | 2019-12-09 | 2020-12-08 | 具备图标编程功能的机器人示教装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019222394A JP7517816B2 (ja) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | アイコンプログラミング機能を備えたロボット教示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021091026A JP2021091026A (ja) | 2021-06-17 |
JP7517816B2 true JP7517816B2 (ja) | 2024-07-17 |
Family
ID=75963178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019222394A Active JP7517816B2 (ja) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | アイコンプログラミング機能を備えたロボット教示装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210170586A1 (ja) |
JP (1) | JP7517816B2 (ja) |
CN (1) | CN113021335A (ja) |
DE (1) | DE102020131981A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TW202232261A (zh) * | 2021-01-14 | 2022-08-16 | 日商發那科股份有限公司 | 機器人教示裝置及機器人程式的生成用程式 |
CN117858785A (zh) * | 2021-08-27 | 2024-04-09 | 发那科株式会社 | 示教装置 |
CN114428464B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-12-15 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人集群控制交互方法、装置、终端设备及存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015045645A1 (ja) | 2013-09-25 | 2015-04-02 | Necカシオモバイルコミュニケーションズ株式会社 | 撮像装置、撮像方法及びプログラム |
JP6498366B1 (ja) | 2018-07-10 | 2019-04-10 | 三菱電機株式会社 | 教示装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009004850A (ja) * | 2007-06-19 | 2009-01-08 | Hitachi Ltd | デジタル映像信号のダイジェスト再生装置 |
US20190026015A1 (en) * | 2017-07-24 | 2019-01-24 | Victor Lee | System and method for inserting and editing multimedia contents into a video |
DE102019008044A1 (de) * | 2019-11-20 | 2021-05-20 | Drägerwerk AG & Co. KGaA | Bedieneinrichtung für ein Beatmungsgerät mit einer Gasdosiereinrichtung für Beatmungsgase |
-
2019
- 2019-12-09 JP JP2019222394A patent/JP7517816B2/ja active Active
-
2020
- 2020-12-02 DE DE102020131981.9A patent/DE102020131981A1/de active Pending
- 2020-12-07 US US17/113,565 patent/US20210170586A1/en active Pending
- 2020-12-08 CN CN202011443562.5A patent/CN113021335A/zh active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015045645A1 (ja) | 2013-09-25 | 2015-04-02 | Necカシオモバイルコミュニケーションズ株式会社 | 撮像装置、撮像方法及びプログラム |
JP6498366B1 (ja) | 2018-07-10 | 2019-04-10 | 三菱電機株式会社 | 教示装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021091026A (ja) | 2021-06-17 |
CN113021335A (zh) | 2021-06-25 |
US20210170586A1 (en) | 2021-06-10 |
DE102020131981A1 (de) | 2021-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7517816B2 (ja) | アイコンプログラミング機能を備えたロボット教示装置 | |
JP6737764B2 (ja) | ロボットに対して教示操作を行う教示装置 | |
JP2007038366A (ja) | ロボットプログラミング装置 | |
WO2001059533A1 (fr) | Unite de commande de robot | |
JP6469162B2 (ja) | ロボットのオフライン教示装置 | |
WO2003071368A1 (fr) | Dispositif de commande de robot | |
JP5863414B2 (ja) | 操作装置および可動機械制御システム | |
JP2020049569A (ja) | ロボットのプログラム作成支援装置 | |
JP2023024890A (ja) | 直接教示操作を受け付け可能な制御装置、教示装置、および制御装置のコンピュータプログラム | |
JP2006085486A (ja) | Nc加工シミュレーション方法及びnc加工シミュレーション装置 | |
JP2021096561A (ja) | 制御装置、計測システム、計測方法 | |
JP5702833B2 (ja) | Ncプログラムに追従した画面表示切替機能を有する数値制御装置 | |
JP7087632B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
WO2013190593A1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5544275B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP6496552B2 (ja) | 操作受付装置 | |
JP3378738B2 (ja) | 溶接ロボット教示装置 | |
JP2006301733A (ja) | 工作機械、工作機械システムおよびそれらの制御方法 | |
JPH09120308A (ja) | 工具経路描画方法 | |
US20240256229A1 (en) | Program creation device | |
JPH08137532A (ja) | ロボット動作プログラム作成方法およびロボット教示方法 | |
JP7436796B2 (ja) | ロボットのプログラム作成支援装置 | |
JP2013198956A (ja) | ロボット制御装置 | |
JPS60159907A (ja) | ロボツトのテイ−チングボツクス | |
WO2005045541A1 (ja) | ロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221021 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230823 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231003 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240318 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240604 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240704 |