DE102017000864A1

DE102017000864A1 - Fertigungssystem zum Ansteuern mehrerer Typen von Fertigungsvorrichtungen mit einem Programm auf Basis der gemeinsamen Sprachenspezifikation

Info

Publication number: DE102017000864A1
Application number: DE102017000864.7A
Authority: DE
Inventors: Hiroji Nishi; Shinsuke Sakakibara
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-01-29
Filing date: 2017-01-20
Publication date: 2017-08-03
Also published as: JP2017134722A; US10216163B2; CN107024902A; CN107024902B; US20170220017A1

Abstract

Ein Fertigungssystem umfasst mehrere Typen von Fertigungsvorrichtungen, die durch Arbeitsvorgangsprogramme angesteuert werden, deren Sprachenspezifikationen sich voneinander unterscheiden. Das Fertigungssystem umfasst eine Zellensteuervorrichtung, die das in der Fertigungsvorrichtung auszuführende Arbeitsvorgangsprogramm erstellt, und Kommunikationsvorrichtungen, die die durch die Zellensteuervorrichtung erstellten Arbeitsvorgangsprogramme an die jeweiligen Fertigungsvorrichtungen sendet. Eine den sich im Typ voneinander unterscheidenden Fertigungsvorrichtungen gemeinsame Sprachenspezifikation ist vorbestimmt. Die Zellensteuervorrichtung umfasst einen Leseteil, der ein basierend auf der gemeinsamen Sprachenspezifikation erstelltes gemeinsames Programm liest, und einen Umwandlungsteil, der das gemeinsame Programm in Arbeitsvorgangsprogramme für die jeweiligen Fertigungsvorrichtungen umwandelt.

Description

Allgemeiner Stand der Technik
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fertigungssystem, das mehrere Typen von Fertigungsvorrichtungen umfasst.
2. Beschreibung des Standes der Technik
In Fertigungssystem, die in Fabriken und dergleichen angeordnet sind, sind Fertigungsvorrichtungen dafür bekannt, dass sie Arbeitsvorgänge, wie das Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen ausführen und dadurch die Produktivität verbessern. In Fertigungssystemen werden unterschiedliche Typen von Fertigungsvorrichtungen oder mehrere Fertigungsvorrichtungen desselben Typs verwendet. Wenn mehrere Fertigungsvorrichtungen verwendet werden, beteiligen sich die mehreren Fertigungsvorrichtungen gemeinsam an Arbeitsvorgängen, um Produkte herzustellen.
Eine Werkzeugmaschine, eine Robotervorrichtung und eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) werden in vielen Fertigungssystemen als Fertigungsvorrichtungen verwendet. Das Bearbeiten von Produkten kann durch Verwendung der Werkzeugmaschine, der Robotervorrichtung und der SPS automatisiert werden.
Um Produkte durch die Werkzeugmaschine zu bearbeiten, muss die Bedienungsperson in Übereinstimmung mit den Einzelheiten der Bearbeitung durch die Werkzeugmaschine ein Bearbeitungsprogramm erstellen. Das Bearbeitungsprogramm wird üblicherweise unter Verwendung einer NC-Programmiersprache erstellt. Um einen Arbeitsvorgang in der Robotervorrichtung auszuführen, muss die Bedienungsperson ein Roboterprogramm in Übereinstimmung mit den Einzelheiten des Arbeitsvorgangs der Robotervorrichtung erstellen. Das Roboterprogramm wird üblicherweise unter Verwendung einer Robotersprache erstellt. Um eine SPS anzusteuern, muss die Bedienungsperson ein Ladder-Programm (Ablaufprogramm) in Übereinstimmung mit dem Arbeitsablauf erstellen. Das Ladder-Programm wird üblicherweise unter Verwendung der Ladder-Sprache erstellt.
Die ungeprüfte Japanische Patentanmeldung Nr. 5-216524 A offenbart einen Roboter, der ein Robotersprachenprogramm und ein NC-Sprachenprogramm als interne Verarbeitungsdaten in einer Steuervorrichtung interpretiert und ausführt. Die ungeprüfte Japanische Patentanmeldung Nr. 9-305213 A offenbart eine Robotersteuervorrichtung, die ein Robotersprachenprogramm und ein NC-Sprachenprogramm in einer Steuervorrichtung umschaltet und verwendet.
Die ungeprüfte Japanische Patentanmeldung Nr. 2013-134786 A offenbart eine Robotersteuervorrichtung, die ein NC-Programm in eine Robotersprache gemäß einer Umwandlungskonfigurationstabelle umwandelt. Außerdem wird offenbart, dass die Robotersteuervorrichtung die umgewandelte Robotersprache ausführt. Die ungeprüfte Japanische Patentanmeldung Nr. 7-168617 A offenbart ein Verfahren zum Umwandeln eines Sprachenprogramms für eine durch ein Robotersimulationssystem erzeugte Simulation in ein Robotersprachenprogramm. Die ungeprüfte Japanische Patentanmeldung Nr. 6-238580 A offenbart ein Programmerstellungsverfahren, in dem eine vereinheitlichte Robotersprache erzeugt wird und durch eine Programmiervorrichtung in einen unterschiedlichen Typ von Robotersprache umgeschrieben wird.
Kurzdarstellung der Erfindung
Die in dem Bearbeitungsprogramm für die Werkzeugmaschine verwendete NC-Programmiersprache, die in dem Roboterprogramm für die Robotervorrichtung verwendete Robotersprache und die in dem Ladder-Programm für die SPS verwendete Ladder-Sprache sind Programmiersprachen, deren Sprachenspezifikationen sich voneinander unterscheiden.
Es ist daher notwendig Programme zu erstellen, deren Sprachenspezifikationen sich in einem die Werkzeugmaschine, die Robotervorrichtung und die SPS umfassenden Fertigungssystem voneinander unterscheiden. Ein Benutzer des Fertigungssystems muss die Sprachenspezifikationen der Werkzeugmaschine, der Robotervorrichtung und der SPS lernen, um in der Lage zu sein, jedes Programm zu erstellen.
Üblicherweise ist es für eine Bedienungsperson schwierig, alle Sprachenspezifikationen zu lernen. Die ein Programm erstellende Bedienungsperson wird für jede Fertigungsvorrichtung zugewiesen. Das Lernen von Sprachenspezifikationen erfolgt gemeinsam unter mehreren Bedienungspersonen. Um ein Fertigungssystem zu betreiben, müssen die Einzelheiten der Programme für die Fertigungsvorrichtungen unter den Bedienungspersonen für die jeweiligen Fertigungsvorrichtungen bestimmt werden. Die Bedienungspersonen müssen die Programme in Übereinstimmung mit den bestimmten Einzelheiten der Programme erstellen.
Die Einzelheiten der Programme umfassen die Einzelheiten des Arbeitsvorgangs, der von jeder Fertigungsvorrichtung ausgeführt wird, die Einzelheiten der Kommunikation zwischen den Fertigungsvorrichtungen und dergleichen. Die Bedienungsperson kann jedoch die Einzelheiten eines Programms falsch verstehen und das Programm erstellen. Alternativ können die zwischen den Bedienungspersonen bestimmten Einzelheiten des Programms inkorrekt sein. Dadurch kann ein Fertigungssystem inkorrekt arbeiten, und daher müssen die Programme korrigiert werden. Bei der Korrektur des Programms kann nicht nur die Korrektur des Programms der ein Problem aufweisendes Fertigungsvorrichtung sondern auch die Korrektur des Programms für eine weitere Fertigungsvorrichtung bevorzugt werden. Alternativ kann die Zuordnung der digitalen Signale eines Feldnetzwerks korrigiert werden, um Einzelheiten von Kommunikationen zwischen Fertigungsvorrichtungen zu ändern. Es ist notwendig die Bedienungsperson aufzufordern, die Programme für jeweilige Fertigungsvorrichtungen abhängig von den Einzelheiten der Korrektur der Programmes zu korrigieren und die Zeitpläne der Bedienungspersonen können angepasst werden.
Wie oben beschrieben werden Programme für mehrere Typen von Fertigungsvorrichtungen, wie die Werkzeugmaschine, die Robotervorrichtung und die SPS basierend auf unterschiedlichen Sprachen gebildet, und es ist erforderlich ein Netzwerk zu verwenden, um Daten zwischen den Fertigungsvorrichtungen zu empfangen oder zu senden, oder eine Verriegelung zu setzen. Somit ist viel Aufwand erforderlich, um Programme für die Fertigungsvorrichtungen zu erstellen und zu korrigieren. Dadurch können die Erstellung und die Korrektur der Programme zu hohen Kosten geführt haben und ein Fertigungssystem kann unprofitabel gewesen sein. Wenn beispielsweise mehrere Typen von Produkten gefertigt worden sind, war ein großer Aufwand erforderlich, weil es notwendig ist das Programm immer dann zu erstellen oder zu korrigieren, wenn ein Typ eines Produkts hinzugefügt wird.
Es ist notwendig, die Fertigung eines Produkts zu stoppen, wenn das Programm für die Fertigungsvorrichtung erstellt oder korrigiert wird. Dadurch wird der Arbeitsdurchlauf des Fertigungssystems verringert. Ein Verfahren zum Bestätigen der Arbeitsvorgänge von mehreren Fertigungsvorrichtungen unter Verwendung eines Simulators, ohne ein tatsächliches Fertigungssystem zu betreiben, ist denkbar. Es ist jedoch notwendig, eine Simulation individuell für alle der Programme für die Werkzeugmaschine, die Robotervorrichtung und die SPS auszuführen. Des Weiteren ist ein Hochleistungssimulator nötig, um die Simulation der Kommunikation von Daten und die Verriegelung zwischen den Fertigungsvorrichtungen auszuführen.
Ein Fertigungssystem der vorliegenden Erfindung umfasst mehrere Typen von Fertigungsvorrichtungen, die durch Arbeitsvorgangsprogramme angesteuert werden, deren Sprachenspezifikationen sich voneinander unterscheiden. Das Fertigungssystem umfasst eine Programmerstellungsvorrichtung, die in den Fertigungsvorrichtungen auszuführende Arbeitsvorgangsprogramme erstellt, und Sendevorrichtungen, die durch die Arbeitsvorgangsprogrammvorrichtung erstellten Arbeitsvorgangsprogramme zu jeweiligen Fertigungsvorrichtungen sendet. Das Fertigungssystem umfasst eine Kommunikationsvorrichtung zum Ausführen einer Kommunikation zwischen den Fertigungsvorrichtungen. Eine den Fertigungsvorrichtungen, deren Typen sich voneinander unterscheiden, gemeinsame Sprachenspezifikation wird vorbestimmt. Die Programmerstellungsvorrichtung umfasst einen Leseteil, der ein basierend auf der gemeinsamen Sprachenspezifikation erstelltes gemeinsames Programm liest, und einen Umwandlungsteil, der das gemeinsame Programm in die Arbeitsvorgangsprogramme für jeweilige Fertigungsvorrichtungen umwandelt.
In der oben beschriebenen Erfindung hat der Umwandlungsteil eine Funktion des automatischen Hinzufügens eines Befehls zum Ausführen einer Kommunikation von Informationen oder eines Signals zwischen den Fertigungsvorrichtungen haben, wenn das gemeinsame Programm in die Arbeitsvorgangsprogramme für die Fertigungsvorrichtungen umgewandelt wird.
In der oben beschriebenen Erfindung kann das Fertigungssystem eine Simulationsvorrichtung umfassen, die eine Simulation des in die Programmerstellungsvorrichtung eingegeben gemeinsamen Programms ausführt.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockschaltbild eines ersten Fertigungssystems in einer Ausführungsform.
2 ist eine schematische Ansicht zum Erklären der Steuerung des Erstellens von Arbeitsvorgangsprogrammen für das Fertigungssystem.
3 ist ein Blockschaltbild der Konfiguration eines gemeinsamen Programms.
4 ist ein Blockschaltbild zum Erklären der Funktionen eines Extraktionsteils und eines Umwandlungsteils in einer Zellensteuervorrichtung.
5 ist ein Blockschaltbild eines Simulators in einer Ausführungsform.
6 ist ein Blockschaltbild einer ersten Fertigungszelle in einem zweiten Fertigungssystem in einer Ausführungsform.
7 ist ein Blockschaltbild zum Erklären der Steuerung der Erstellung von Arbeitsvorgangsprogrammen für das zweite Fertigungssystem.
8 ist ein Blockschaltbild zum Erklären der Steuerung der Erstellung von Arbeitsvorgangsprogrammen für ein drittes Fertigungssystem in einer Ausführungsform.
9 ist ein Blockschaltbild zum Erklären der Steuerung der Erstellung von Arbeitsvorgangsprogrammen für ein viertes Fertigungssystem in einer Ausführungsform.
Ausführliche Beschreibung
Mit Bezug auf die 1 bis 9 werden Fertigungssysteme in Ausführungsformen beschrieben. Ein Fertigungssystem der vorliegenden Ausführungsform umfasst mehrere Fertigungsvorrichtungen zum Fertigen eines Produkts. Des Weiteren umfasst das Fertigungssystem der vorliegenden Ausführungsform mehrere Typen von Fertigungsvorrichtungen. In der vorliegenden Ausführungsform werden eine Robotervorrichtung, eine Werkzeugmaschine und eine SPS als ein Beispiel genommen und werden als die Fertigungsvorrichtungen beschrieben. Die Robotervorrichtungen, die Werkzeugmaschinen und die SPS sind Fertigungsvorrichtungen, deren Arbeitsvorgangseinzelheiten sich voneinander unterscheiden und deren Typen sich voneinander unterscheiden.
1 ist ein Blockschaltbild eines ersten Fertigungssystems in der vorliegenden Ausführungsform. Ein Fertigungssystem 10 umfasst mehrere Fertigungszellen 4a, 4b. In dem in 1 dargestellten Beispiel umfasst das Fertigungssystem 10 die erste Fertigungszelle 4a und die zweite Fertigungszelle 4b. Die Fertigungszelle bildet eine Gruppierung zum Ausführen eines vorbestimmten Arbeitsvorgangs. Die Fertigungszellen können durch ein willkürliches Verfahren eingerichtet werden. Beispielsweise wird eine Fertigungszelle für das Ausführen eines Fertigungsschritts eingerichtet. Alternativ können gleichartige Arbeitsvorgänge zusammengefasst werden und die Fertigungszelle wird für die Arbeitsvorgänge eingerichtet.
Die Fertigungszellen 4a, 4b der vorliegenden Ausführungsform umfassen mehrere Fertigungsvorrichtungen. Die erste Fertigungszelle 4a umfasst die erste Robotervorrichtung 1a, die erste Werkzeugmaschine 2a und die erste SPS 3a. Die zweite Fertigungszelle 4b umfasst die zweite Robotervorrichtung 1b und die zweite Werkzeugmaschine 2b. Jede Fertigungsvorrichtung umfasst eine Steuervorrichtung, die die Fertigungsvorrichtung steuert.
Die Werkzeugmaschinen 2a, 2b in der vorliegenden Ausführungsform werden numerisch gesteuert. Die Werkzeugmaschinen 2a, 2b können ein Werkstück einer Bearbeitung, wie einer Zerspanung, aussetzen, indem ein Werkzeug gegenüber dem Werkstück relativ bewegt wird. Die Werkzeugmaschinen 2a, 2b umfassen einen Grundkörperteil, in dem das Werkzeug und ein Tisch angeordnet sind, und eine Maschinensteuervorrichtung, die den Grundkörperteil steuert. Die Robotervorrichtungen 1a, 1b ordnen ein zu bearbeitendes Werkstück in den Werkzeugmaschinen 2a, 2b an und entnehmen das in den Werkzeugmaschinen 2a, 2b bearbeitete Werkstück. Die Robotervorrichtungen 1a, 1b umfassen eine Hand, die ein Werkstück greift, einen Roboter mit einem Arm, der die Hand bewegt, und eine Robotersteuervorrichtung, die die Hand und den Roboter steuert.
Die SPS wird verwendet, um die mehreren Fertigungsvorrichtungen in einer vorbestimmten Abfolge zu betreiben. Die Arbeitsvorgänge der SPS umfassen einen Arbeitsvorgang des Übermittelns eines Befehls für einen Arbeitsvorgang an die vorbestimmte Fertigungsvorrichtung, und einen Arbeitsvorgang des Empfangens eines Signals des Endes des Arbeitsvorgangs von der vorbestimmten Fertigungsvorrichtung. In der vorliegenden Ausführungsform ist die erste SPS 3a in der ersten Fertigungszelle 4a angeordnet. Die erste SPS 3a steuert die Abfolge von durch die erste Werkzeugmaschine 2a und die erste Robotervorrichtung 1a ausgeführten Arbeitsvorgängen. Die erste SPS 3a übermittelt Anweisungen zum Ausführen eines Bearbeitungsprogramms und eines Roboterprogramms an die erste Werkzeugmaschine 2a und die erste Robotervorrichtung 1a, und empfangt die Arbeitsergebnisse.
Beispielsweise übermittelt die erste SPS 3a eine Anweisung zum Vorbereiten einer Bearbeitungsanforderung von einer Zellensteuervorrichtung 5. Die erste SPS 3a übermittelt eine Anweisung zum Befestigen eines Werkstücks an der Robotervorrichtung 1a, wenn von der ersten Werkzeugmaschine 2a ein Bericht empfangen wird, dass die Vorbereitung für das Bearbeiten abgeschlossen worden ist. Die erste SPS 3 übermittelt eine Anweisung zum Starten der Bearbeitung des Werkstücks an die erste Werkzeugmaschine 2a, wenn ein Bericht von der ersten Robotervorrichtung 1a empfangen wird, dass die Befestigung des Werkstücks abgeschlossen worden ist. Die erste SPS 3a übermittelt eine Anweisung zum Herausnehmen des Werksstücks aus ersten Werkzeugmaschine 2a an die erste Robotervorrichtung 1a, wenn ein Bericht von der ersten Werkzeugmaschine 2a empfangen wird, dass die Bearbeitung abgeschlossen worden ist. Die erste SPS 3a beurteilt, dass ein Bearbeitungsschritt abgeschlossen worden ist, wenn ein Bericht von der ersten Robotervorrichtung 1a empfangen wird, dass das Werkstück herausgenommen worden ist. Die erste SPS 3a empfängt eine neue Arbeitsanforderung.
In der ersten Fertigungszelle 4a ist die erste SPS 3a mit der Robotersteuervorrichtung der ersten Robotervorrichtung 1a über eine Kommunikationsvorrichtung 8a verbunden. Die erste SPS 3a ist mit der Maschinensteuervorrichtung der ersten Werkzeugmaschine 2a über die Kommunikationsvorrichtung 8a verbunden. Die erste SPS 3a ist so ausgebildet, dass sie in der Lage ist, Informationen und ein Signal mit der ersten Robotervorrichtung 1a und der ersten Werkzeugmaschine 2a zu kommunizieren. In der zweiten Fertigungszelle 4b ist keine SPS angeordnet, und die Robotersteuervorrichtung der zweiten Robotervorrichtung 1b und die Maschinensteuervorrichtung der zweiten Werkzeugmaschine 2b sind miteinander über eine Kommunikationsvorrichtung 8b verbunden. Die zweite Robotervorrichtung 1b und die zweite Werkzeugmaschine 2b sind so ausgebildet, dass sie in der Lage sind, Informationen und ein Signal miteinander zu kommunizieren.
Das Fertigungssystem 10 umfasst eine Zellensteuervorrichtung 5 als eine Fertigungsleitungsvorrichtung, die die Fertigungszellen 4a, 4b steuert. Die Zellensteuervorrichtung 5 umfasst einen Arithmetik-Prozessor mit einer CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), einem RAM (Direktzugriffsspeicher), einem ROM (Nur-Lese-Speicher) und dergleichen, die miteinander über Busse verbunden sind. Die Zellensteuervorrichtung 5 ist mit der ersten SPS 3a, der Robotersteuervorrichtung der ersten Robotervorrichtung 1a und der Maschinensteuervorrichtung der ersten Werkzeugmaschine 2a über eine Kommunikationsvorrichtung 7a verbunden. Des Weiteren ist die Zellensteuervorrichtung 5 mit der Robotersteuervorrichtung der zweiten Robotersteuervorrichtung 1b und der Maschinensteuervorrichtung der zweiten Werkzeugmaschine 2b über eine Kommunikationsvorrichtung 7b verbunden.
Die Zellensteuervorrichtung 5 erfasst die Betriebszustände der Fertigungsvorrichtungen von den Steuervorrichtungen der Fertigungsvorrichtungen und liefert Befehle zum Ausführen der Arbeitsvorgangsprogramme an die Steuervorrichtungen der Fertigungsvorrichtungen. Arbeitssbefehle (Codes) zum Ansteuern der Fertigungsvorrichtungen werden in den Arbeitsvorgangsprogrammen beschrieben. Die Zellensteuervorrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform ist dazu ausgebildet, die Arbeitsvorgangsprogramme für jeweilige Fertigungsvorrichtungen zu erstellen und die Arbeitsvorgangsprogramme an die Fertigungsvorrichtungen zu liefern. Die Kommunikationsvorrichtungen 7a, 7b funktionieren als Sendevorrichtungen, die die durch die Zellensteuervorrichtungen 5 erstellten Arbeitsvorgangsprogramme an jeweilige Fertigungsvorrichtungen senden.
Das Fertigungssystem 10 umfasst eine Produktionsplanungsvorrichtung 6, die einen Plan zum Fertigen eines Produkts festlegt. Die Produktionsplanungsvorrichtung 6 ist so ausgebildet, dass sie in der Lage ist, mit der Zellensteuervorrichtung 5 zu kommunizieren. Die Produktionsplanungsvorrichtung 6 in der vorliegenden Ausführungsform leitet die Produktion von Produkten in einer gesamten Fabrik.
Digitale Signale, die ein Binärsystem von EIN und AUS umfassen, werden in den Kommunikationen zwischen der Werkzeugmaschine, der Robotervorrichtung und der SPS verwendet. Das digitale Signal kann beispielsweise übermittelt und empfangen werden, indem die Werkzeugmaschine und die SPS durch ein Feldnetzwerk miteinander verbunden werden und indem weiter die Robotervorrichtung und die SPS miteinander verbunden werden.
In der vorliegenden Ausführungsform werden die Fertigungszellen 4a, 4b in einer Fabrik zum Fertigen eines Produkts angeordnet. Im Gegensatz dazu werden die Zellensteuervorrichtung 5 und die Produktionsplanungsvorrichtung 6 in einem von der Fabrik unterschiedlichen Gebäude angeordnet. Beispielsweise kann die Zellensteuervorrichtung 5 in einem anderen Gebäude am Ort der Fabrik angeordnet werden. In einem solchen Fall können die Steuervorrichtung 5 und die Fertigungszellen 4a, 4b miteinander beispielsweise durch ein Netzwerk, wie ein Intranet, miteinander verbunden werden. Die Produktionsplanungsvorrichtung 6 kann in einem Büro in einem von der Fabrik entfernten Bereich angeordnet werden. Die Produktionsplanungsvorrichtung 6 und die Zellensteuervorrichtung 5 sind beispielsweise durch ein Netzwerk, wie das Internet, verbunden, um miteinander zu kommunizieren.
Die 2 zeigt eine schematische Ansicht zum Erklären der Abläufe von Programmen im Fertigungssystem der vorliegenden Ausführungsform. Das Fertigungssystem in der vorliegenden Ausführungsform umfasst die mehreren Typen der Fertigungsvorrichtungen. Jede Fertigungsvorrichtung wird basierend auf einem vorab erstellten Arbeitsvorgangsprogramm angesteuert.
Die Robotervorrichtungen 1a, 1b werden durch ein Roboterprogramm 41 angesteuert, das basierend auf einer Robotersprache beschrieben wird. Die Werkzeugmaschinen 2a, 2b werden durch ein Bearbeitungsprogramm 42 angesteuert, das basierend auf einer NC-(numerisch gesteuerten)Programmiersprache beschrieben wird. Des Weiteren wird die SPS 3a durch ein Ladder-Programm 43 angesteuert, das basierend auf einer Ladder-Sprache beschrieben wird. Wie oben beschrieben werden die mehreren Fertigungsvorrichtungen durch die Arbeitsvorgangsprogramme angesteuert, deren Sprachenspezifikationen sich voneinander unterscheiden.
Das Fertigungssystem 10 in der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Programmerstellungsvorrichtung, die die in den Fertigungsvorrichtungen auszuführenden Arbeitsvorgangsprogramme erstellt. In der vorliegenden Ausführungsform funktioniert die Zellensteuervorrichtung 5 als die Programmerstellungsvorrichtung.
In dem Fertigungssystem 10 der vorliegenden Ausführungsform wird eine gemeinsame Sprachenspezifikation zum Ansteuern von Fertigungsvorrichtungen, die sich im Typ unterscheiden, vorbestimmt. In der vorliegenden Erfindung wird eine Sprache, die durch die Gemeinsame Sprachenspezifikation bestimmt wird, als eine gemeinsame Sprache bezeichnet. In der vorliegenden Erfindung wird ein Programm, das basierend auf der gemeinsamen Sprache beschrieben wird, als ein gemeinsames Programm bezeichnet. Ein Code als ein Befehl zum Ansteuern jeder Fertigungsvorrichtung unter Verwendung einer gemeinsamen Sprache wird in einem gemeinsamen Programm 30 beschrieben. Wie oben beschrieben wird das gemeinsame Programm 30 basierend auf einer den mehreren Fertigungsvorrichtungen gemeinsamen Sprache erstellt.
Mit Bezug auf die 1 und 2 erzeugt die Zellensteuervorrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform das Roboterprogramm 41 zum Ansteuern der Robotervorrichtungen 1a, 1b basierend auf dem gemeinsamen Programm 30. Die Zellensteuervorrichtung 5 erzeugt die Bearbeitungsprogramme 42 zum Ansteuern der Werkzeugmaschinen 2a, 2b basierend auf den gemeinsamen Programm 30. Des Weiteren erstellt die Zellensteuervorrichtung 5 das Ladder-Programm 43 zum Ansteuern der SPS 3a basierend auf dem gemeinsamen Programm 30.
Die 3 zeigt eine schematische Ansicht des gemeinsamen Programms in der vorliegenden Ausführungsform. Ein Programm zum Ansteuern jeder Fertigungsvorrichtung wird in dem gemeinsamen Programm 30 beschrieben. In dem in 3 dargestellten Beispiel werden Programme separat basierend auf den jeweiligen Fertigungszellen 4a, 4b beschrieben. In Bezug auf die erste Fertigungszelle 4a umfasst das gemeinsame Programm 30 ein Programm 31a der ersten Robotervorrichtung zum Ansteuern der ersten Robotervorrichtung 1a, ein Programm 32a der ersten Werkzeugmaschine zum Ansteuern der ersten Werkzeugmaschine 2a und ein Programm 33a der ersten SPS zum Ansteuern der ersten SPS 3a. In Bezug auf die zweite Fertigungszelle 4b umfasst das gemeinsame Programm 30 ein Programm 31b der zweiten Robotervorrichtung 1b und ein Programm 32b der zweiten Werkzeugmaschine zum Ansteuern der zweiten Werkzeugmaschine 2b. Zu Beginn des Programms für jede Fertigungsvorrichtung wird ein Befehl zum Angeben der Fertigungsvorrichtung beschrieben. In dem Programm für jede Fertigungsvorrichtung wird ein Befehl zum Ansteuern der Fertigungsvorrichtung beschrieben.
Obwohl die Programme für die Fertigungsvorrichtungen basierend auf jeder Fertigungszelle in dem Beispiel in 3 beschrieben werden, kann das gemeinsame Programm 30 in einer willkürlichen Abfolge beschrieben werden, ohne auf diese Konfiguration beschränkt zu sein.
Mit Bezug auf 1 und 3 wird das gemeinsame Programm 30 vorab erstellt und durch eine Bedienungsperson in die Zellensteuervorrichtung 5 eingegeben. Alternativ kann das gemeinsame Programm 30 von der Produktionsplanungsvorrichtung 6 an die Zellensteuervorrichtung 5 gesendet werden. Das gemeinsame Programm 30 wird in einem Speicherteil in der Zellensteuervorrichtung 5 gespeichert. Die Zellensteuervorrichtung 5 umfasst einen Leseteil 21, der das gemeinsame Programm 30 liest. Der Leseteil 21 liest das gemeinsame Programm. Die Zellensteuervorrichtung 5 umfasst einen Extraktionsteil 22. Der Extraktionsteil 22 extrahiert einen der jeweiligen Fertigungsvorrichtung entsprechenden Teil des Programms aus dem gemeinsamen Programm 30.
Die 4 zeigt ein Blockschaltbild zum Erklären des Extraktionsteils und des Umwandlungsteils in der Zellensteuervorrichtung. Der Extraktionsteil 22 extrahiert die den jeweiligen Fertigungsvorrichtungen entsprechenden Arbeitsvorgangsprogramme. Der Extraktionsteil 22 extrahiert beispielsweise das Programm 32a für die erste Werkzeugmaschine aus dem gemeinsamen Programm 30. Dann extrahiert der Extraktionsteil 22 das Programm 32b für die zweite Werkzeugmaschine aus dem gemeinsamen Programm 30. Wie oben beschrieben, werden auch in Bezug auf die anderen Fertigungsvorrichtungen die Programme für die Fertigungsvorrichtungen, die basierend auf der gemeinsamen Sprache beschrieben werden, für die jeweiligen Fertigungsvorrichtungen extrahiert.
Die Zellensteuervorrichtung 5 umfasst einen Umwandlungsteil 23, der einen basierend auf der gemeinsamen Sprache des gemeinsamen Programms 30 beschriebenen Befehl in das Arbeitsvorgangsprogramm für jede Fertigungsvorrichtung umwandelt. Der Umwandlungsteil 23 umfasst einen Bearbeitungsprogramm-Umwandlungsteil 23a, der einen Befehl für die Werkzeugmaschinen in dem gemeinsamen Programm 30 in das Bearbeitungsprogramm umwandelt. Der Bearbeitungsprogramm-Umwandlungsteil 23a wandelt einen Teil des basierend auf der gemeinsamen Sprache beschriebenen gemeinsamen Programms in ein basierend auf der NC-Programmiersprache beschriebenes Bearbeitungsprogramm um. Der Bearbeitungsprogramm-Umwandlungsteil 23a wandelt das Programm 32a für die erste Werkzeugmaschine in ein Bearbeitungsprogramm 42a für die erste Werkzeugmaschine um. Der Bearbeitungsprogramm-Umwandlungsteil 23a wandelt das Programm 32b für die zweite Werkzeugmaschine in ein Bearbeitungsprogramm 42b für die zweite Werkzeugmaschine um.
Der Umwandlungsteil 23 umfasst einen Roboterprogramm-Umwandlungsteil 23b, der einen Befehl für die Robotervorrichtung in dem gemeinsamen Programm 30 in das Roboterprogramm umwandelt. Der Roboterprogramm-Umwandlungsteil 23b wandelt einen Teil des basierend auf der gemeinsamen Sprache beschriebenen gemeinsamen Programms in ein basierend auf die Robotersprachen beschriebenes Roboterprogramm um. Der Roboterprogramm-Umwandlungsteil 23b wandelt das Programm 31a für die erste Robotervorrichtung in ein Roboterprogramm 41a für die erste Robotervorrichtung um. Des Weiteren wandelt der Roboterprogramm-Umwandlungsteil 23b das Programm 31b für die zweite Robotervorrichtung in ein Roboterprogramm 41b für die zweite Robotervorrichtung um.
Mit Bezug auf die erste SPS 3a umfasst der Umwandlungsteil 23 gleichermaßen einen Ladder-Programm-Umwandlungsteil 23c, der einen Befehl für die SPS in dem gemeinsamen Programm 30 in ein Ladder-Programm umwandelt. Der Ladder-Programm-Umwandlungsteil 23c wandelt einen Teil des basierend auf der gemeinsamen Sprache beschriebenen gemeinsamen Programms in ein basierend auf der Ladder-Sprache beschriebenes Ladder-Programm um. Der Ladder-Programm-Umwandlungsteil 23c wandelt das Programm 33a für die erste SPS in ein Ladder-Programm 43a für die erste SPS um.
Wie oben beschrieben erstellt der Umwandlungsteil 23 in der Zellensteuervorrichtung 5 die Arbeitsvorgangsprogramme für jeweilige Fertigungsvorrichtungen basierend auf dem gemeinsamen Programm 30. Die Zellensteuervorrichtung 5 sendet die Arbeitsvorgangsprogramme über die Kommunikationsvorrichtungen 7a, 7b an die jeweiligen Fertigungsvorrichtungen. Die Zellensteuervorrichtung 5 sendet beispielsweise das Bearbeitungsprogramm 42a für die erste Werkzeugmaschine an die erste Werkzeugmaschine 2a. Die Zellensteuervorrichtung 5 sendet das Roboterprogramm 41a für die erste Robotervorrichtung an die erste Robotervorrichtung 1a.
Teile für Robotervorrichtungen, Teile für die Werkzeugmaschinen und ein Teil für die SPS sind in dem gemeinsamen Programm 30 zusammen vorhanden und beschrieben. Der Extraktionsteil 22 in der Zellensteuervorrichtung 5 kann die den jeweiligen Fertigungsvorrichtungen entsprechenden Teile aus dem gemeinsamen Programm 30 extrahieren. Der Umwandlungsteil 23 kann für jede Fertigungsvorrichtung das gemeinsame Programm 30 in das Arbeitsvorgangsprogramm mit den der Fertigungsvorrichtung entsprechenden Sprachenspezifikationen umwandeln. In den Fertigungsvorrichtungen werden die Arbeitsvorgangsprogramme durch einen Compiler oder einen Interpreter verarbeitet, und dann werden die Fertigungsvorrichtungen angesteuert.
In dem Fertigungssystem der vorliegenden Ausführungsform können die Programme zum Ansteuern der Werkzeugmaschinen, der Robotervorrichtungen und der SPS basierend auf einer Sprache beschrieben werden. Somit kann die Bedienungsperson durch Lernen einer Sprachenspezifikation ein gemeinsames Programm erstellen, das Befehle für mehrere Typen von Fertigungsvorrichtungen und Befehle für mehrere Fertigungsvorrichtungen umfasst. Selbst wenn ein Problem in dem gemeinsamen Programm gefunden wird, kann das Problem durch Korrigieren des einen gemeinsamen Programms angesprochen werden. Daher kann der Aufwand zum Erstellen und Korrigieren des Programms für die Bedienungsperson reduziert werden.
Das Programm kann in einem Fall korrigiert werden, in dem ein zu fertigendes Produkt geändert wird. Die Bedienungsperson kann den Fall durch Korrigieren des gemeinsamen Programms ansprechen. Die Bedienungsperson muss die Einstellung der Kommunikationen der Informationen und des Signals zwischen den Fertigungsvorrichtungen, die Einstellung der Verriegelung oder dergleichen abhängig vom Inhalt der Korrektur nicht ändern. Des Weiteren muss die Bedienungsperson die Zuordnung von digitalen Signalen in einem Feldnetzwerk nicht ändern. Daher kann der Aufwand für die Bedienungsperson selbst dann reduziert werden, wenn das Produkt geändert wird. Alternativ kann ein neues Produkt mit geringem Aufwand in das Fertigungssystem der vorliegenden Ausführungsform hinzugefügt werden.
In dem Fertigungssystem der vorliegenden Ausführungsform können die Programme zum Ansteuern der Fertigungsvorrichtungen leicht erstellt oder korrigiert werden, und der Aufwand des Bedieners kann reduziert werden, wie oben beschrieben. Des Weiteren kann die Zeit, während der die Fertigung eines Produkts gestoppt wird, wenn die Programme erstellt oder korrigiert werden, verkürzt werden, weil die Programme leicht erstellt oder korrigiert werden können. Dadurch kein eine Reduzierung im Arbeitsdurchlauf des Fertigungssystems unterbunden werden.
Die 5 zeigt ein Blockschaltbild eines Simulators der vorliegenden Ausführungsform. Das Fertigungssystem 10 der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Simulator 61 als eine Simulationsvorrichtung, die eine Simulation des gemeinsamen Programms 30 ausführt. Das gemeinsame Programm 30 wird in den Simulator 61 eingegeben. Mit anderen Worten, ein basierend auf einer gemeinsamen Sprache beschriebenes Programm wird in den Simulator 61 eingegeben. Der Simulator 61 umfasst einen Programmumwandlungsteil 62, der das gemeinsame Programm 30 liest und ein Simulatorprogramm 63 erstellt. Der Simulator 61 umfasst einen Programmausführungsteil 64, der das Simulatorprogramm 63 ausführt. Der Programmausführungsteil 64 führt eine Simulation basierend auf dem Simulatorprogramm 63 aus. Eine Anzeigeteil 65 zeigt die Ergebnisse der Simulation an.
Das Fertigungssystem 10 umfasst den Simulator 61, wobei der Arbeitsvorgang jeder Fertigungsvorrichtung bestätigt werden kann, bevor das Fertigungssystem 10 tatsächlich betrieben wird. Es kann vorab beurteilt werden, ob eine Unregelmäßigkeit auftritt oder nicht, wenn die mehreren Fertigungsvorrichtungen unter Verwendung des gemeinsamen Programms 30 betrieben werden. Die Bedienungsperson kann das gemeinsame Programm 30 korrigieren, wenn die Unregelmäßigkeit im Arbeitsvorgang der Fertigungsvorrichtungen auftritt. Die Bedienungsperson kann die Simulation wiederholen, bis keine Unregelmäßigkeit mehr auftritt.
Der Simulator 61 in der vorliegenden Ausführungsform muss die mehreren Arbeitsvorgangsprogramme, die basierend auf den voneinander unterschiedlichen Sprachen beschrieben werden, nicht interpretieren, da das Simulatorprogramm 63 basierend auf dem einem gemeinsamen Programm 30 erstellt wird. Die Simulation der Verriegelung zwischen den Fertigungsvorrichtungen und die Simulation der Kommunikation der Informationen kann mit Leichtigkeit ausgeführt werden, da Befehle für alle der Fertigungsvorrichtungen in dem gemeinsamen Programm umfasst sind. Daher wird die Verwendung eines Hochleistungssimulators 61 nicht nötig. Der Simulator 61 wird bereitgestellt, wobei es nicht notwendig ist, die Fertigung eines Produkts zu stoppen, um den Arbeitsvorgang der Fertigungsvorrichtungen zu bestätigen, und eine Reduktion des Arbeitsdurchlaufs des Fertigungssystems kann unterbunden werden. Es kann sein, dass das Fertigungssystem die Simulationsvorrichtung nicht umfasst.
Mit Bezug auf die durch das Fertigungssystem ausgeführten Arbeitsvorgänge können die Arbeitsvorgänge wiederum oder gleichzeitig durch mehrere Fertigungsvorrichtungen ausgeführt werden. In vielen Arbeitsvorgängen ist die Zusammenarbeit von mehreren Fertigungsvorrichtungen für die Arbeitsvorgänge notwendig. Der Umwandlungsteil der Zellensteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform hat die Funktion des automatischen Hinzufügens eines Befehls zum Ausführen der Kommunikation der Informationen oder des Signals zwischen den mehreren Fertigungsvorrichtungen, wenn das gemeinsame Programm in die Arbeitsvorgangsprogramme für die Fertigungsvorrichtungen umgewandelt wird. Die Funktion wird nun mit Bezug auf Beispiele beschrieben.
6 ist ein Blockschaltbild der ersten Fertigungszelle im zweiten Fertigungssystem in der vorliegenden Ausführungsform. Die erste Fertigungszelle 4a umfasst eine erste Werkzeugmaschine 2a, eine zweite Werkzeugmaschine 2b und eine erste Robotervorrichtung 1a. Die Werkzeugmaschinen 2a, 2b und die Robotervorrichtung 1a sind so ausgebildet, dass sie in der Lage sind, über eine Kommunikationsvorrichtung 8a miteinander zu kommunizieren. Wenn die Werkzeugmaschinen und die Robotervorrichtung miteinander verbunden sind, muss die SPS nicht in der Fertigungszelle angeordnet sein.
Die 7 zeigt ein Blockschaltbild zum Erklären der Steuerung der Erstellung von Programmen in dem zweiten Fertigungssystem. Es wird ein Programm für die erste Fertigungszelle 4a beschrieben. Ein gemeinsames Programm 30 umfasst ein Programm 34a für die erste Werkzeugmaschine, ein Programm 33a für die erste Robotervorrichtung, ein Programm 34b für die zweite Werkzeugmaschine, ein Programm 33b für die erste Robotervorrichtung und ein Programm 34c für die erste Werkzeugmaschine.
In dem in 7 dargestellten Beispiel wird das gemeinsame Programm 30 in der tatsächlichen Arbeitsfolge, wie durch einen Pfeil 91 angezeigt, beschrieben. Beispielsweise bearbeitet zunächst die erste Werkzeugmaschine 2a ein Werkstück und die erste Robotervorrichtung 1 bewegt dann das Werkstück zur zweiten Werkzeugmaschine 2b. Die zweite Werkzeugmaschine 2b führt eine Bearbeitung aus, und danach bewegt die erste Robotervorrichtung 1a das Werkstück zur ersten Werkzeugmaschine 2a. Die erste Werkzeugmaschine 2a bearbeitet das Werkstück.
Wenn Arbeitsvorgangsprogramme für Fertigungsvorrichtungen erstellt werden, fügt der Umwandlungsteil 23 in der Zellsteuervorrichtung 5 in dem zweiten Fertigungssystem automatisch Codes zum Senden oder Empfangen von Verriegelungssignalen zu den Arbeitsvorgangsprogrammen hinzu. Die Verriegelungssignale sind Signale zum Steuern des Arbeitsvorgangs oder zum Stoppen der Fertigungsvorrichtungen, um den Fertigungsvorrichtungen zu erlauben, Arbeitsvorgänge in vorbestimmten Abfolgen auszuführen.
Wenn der Arbeitsvorgang durch die erste Fertigungsvorrichtung und der Arbeitsvorgang durch die zweite Fertigungsvorrichtung stattfinden und die Arbeitsvorgänge aufeinanderfolgend sind, fügt der Umwandlungsteil 23 automatisch den Code zum Senden des Verriegelungssignals, das den Abschluss des Arbeitsvorgangs der ersten Fertigungsvorrichtung der zweiten Fertigungsvorrichtung angezeigt, zu dem früher ausgeführten Arbeitsvorgangsprogramm für die erste Fertigungsvorrichtung hinzu. Der Umwandlungsteil 23 fügt automatisch den Code zum Warten, bis das Verriegelungssignal von der ersten Fertigungsvorrichtung empfangen wird, zu dem nachfolgend ausgeführten Betriebsvorgang für die zweite Fertigungsvorrichtung hinzu.
Für die erste Werkzeugmaschine 2a erstellt der Umwandlungsteil 23 einen Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine basierend auf dem Programm 34a für die erste Werkzeugmaschine. Der Arbeitsvorgangsabschnitt des Bearbeitungsprogramms ist ein Abschnitt, in dem ein Befehl, um der Fertigungsvorrichtung zu erlauben den Arbeitsvorgang auszuführen, in dem Arbeitsvorgangsprogramm beschrieben ist. Der Umwandlungsteil 23 fügt einen ersten Verriegelungssignal-Sendecode 52a zum hinteren Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine hinzu. Ein Befehl zum Senden, wenn ein Arbeitsvorgang basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine beendet wird, des Endes des Arbeitsvorgangs an die erste Robotervorrichtung wird in dem ersten Verriegelungssignal-Sendecode 52a beschrieben.
Der Umwandlungsteil 23 kombiniert den Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms der ersten Werkzeugmaschine und den ersten Verriegelungssignal-Sendecode 52a, um das Bearbeitungsprogramm für die erste Werkzeugmaschine zu erstellen. Das erstellte Bearbeitungsprogramm für die erste Werkzeugmaschine wird an die erste Werkzeugmaschine 2a gesendet.
Der Umwandlungsteil 23 erstellt für die erste Robotervorrichtung einen Arbeitsvorgangsabschnitt 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung basierend auf dem Programm 33a für die erste Robotervorrichtung. Der Umwandlungsteil 23 fügt den Verriegelungssignal-Empfangscode 51 zu dem vorderen Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung hinzu. Ein Befehl zum Warten, bis das erste Verriegelungssignal von der ersten Werkzeugmaschine 2a empfangen wird, ist im ersten Verriegelungssignal-Empfangscode 51a beschrieben. Der Umwandlungsteil 23 fügt einen zweiten Verriegelungssignal-Sendecode 51b zum hinteren Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung hinzu. Ein Befehl zum Senden des Endes des Arbeitsvorgangs der ersten Robotervorrichtung an die zweite Werkzeugmaschine 2b ist in dem zweiten Verriegelungssignal-Sendecode 51b beschrieben.
Der Umwandlungsteil 23 kombiniert den Arbeitsvorgangsabschnitt 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung, den ersten Verriegelungssignal-Empfangscode 51a und den zweiten Verriegelungssignal-Sendecode 51b, um das Roboterprogramm für die erste Robotervorrichtung zu erstellen. Die Zeilensteuervorrichtung 5 sendet das Roboterprogramm der ersten Robotervorrichtung an die erste Robotervorrichtung 1a.
Wie oben beschrieben wird der Sendecode zum Senden eines Signals für das Ende des Arbeitsvorgangs zum Ende des Arbeitsvorgangsprogramms für die Fertigungsvorrichtung für den früheren Arbeitsvorgang hinzugefügt, und der Empfangscode zum Empfangen des Sendecodes wird zum Beginn des Arbeitsvorgangsprogramms für eine Fertigungsvorrichtung für den letzten Arbeitsvorgang hinzugefügt. Das Arbeitsvorgangsprogramm, dem der Code für das Verriegelungssignal hinzugefügt wird, wird an eine entsprechende Fertigungsvorrichtung gesendet.
Für Arbeitsvorgänge, die später als der auf dem Programm 33a für die erste Robotervorrichtung basierende Arbeitsvorgang stattfinden, führt der Umwandlungsteil 23 gleichermaßen die Steuerung der Hinzufügung des Verriegelungssignal-Sendecodes oder des Verriegelungssignals-Empfangscodes aus. Für die zweite Werkzeugmaschine 2b erstellt der Umwandlungsteil 23 einen Arbeitsvorgangsabschnitt 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine basierend auf dem Programm 34b für die zweite Werkzeugmaschine. Der Umwandlungsteil 23 fügt einen zweiten Verriegelungssignal-Empfangscode 52b zu dem vorderen Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine hinzu. Außerdem fügt der Umwandlungsteil 23 einen dritten Verriegelungssignal-Sendecode 52c zu dem hinteren Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine hinzu. Das Bearbeitungsprogramm für die zweite Werkzeugmaschine wird durch Kombinieren des zweiten Verriegelungssignal-Empfangscode 52b, des Arbeitsvorgangsabschnitts 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine und des dritten Verriegelungssignal-Sendcodes 52c erstellt. Das Bearbeitungsprogramm für die zweite Werkzeugmaschine wird an die zweite Werkzeugmaschine 2b gesendet.
Der Umwandlungsteil 23 erstellt dann einen Arbeitsvorgangsabschnitt 45b des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung basierend auf dem Programm 33b für die erste Robotervorrichtung. Der Umwandlungsteil 23 fügt einen dritten Verriegelungssignal-Empfangscode 51c und einen vierten Verriegelungssignal-Sendecode 51d zu dem Arbeitsvorgangsabschnitt 45b des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung hinzu, um das Roboterprogramm für die erste Robotervorrichtung zu erstellen. Das erstellte Roboterprogramm für die erste Robotervorrichtung wird an die erste Robotervorrichtung gesendet.
Als Nächstes erstellt der Umwandlungsteil 23 einen Arbeitsvorgangsabschnitt 46c des Bearbeitungsprogramms der ersten Werkzeugmaschine basierend auf einem Programm 34c für die erste Werkzeugmaschine. Der Umwandlungsteil 23 erstellt das Bearbeitungsprogramm für die erste Werkzeugmaschine durch Hinzufügen des vierten Verriegelungssignal-Empfangscodes 52d zu dem vorderen Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 46c des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine. Die Zellensteuervorrichtung 5 sendet das Bearbeitungsprogramm an die erste Werkzeugmaschine 2a.
Wenn die in 7 dargestellte erste Fertigungszelle angesteuert wird, bearbeitet zunächst die erste Werkzeugmaschine 2a ein Werkstück durch die in dem Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms der ersten Werkzeugmaschine beschriebenen Steuerung. Nachdem die Bearbeitung des Werkstücks abgeschlossen ist, sendet die erste Werkzeugmaschine 2a ein erstes Verriegelungssignal an die erste Robotervorrichtung 1a. Die erste Robotervorrichtung 1a wartet bis zum Empfang des ersten Verriegelungssignals. Die erste Robotervorrichtung 1a empfängt das erste Verriegelungssignal und startet dann den Arbeitsvorgang basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitt 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung. Die erste Robotervorrichtung 1a sendet nach dem Ende des Arbeitsvorgangs ein zweites Verriegelungssignal an die zweite Werkzeugmaschine 2b.
Die zweite Werkzeugmaschine 2b empfängt das zweite Verriegelungssignal und startet dann die Bearbeitung des Werkstücks basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitt 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine. Die zweite Werkzeugmaschine 2b sendet nach dem Ende der Bearbeitung des Werkstücks das dritte Verriegelungssignal an die erste Robotervorrichtung 1a.
Die erste Robotervorrichtung 1a empfängt dann das dritte Verriegelungssignal und führt dann einen in dem Arbeitsvorgangsabschnitt 45b des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung beschriebenen Arbeitsvorgang aus. Die erste Robotervorrichtung 1a sendet nach dem Ende des Arbeitsvorgangs ein viertes Verriegelungssignal an die erste Werkzeugmaschine 2a. Die erste Werkzeugmaschine 2a empfängt das vierte Verriegelungssignal und führt dann einen Arbeitsvorgang basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitt 46c des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine aus.
Wie oben beschrieben fügt die Zellensteuervorrichtung 5 automatisch Befehle zum Senden und Empfangen von Verriegelungssignalen für mehrere Fertigungsvorrichtungen zu Arbeitsvorgangsprogrammen in dem zweiten Fertigungssystem der vorliegenden Ausführungsform hinzu. Die Bedienungsperson muss die Befehle für Senden und Empfangen der Verriegelungssignale unter den mehreren Fertigungsvorrichtungen nicht in dem gemeinsamen Programm 30 beschreiben. Die Bedienungsperson kann Befehle zum Betreiben der Fertigungsvorrichtungen in dem gemeinsamen Programm 30 beschreiben. Somit kann der Aufwand der Bedienungsperson, um das gemeinsame Programm zu erstellen und zu korrigieren, reduziert werden. Alternativ kann die inkorrekte Einstellung der Verriegelungen der Fertigungsvorrichtungen durch die Bedienungsperson vermieden werden.
Die 8 zeigt eine schematische Ansicht zum Erklären der Steuerung der Erstellung von Arbeitsvorgangsprogrammen für das dritte Fertigungssystem in der dritten Ausführungsform. In dem dritten Fertigungssystem führen mehrere Fertigungsvorrichtungen die Steuerung von gleichzeitig startenden und gleichzeitig endenden vorbestimmten Schritten aus. Wenn der Arbeitsvorgang einer Fertigungsvorrichtung von den mehreren Fertigungsvorrichtungen beendet ist, dann führt die eine Fertigungsvorrichtung die Steuerung des Wartens, bis die Arbeitsvorgänge aller anderen Fertigungsvorrichtungen beendet sind, aus. Die Bedienungsperson beschreibt den Befehl für die mehreren Fertigungsvorrichtungen, um die vorbestimmten Schritte gleichzeitig zu starten und des Weiteren gleichzeitig zu beenden, in einem gemeinsamen Programm 30. Der Umwandlungsteil 23 in einer Zellensteuervorrichtung 5 liest den Befehl und fügt dabei einen Wartecode für das gleichzeitige Starten und einen Wartecode für das gleichzeitige Beenden zu jedem der Arbeitsvorgangsprogramme hinzu.
Das dritte Fertigungssystem in der vorliegenden Ausführungsform umfasst die erste Fertigungszelle 4a, wie in 6 dargestellt. Es wird die Steuerung der ersten Fertigungszelle 4a beschrieben. Das gemeinsame Programm 30 umfasst ein Programm 34a für die erste Werkzeugmaschine, ein Programm 34b für die zweite Werkzeugmaschine und ein Programm 33a für die erste Robotervorrichtung.
Der Umwandlungsteil 23 in der Zellensteuervorrichtung 5 wandelt für die erste Werkzeugmaschine 2a das Programm 34a für die erste Werkzeugmaschine in den Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine um. Der Umwandlungsteil 23 fügt basierend auf dem Befehl zum gleichzeitigen Starten der Schritte einen Wartecode 56a zum gleichzeitigen Starten zu dem vorderen Teils des Arbeitsvorgangsabschnitts 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine hinzu. Der Umwandlungsteil 23 fügt basierend auf dem Befehl zum gleichzeitigen Beenden der Schritte einen Wartecode 56b für gleichzeitiges Beenden zu dem hinteren Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine hinzu. Der Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine, der Wartecode 56a für gleichzeitiges Starten und der Wartecode 56b für gleichzeitiges Beenden werden kombiniert, um das Bearbeitungsprogramm für die erste Werkzeugmaschine zu erstellen. Die Zellensteuervorrichtung 5 sendet dieses Bearbeitungsprogramm an die erste Werkzeugmaschine 2a.
Mit Bezug auf die zweite Werkzeugmaschine wandelt der Umwandlungsteil 23 gleichermaßen das Programm 34b für die zweite Werkzeugmaschine in den Arbeitsvorgangsabschnitt 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine um. Der Umwandlungsteil 23 fügt einen Wartecode 56c zum gleichzeitigen Starten zu dem vorderen Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine hinzu. Der Umwandlungsteil 23 fügt einen Wartecode 56d zum gleichzeitigen Beenden zu dem hinteren Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine hinzu. Die Zellensteuervorrichtung 5 sendet dieses Bearbeitungsprogramm an die zweite Werkzeugmaschine 2b.
Mit Bezug zu der ersten Robotervorrichtung wandelt der Umwandlungsteil 23 gleichermaßen das Programm 33a für die erste Robotervorrichtung in den Arbeitsvorgangsabschnitt 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung um. Der Umwandlungsteil 23 fügt einen Wartecode 55a zum gleichzeitigen Starten und einen Wartecode 55b zum gleichzeitigen Beenden hinzu, um das Roboterprogramm für die erste Robotervorrichtung 1a zu erstellen. Die Zellensteuervorrichtung 5 sendet dieses Roboterprogramm an die erste Robotervorrichtung 1a.
Die erste Werkzeugmaschine 2a, die zweite Werkzeugmaschine 2b und die erste Robotervorrichtung 1a kommunizieren miteinander. Die mehreren Fertigungsvorrichtungen starten gleichzeitig den Arbeitsvorgang basierend auf den Wartecodes 56a, 56c und 55a für gleichzeitiges Starten.
Die erste Werkzeugmaschine 2a führt den Arbeitsvorgang basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine aus. Die zweite Werkzeugmaschine 2b führt den Arbeitsvorgang basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitt 46b des Bearbeitungsprogramms für die zweite Werkzeugmaschine aus. Die erste Robotervorrichtung 1a führt den Arbeitsvorgang basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitt 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung aus. Wenn der Arbeitsvorgang einer beliebige Fertigungsvorrichtung beendet wird, wartet diese, ohne zum nächsten Arbeitsvorgang überzugehen, bis die Arbeitsvorgänge der anderen Fertigungsvorrichtungen beendet sind.
Beispielsweise wartet die erste Werkzeugmaschine 2a, ohne zum nächsten Arbeitsvorgang überzugehen, wenn der Arbeitsvorgang früher als die zweite Werkzeugmaschine 2b und die erste Robotervorrichtung 1a beendet wird. Dann wartet die zweite Werkzeugmaschine 2b, ohne zum nächsten Arbeitsvorgang überzugehen, wenn die zweite Werkzeugmaschine 2b den Arbeitsvorgang beendet. Wenn schließlich die erste Robotervorrichtung 1a den Arbeitsvorgang beendet, kann beurteilt werden, dass die Arbeitsvorgänge aller Fertigungsvorrichtungen beendet sind. Diese Beurteilung kann in jeder Fertigungsvorrichtung ausgeführt werden. Alternativ kann eine SPS die Beurteilung ausführen, wenn die SPS in der Fertigungszelle angeordnet ist. Wenn die Arbeitsvorgänge aller Fertigungsvorrichtungen beendet sind, gehen die erste Werkzeugmaschine 2a, die zweite Werkzeugmaschine 2b und die erste Robotervorrichtung 1a zum nächsten Schritt über.
Im dritten Fertigungssystem fügt der Umwandlungsteil 23 automatisch den Wartecode durch Beschreiben des Befehls für die Bedienungsperson zum gleichzeitigen Starten der Schritte und des Befehls für die Bedienungsperson zum gleichzeitigen Beenden der Schritte hinzu, wie oben beschrieben. Die Bedienungsperson muss den Befehl zum Ausführen von Kommunikationen zwischen den Fertigungsvorrichtungen zum gleichzeitigen Ausführen von Schritten nicht in dem gemeinsamen Programm beschreiben. Zusätzlich zu dem Befehl für den Arbeitsvorgang jeder Fertigungsvorrichtung kann die Bedienungsperson einen Befehl zum gleichzeitigen Ausführen von Schritten beschreiben, und der Aufwand zum Erstellen oder Korrigieren des gemeinsamen Programms kann reduziert werden.
Die mehreren Fertigungsvorrichtungen führen die Steuerung des gleichzeitigen Startens der Schritte und des Weiteren des gleichzeitigen Beendens der Schritte in dem oben beschriebenen Beispiel aus. Die Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt, und es kann entweder die Steuerung des gleichzeitigen Startens oder die Steuerung des gleichzeitigen Beendens ausgeführt werden.
Die 9 zeigt eine schematische Ansicht zum Erklären der Steuerung der Erstellung von Arbeitsvorgangsprogrammen im vierten Fertigungssystem in der vorliegenden Ausführungsform. Im vierten Fertigungssystem wird die Information einer gemeinsamen Variablen, die für Fertigungsvorrichtungen gemeinsam benutzt wird, gesendet und empfangen. Die gemeinsame Variable ist eine gemeinsame Variable, die in den mehreren Fertigungsvorrichtungen verwendet wird. Die mehreren Fertigungsvorrichtungen können die die Informationen zu der gemeinsamen Variablen untereinander empfangen und übermitteln.
Ein Beispiel der gemeinsamen Variablen umfasst den Ort eines beliebigen Abschnitts. Das Beispiel der Information der gemeinsamen Variablen umfasst Ortsdaten. Die Ortsdaten können beispielsweise durch einen Koordinatenwert im Weltkoordinatensystem gebildet werden.
Das vierte Fertigungssystem wird mit Bezug auf ein Beispiel beschrieben, in dem die erste Werkzeugmaschine 2a und die erste Robotervorrichtung 1a in der ersten Fertigungszelle 4a angeordnet sind. Die erste Werkzeugmaschine 2a und die erste Robotervorrichtung 1a sind so ausgebildet, dass sie in der Lage sind, durch die Kommunikationsvorrichtung 8a miteinander zu kommunizieren. Das Programm 34a für die erste Werkzeugmaschine und das Programm 33a für die erste Robotervorrichtung sind in dem gemeinsamen Programm 30 beschrieben. Koordinatenwerte in dem Weltkoordinatensystem sind als gemeinsame Variablen in dem Programm 34a für die erste Werkzeugmaschine und dem Programm 33a für die erste Robotervorrichtung eingestellt.
Im vierten Fertigungssystem bearbeitet die erste Werkzeugmaschine ein Werkstück und die erste Robotervorrichtung 1a führt dann den Arbeitsvorgang des Herausnehmens des Werkstücks aus der ersten Werkzeugmaschine 2a aus. Zu diesem Zeitpunkt kann die erste Werkzeugmaschine 2a den Ort des Werkstücks zum Zeitpunkt des Beendens der Bearbeitung basierend auf dem Ort eines Tisches, auf dem das Werkstück befestigt ist, berechnen. Die erste Werkzeugmaschine 2a sendet die Ortsdaten des Werkstücks an die erste Robotervorrichtung 1a. Basierend auf den empfangenen Ortsdaten kann die erste Robotervorrichtung 1a eine Position und eine Lage des Roboters und der Hand bestimmen, wenn das auf dem Tisch der ersten Werkstückmaschine 2 angeordnete Werkstück herausgenommen wird.
Die Bedienungsperson beschreibt gemeinsame Variablen als Befehle in dem gemeinsamen Programm 30. Der Umwandlungsteil 23 der Zellensteuervorrichtung 5 fügt einen Sendecode zum Senden der Information der gemeinsamen Variablen oder eines Empfangscodes der gemeinsamen Variablen zu dem Arbeitsvorgangsprogramm basierend auf den Beschreibungen der gemeinsamen Variablen hinzu.
Der Umwandlungsteil 23 erfasst die gemeinsamen Variablen aus dem Programm 34a für die erste Werkzeugmaschine und das Programm 33 für die erste Robotervorrichtung. Der Umwandlungsteil 23 wandelt das Programm 34a für die erste Werkzeugmaschine in den Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine um. Zu diesem Zeitpunkt fügt der Umwandlungsteil 23 eine Sendecode für gemeinsame Variablendaten 57b zu dem hinteren Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine hinzu. Der Befehl zum Senden der Ortsdaten des Werkstücks von der ersten Werkzeugmaschine 2a zu der ersten Robotervorrichtung 1a wird im Sendecode für gemeinsame Variablendaten 57b beschrieben. Der Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine und der Sendecode für gemeinsame Variablendaten 57b werden kombiniert, um das Bearbeitungsprogramm der ersten Werkzeugmaschine 2a zu bilden. Dieses Bearbeitungsprogramm wird an die erste Werkzeugmaschine 2a gesendet.
Der Umwandlungsteil 23 wandelt das Programm 33a für die erste Robotervorrichtung in den Arbeitsvorgangsabschnitt 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung um. Zu diesem Zeitpunkt fügt der Umwandlungsteil 23 einen Empfangscode für gemeinsame Variablendaten 57a zu dem vorderen Teil des Arbeitsvorgangsabschnitts 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung hinzu. Der Befehl zum Empfangen der Ortsdaten des Werkstücks von der ersten Werkzeugmaschine 2a wird in dem Empfangscode für gemeinsame Variablendaten 57a beschrieben. Der Arbeitsvorgangsabschnitt 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung und der Empfangscode für gemeinsame Variablendaten 57a werden kombiniert, um das Roboterprogramm für die erste Robotervorrichtung 1a zu bilden. Das Roboterprogramm wird an die erste Robotervorrichtung 1a gesendet.
Wenn der Arbeitsvorgang gestartet wird, führt die erste Werkzeugmaschine 2a eine Bearbeitung des Werkstücks basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitt 46a des Bearbeitungsprogramms für die erste Werkzeugmaschine aus. Wenn die Bearbeitung des Werkstücks abgeschlossen ist, sendet die erste Werkzeugmaschine 2a die Ortsdaten des Werkstücks zum Zeitpunkt des Beendens der Bearbeitung basierend auf dem Sendecode für gemeinsame Variablendaten 57b an die erste Robotervorrichtung 1. Die erste Robotervorrichtung 1a empfängt die Ortsdaten des Werkstücks basierend auf dem Empfangscode für gemeinsame Variablendaten 57a. Die erste Robotervorrichtung 1 stellt die Position und die Lage des Roboters und der Hand basierend auf den Ortsdaten des Werkstücks ein. Die erste Robotervorrichtung 1a führt einen Arbeitsvorgang des Herausnehmens des Werkstücks aus der Werkzeugmaschine 2a basierend auf dem Arbeitsvorgangsabschnitts 45a des Roboterprogramms für die erste Robotervorrichtung aus.
Wie oben beschrieben fügt der Umwandlungsteil der vorliegenden Ausführungsform automatisch den Sendecode für gemeinsame Variablendaten oder den Empfangscode für gemeinsame Variablendaten basierend auf der in dem gemeinsamen Programm beschriebenen gemeinsamen Variablen zu dem Arbeitsvorgangsprogramm hinzu. Die Bedienungsperson muss den Befehl zum Senden oder Empfangen der gemeinsamen Variablen nicht in dem gemeinsamen Programm beschreiben und der Aufwand zum Erstellen oder Korrigieren des gemeinsamen Programms kann reduziert werden.
Die Werkzeugmaschine sendet die gemeinsamen Variablendaten und die Robotervorrichtung empfängt die gemeinsamen Variablendaten in der oben beschriebenen Ausführungsform. Die Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt und die Robotervorrichtung kann basierend auf dem vorbestimmten Arbeitsvorgang gemeinsame Variablendaten senden und die Werkzeugmaschine kann die gemeinsamen Variablendaten empfangen.
Die Steuerung des automatischen Hinzufügens des Sendecodes oder Empfangscodes für gemeinsame Variablendaten kann durch Setzen einer beliebigen Variablen als die gemeinsame Variable ausgeführt werden. Beispielsweise kann die Form des Werkstücks als die gemeinsame Variable eingesetzt werden. Die Robotervorrichtung kann die Form des Werkstücks durch Anordnen eines Kontaktsensors in der Hand messen. Die Form eines tatsächlichen Werkstücks umfasst einen Fertigungsfehler. Die Robotervorrichtung kann die Daten der Form des Werkstücks als die gemeinsamen Variablendaten an die Werkzeugmaschine senden. Die Werkzeugmaschine kann die Steuerung des Korrigierens des Orts des Werkzeugs zum Bearbeiten basierend auf der Form des aktuellen Werkstücks ausführen.
Das Fertigungssystem der vorliegenden Ausführungsform umfasst zwei Fertigungszellen. Die Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt und die vorliegende Erfindung kann auch für ein Fertigungssystem angewendet werden, das drei oder mehr Fertigungszellen umfasst. Die vorliegende Erfindung kann auch für ein Fertigungssystem angewendet werden, das mehrere Fertigungsvorrichtungen umfasst, für die keine Fertigungszelle eingerichtet ist.
Die Zellensteuervorrichtung hat die Funktion einer Programmerstellungsvorrichtung, die Programme zum Betreiben von Fertigungsvorrichtungen in der vorliegenden Ausführungsform erstellt. Die Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt, und eine Programmerstellungsvorrichtung mit einer CPU und dergleichen kann separat von der Zellensteuervorrichtung angeordnet sein. In einem solchen Fall kann die Zellensteuervorrichtung durch die Programmerstellungsvorrichtung erstellte Programme für Fertigungsvorrichtungen erfassen und kann die Arbeitsvorgangsprogramme an jeweilige Fertigungsvorrichtungen senden.
Die in den Fertigungszellen der vorliegenden Ausführungsform umfassten Fertigungsvorrichtungen sind die Werkzeugmaschinen, die ein Werkstück bearbeiten, die Robotervorrichtung, die das Werkstück an der Werkzeugmaschine anbringen und die SPS, die die Werkzeugmaschinen und die Robotervorrichtungen steuert. Die Ausführungsform ist nicht darauf beschränkt und die Vorrichtung, die einen beliebigen Arbeitsvorgang zum Fertigen eines Produkts ausführt, kann als eine Fertigungsvorrichtung angenommen werden. Beispiele von Fertigungsvorrichtungen umfassen eine Fördervorrichtung, die ein Werkstück befördert, eine Beschichtungsvorrichtung, die eine Beschichtung ausführt, und eine Schweißvorrichtung, die ein Schweißen ausführt, und eine Druckvorrichtung, die ein Drucken ausführt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Fertigungssystem bereitgestellt werden, in dem Arbeitsvorgangsprogramme für mehrere Typen von Fertigungsvorrichtungen einfach erstellt oder korrigiert werden können.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen können wie jeweils geeignet kombiniert werden. Dieselben oder äquivalenten Abschnitte werden durch dieselben Bezugszeichen in jeder der oben beschriebenen Zeichnungen gekennzeichnet. Die oben beschriebenen Ausführungsformen sind als Beispiele angegeben und schränken die Erfindung nicht ein. Des Weiteren umfassen die Ausführungsformen im Umfang der Ansprüche beschriebene Modifikationen der Ausführungsformen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 5-216524 A [0005]
JP 9-305213 A [0005]
JP 2013-134786 A [0006]
JP 7-168617 A [0006]
JP 6-238580 A [0006]

Claims

Fertigungssystem (10), umfassend: mehrere Typen von Fertigungsvorrichtungen (1a, 1b, 2a, 2b, 3a), die durch Arbeitsvorgangsprogramme, deren Sprachenspezifikationen sich voneinander unterscheiden, angesteuert werden; eine Programmerstellungsvorrichtung (5), die in den Fertigungsvorrichtungen auszuführende Arbeitsvorgangsprogramme (41, 41a, 41b, 42, 42a, 42b, 43, 43a) erstellt; Sendevorrichtungen (7a, 7b), die die durch die Programmerstellungsvorrichtung erstellten Arbeitsvorgangsprogramme an die jeweiligen Fertigungsvorrichtungen senden; und Kommunikationsvorrichtungen (8a, 8b) zum Ausführen von Kommunikationen zwischen den Fertigungsvorrichtungen, wobei eine Sprachenspezifikation, die den sich im Typ voneinander unterscheidenden Fertigungsvorrichtungen gemeinsam ist, vorbestimmt ist; und die Programmerstellungsvorrichtung einen Leseteil (21), der ein basierend auf der gemeinsamen Sprachenspezifikation erstelltes gemeinsames Programm (30) liest, und einen Umwandlungsteil (23), der das gemeinsame Programm in die Arbeitsvorgangsprogramme für die jeweiligen Fertigungsvorrichtungen umwandelt, umfasst.
Fertigungssystem nach Anspruch 1, wobei der Umwandlungsteil eine Funktion des automatischen Hinzufügens eines Befehls zum Ausführen einer Kommunikation von Informationen oder eines Signals zwischen den Fertigungsvorrichtungen hat, wenn das gemeinsame Programm in die Arbeitsvorgangsprogramme für die Fertigungsvorrichtungen umgewandelt wird.
Fertigungssystem nach Anspruch 1 oder 2, ferner eine Simulationsvorrichtung (61) umfassend, die eine Simulation des in die Programmerstellungsvorrichtung eingegebenen gemeinsamen Programms ausführt.