JPH10264058A - ロボット干渉域設定プログラム作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 最適化されたロボットのプログラムを自動的
に作成する。 【解決手段】 複数のロボットを、それぞれのプログラ
ムを１ステップづつ歩進させながら動作させ、相互に他
のロボットと干渉し合う動作領域がどのステップからど
のステップであるのかをそれぞれのロボットについて求
め（Ｓ１，Ｓ２）、そのロボットが他のロボットと干渉
し合う動作領域に入るそのロボットのプログラムの最初
のステップに、他のロボットが既に当該干渉し合う動作
領域に入っている場合にそのロボットの干渉を回避させ
るためのインターロック情報を付加し、また、そのロボ
ットが他のロボットと干渉し合う動作領域から脱出する
そのロボットのプログラムの最初のステップに、他のロ
ボットが当該干渉し合う動作領域に入ることを許すイン
ターロック解除情報を付加する（Ｓ３，Ｓ４）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、互いに干渉し合う
動作領域を共有する複数のロボットのプログラムに、他
のロボットとの干渉を回避させるための情報を自動的に
付加したり、干渉を回避する待ち時間を最小にする情報
を自動的に付加したりすることができるロボット干渉域
設定プログラム作成方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車体スポット溶接工程のように、ワーク
周辺に複数台のロボットが密接して設置してある設備の
場合には、ロボット相互の干渉を避けるために、ロボッ
ト間の動作の優先付けをし、干渉域に後から進入するロ
ボットは、先に干渉域に入った相手のロボットが干渉域
を出るまで、干渉域に入る１ステップ前で待機するよう
にプログラムされる。従来は、このプログラムの作成
を、実機を操作して干渉を逐一確認しながら行ってい
る。

【０００３】実機を用いて干渉回避のプログラムを作成
する手法を２台のロボットの場合について述べる。ま
ず、それぞれのロボットにオペレータが付き、ロボット
のプログラムを片方のロボットについて１ステップづつ
動作させておおまかな干渉域を把握する。つぎに、両方
のロボットを衝突させないように部分的なプレイバック
をしながら干渉域のステップを探す。つぎに、どちらの
ロボットが先に干渉域に入るのかを時間を測定して調べ
る。最後に、干渉域に入る１ステップ前と１ステップ後
に干渉域進入信号および干渉域外信号を設定する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような方法で干渉
回避のプログラムを作成したのでは、実機の衝突の危険
を常に孕んでおり、また、トライアンドエラーによるプ
ログラムの作成となるので、その作成には非常に多くの
時間を必要とする。さらに、最適なプログラムの作成
（どの位置でどの姿勢で退避させるのか）には熟練を要
する。

【０００５】また、最近では、グラフィックシミュレー
タ等を用い、いわゆるオフラインティーチングを行うこ
とによって干渉回避のプログラムを作成することもでき
るようになったが、干渉域の確認時に実機の衝突のリス
クを避けることができるとはいうものの、プログラムの
作成が試行錯誤であるということは実機を用いた場合と
同じである。

【０００６】したがって、干渉をも考慮しなければなら
ないロボットのプログラムの作成には非常に多くの時間
を要するという問題と、サイクルタイムを最短とするプ
ログラムの作成を容易に行うことができない（熟練を要
する）という問題とがある。

【０００７】本発明は、以上のような問題点を解消すべ
く成されたものであり、互いに干渉し合う動作領域を共
有する複数のロボットのプログラムに、他のロボットと
の干渉を回避させるための情報を自動的に付加したり、
干渉を回避する待ち時間を最小にする情報を自動的に付
加したりすることができるロボット干渉域設定プログラ
ム作成方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、次のように構成される。請求項１に記載の
発明は、互いに干渉し合う動作領域を共有する複数のロ
ボットを画面上で動作させ、それぞれのロボットが干渉
せずに動作できるようなプログラムを自動作成するプロ
グラム作成方法であって、当該複数のロボットを、それ
ぞれのプログラムを１ステップづつ歩進させながら動作
させ、相互に他のロボットと干渉し合う動作領域がどの
ステップからどのステップであるのかをそれぞれのロボ
ットについて求め、そのロボットと干渉する他のロボッ
トのプログラムに、そのロボットとの干渉を回避するた
めのステップを自動設定することを特徴とするロボット
干渉域設定プログラム作成方法である。

【０００９】請求項２に記載の発明は、互いに干渉し合
う動作領域を共有する複数のロボットを画面上で動作さ
せ、それぞれのロボットが干渉せずに動作できるような
プログラムを自動作成するプログラム作成方法であっ
て、当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１
ステップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボ
ットと干渉し合う動作領域がどのステップからどのステ
ップであるのかをそれぞれのロボットについて求め、そ
のロボットが他のロボットと干渉し合う動作領域に入る
そのロボットのプログラムの最初のステップに、他のロ
ボットが既に当該干渉し合う動作領域に入っている場合
にそのロボットの干渉を回避させるためのインターロッ
ク情報を付加し、また、そのロボットが他のロボットと
干渉し合う動作領域から脱出するそのロボットのプログ
ラムの最初のステップに、他のロボットが当該干渉し合
う動作領域に入ることを許すインターロック解除情報を
付加することを特徴とするロボット干渉域設定プログラ
ム作成方法である。

【００１０】請求請１または請求項２の方法によれば、
そのロボットと干渉する他のロボットのプログラムに、
そのロボットとの干渉を回避するためのステップが自動
的に設定されることになり、プログラムの作成時間を大
幅に短縮することができる。また、この作成はオペレー
タがいなくても自動的に行われるので、プログラムの作
成に携わる人員の削減をすることもできる。

【００１１】請求項３に記載の発明は、互いに干渉し合
う動作領域を共有する複数のロボットを画面上で動作さ
せ、それぞれのロボットが干渉せずに動作できるような
プログラムを自動作成するプログラム作成方法であっ
て、当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１
ステップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボ
ットと干渉し合う動作領域がどのステップからどのステ
ップであるのかをそれぞれのロボットについて求め、そ
のロボットが他のロボットと干渉し合う動作領域に入る
そのロボットのプログラムの最初のステップを干渉ステ
ップとし、また、この干渉ステップの１ステップ前のス
テップを干渉前ステップとし、干渉前ステップから干渉
ステップまでのそのロボットの動作時間を演算し、その
動作時間が基準時間を越えている場合には、干渉前ステ
ップと干渉ステップとの間に、そのロボットが当該干渉
し合う領域に入ることなく干渉ステップまでの動作時間
を最短にする待ちステップを新たに設定することを特徴
とするロボット干渉域設定プログラム作成方法である。

【００１２】請求項４に記載の発明は、互いに干渉し合
う動作領域を共有する複数のロボットを画面上で動作さ
せ、それぞれのロボットが干渉せずに動作できるような
プログラムを自動作成するプログラム作成方法であっ
て、当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１
ステップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボ
ットと干渉し合う動作領域がどのステップからどのステ
ップであるのかをそれぞれのロボットについて求め、そ
のロボットが他のロボットと干渉し合う動作領域に入る
そのロボットのプログラムの最初のステップを干渉ステ
ップとし、また、この干渉ステップの１ステップ前のス
テップを干渉前ステップとし、干渉前ステップから干渉
ステップまでのそのロボットの動作時間を演算し、その
動作時間が基準時間を越えている場合には、干渉前ステ
ップのそのロボットの姿勢が干渉ステップの姿勢と一致
するように前記干渉前ステップの情報を変更することを
特徴とするロボット干渉域設定プログラム作成方法であ
る。

【００１３】請求項５に記載の発明は、互いに干渉し合
う動作領域を共有する複数のロボットを画面上で動作さ
せ、それぞれのロボットが干渉せずに動作できるような
プログラムを自動作成するプログラム作成方法であっ
て、当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１
ステップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボ
ットと干渉し合う動作領域がどのステップからどのステ
ップであるのかをそれぞれのロボットについて求め、そ
のロボットが他のロボットと干渉し合う動作領域に入る
そのロボットのプログラムの最初のステップを干渉ステ
ップとし、また、この干渉ステップの１ステップ前のス
テップを干渉前ステップとし、干渉前ステップから干渉
ステップまでのそのロボットの動作時間を演算し、その
動作時間が基準時間を越えている場合には、干渉前ステ
ップと干渉ステップとの間に、そのロボットが当該干渉
し合う領域に入ることなく干渉ステップまでの動作時間
を最短にする待ちステップを新たに設定するか、干渉前
ステップのそのロボットの姿勢が干渉ステップの姿勢と
一致するように前記干渉前ステップの情報を変更するか
のいずれかを選択的に行うことを特徴とするロボット干
渉域設定プログラム作成方法である。

【００１４】請求項６に記載の発明は、前記干渉前ステ
ップから干渉ステップまでのそのロボットの動作時間が
基準時間を越えている場合に、待ちステップを新たに設
定するか、干渉前ステップのそのロボットの姿勢を変更
するかは、そのロボットの姿勢を変えずに前記干渉前ス
テップから干渉ステップまで動作させて位置を変えた場
合に要した時間と、干渉前ステップのそのロボットの姿
勢を位置を変えずに干渉ステップの姿勢に変えるまでに
要した時間とを比較して、位置のみを変えるに要した時
間が姿勢のみを変るに要した時間よりも長ければ、待ち
ステップを新たに設定する処理を選択し、そうでない場
合には、干渉前ステップのそのロボットの姿勢を変更す
る処理を選択ことを特徴とする請求項５記載のロボット
干渉域設定プログラム作成方法である。

【００１５】請求項３から請求項６までの方法によれ
ば、ロボットのプログラムにおいて、干渉前ステップか
ら干渉ステップまでのそのロボットの動作時間が最短と
なるように自動的にプログラムされるので、熟練を要す
ることなく、だれでも最適なロボットプログラムの作成
が可能となる。

【００１６】

【発明の効果】本発明は、次のような効果を奏する。請
求項１または請求項２の発明では、そのロボットと干渉
する他のロボットのプログラムに、そのロボットとの干
渉を回避するためのステップが自動的に設定されるの
で、プログラムの作成時間を大幅に短縮することができ
る。また、この作成はオペレータがいなくても自動的に
行われるので、プログラムの作成に携わる人員の削減を
することもできる。

【００１７】請求項３から請求項６の発明では、干渉前
ステップから干渉ステップまでのそのロボットの動作時
間が最短となるように自動的にプログラムされるので、
熟練を要することなく、だれでも最適なロボットプログ
ラムの作成が可能となる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明のロボット干渉域
設定プログラム作成方法について説明する。図１は、本
発明方法を用いてプログラムされる２台のロボットＡ，
Ｂを示してある。これらのロボットは、それぞれが図示
されているような軌跡を描くようにプログラムされてい
る。このようにプログラムされているロボットを他のロ
ボットとは無関係に独立して動かしたのでは、当然のこ
とながらアーム同志が衝突（干渉するステップは黒丸
で、干渉しないステップは白丸で示す）してしまう。こ
れを回避させながら効率良く動かせるようなプログラム
を自動的に作成できるようにするのが本発明である。

【００１９】本発明の方法を実施する装置は、図２に示
すような構成となっている。図中、ロボットプログラム
記憶部１０は、図１のようにそのロボットの動きのみが
書き込まれているプログラムを外部から読み込んで記憶
させておくものである。たとえば、ロボットＡのプログ
ラムはこの記憶部１０のあるエリアに、また、ロボット
Ｂのプログラムは記憶部１０の他のエリアに記憶され
る。

【００２０】シミュレーション実行部１２は、ロボット
プログラム記憶部１０からそれぞれのロボットＡ，Ｂの
プログラムを読み込んで、画面上でロボットＡ，Ｂを交
互に１ステップづつ動かす機能を有するものである。ま
た、各ステップごとの動作時間を計測する機能も持って
いる。

【００２１】干渉チェック部１４は、シミュレーション
実行部１２によってロボットＡ，Ｂを動かした結果、両
ロボットＡ，Ｂが「干渉を起こすステップ」がどのステ
ップからどのステップであるのかを、それぞれのロボッ
トＡ，Ｂについて認識することができるものであり、干
渉する前のステップを干渉前ステップとして、干渉する
ステップを干渉ステップとしてそれぞれ設定したり、サ
イクルタイムの最適化を図るための新たなステップを作
り出したりするための諸機能も有している。

【００２２】インターロック自動設定部１６は、干渉チ
ェック部１４によって認識された「干渉を起こすステッ
プ」に基づいて、両ロボットＡ，Ｂのステップにインタ
ーロック情報やインターロック解除情報を自動的に付加
する指令を出力することができるものである。また、干
渉チェク部１４における新たなステップの付加指令を受
けてそれを出力することもできるものである。

【００２３】ロボットプログラム変換部１８は、インタ
ーロック自動設定部１６からのインターロック情報やイ
ンターロック解除情報を付加すべき指令や新たなステッ
プの付加指令に基づいて、ロボットＡ，Ｂの各プログラ
ムにそれらの情報を付加したり、新たなステップを付加
したりするために、ロボットプログラム記憶部１０に記
憶されているそれぞれのロボットＡ，Ｂのプログラムを
それらの指令にしたがって変換し、出力することができ
るものである。

【００２４】つぎに、本発明にかかるロボット干渉域設
定プログラム作成方法の具体的な手順を図３に示したフ
ローチャートに基づいて説明する。まず、ロボットプロ
グラム記憶部１０は、図１に示した２台のロボットＡ，
Ｂのそれぞれのプログラムをそれぞれのエリアに記憶す
る。そして、シミュレーション実行部１２では、この記
憶部１０に記憶されているそれぞれのロボットのプログ
ラムを１ステップづつ読み出して、２台のロボットを交
互に動作させる。この処理によって２台のロボットは画
面上で動くことになり、軌跡は例えば図４に示すように
なる（Ｓ１）。干渉チェック部１４では、この２台のロ
ボットが干渉していないかを常に監視し、干渉が検出さ
れた場合には、干渉を起こす前のプログラムのステップ
を干渉前ステップに、干渉を起こしたステップを干渉ス
テップに、干渉した後のステップを干渉後ステップとす
る。このステップの特定は、２台のロボットのそれぞれ
のプログラムに対して行われる。

【００２５】たとえば図４に示すように、ロボットＡ
は、ステップａがロボットＢとの干渉を起こす直前のス
テップであるのでこれを干渉前ステップとし、ステップ
ｂに歩進させるとロボットＢとの干渉を起こすので、こ
れを干渉ステップとし、ｃを干渉後ステップとする。ま
た、ロボットＢについては、ステップａ′を干渉前ステ
ップに、ステップｂ′を干渉ステップに、ステップｃ′
を干渉後ステップにそれぞれ特定する。

【００２６】なお、これらのステップの特定は、２台の
ロボットを最初のステップから最後のステップまで動か
してみてから行っても良いし、干渉と同時にリアルタイ
ムで行っても良い（Ｓ２，Ｓ３）。

【００２７】以上の処理によって、ロボットＡは、その
プログラムのどのステップからどのステップまでの処理
においてロボットＢと干渉する恐れがあるのか、換言す
れば、干渉し合う動作領域がどのステップからどのステ
ップであるのかがわかる。同様にしてロボットＢについ
てもロボットＡと干渉し合う動作領域がどのステップか
らどのステップであるのかがわかる。

【００２８】つぎに、インターロック自動設定部１６で
は、干渉チェック部１４によって特定されたそれぞれの
ロボットのプログラムの干渉前ステップ（ａ，ａ′）に
インターロック情報を付加すべき指令を出し、また、干
渉し合う動作領域を脱出した直後のステップ（ｄ，
ｄ′）にインターロック解除情報を付加すべき指令を出
す。これらの情報の付加は、それぞれのステップに対し
てしても良いし、新たなステップをこれらのステップの
前、または後に設けても良い。これらの情報の付加は、
インターロック自動設定部１６の指令によりロボットプ
ログラム変換部１８が行う。すなわち、インターロック
自動設定部１６からの指令に基づいて、ロボットプログ
ラム記憶部１０からそれぞれのロボットＡ，Ｂのプログ
ラムを読み込み、それぞのプログラムの該当するステッ
プにインターロック情報、インターロック解除情報を付
加し、これを新ロボットプログラムとして外部に出力す
る。

【００２９】たとえば、ロボットＡのプログラムの干渉
ステップａに、ロボットＢが干渉し合う動作領域に既に
入っている場合には、ロボットＢがこの動作領域を出る
まで、換言すればロボットＢのステップｄ′の処理によ
ってロボットＡに対してインターロック解除信号を出力
するまで，そのステップで退避させるインターロック情
報を付加する。また、ロボットＢのプログラムの干渉ス
テップａに、ロボットＡが干渉し合う動作領域に既に入
っている場合には、ロボットＡがこの動作領域を出るま
で、換言すればロボットＡのステップｄの処理によって
ロボットＢに対してインターロック解除信号を出力する
まで，そのステップで退避させるインターロック情報を
付加する。さらに、ロボットＡのプログラムのステップ
ｄには、ロボットＢを自由に動作させるためのインター
ロック解除信号を、ロボットＢのプログラムのステップ
ｄ′には、ロボットＢを自由に動作させるためのインタ
ーロック解除信号をそれぞれ付加する（Ｓ４）。

【００３０】さらに、干渉チェック部１４では、ロボッ
トＡ、ロボットＢのそれぞれのプログラムに特定された
干渉前ステップと干渉ステップとに基づいて、干渉前ス
テップから干渉ステップに移行するまでに要する時間、
すなわち動作時間を演算し、この動作時間が基準時間
（この実施形態では１．５秒を想定している）よりも小
さければ、ロボットのサイクルタイムのこれ以上の短縮
化はできないものと判断して処理を終了する（Ｓ５，Ｓ
６）。

【００３１】一方、この動作時間が基準時間よりも大き
ければ、ロボットの退避位置を干渉し合う動作領域側に
移動させることによって、また、姿勢を事前に変化させ
ておくことによってロボットのサイクルタイムの短縮を
することができるようになるので、この場合には次の処
理をする。

【００３２】まず、干渉チェック部１４が干渉前ステッ
プから干渉ステップへの動作時間が１．５秒以上である
と判断したときには、シミュレーション実行部１２に、
ロボットの姿勢（ｐ，ｑ，ｒ）を変えずに干渉前ステッ
プ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）から干渉ステップ（ｘ２，ｙ
２，ｚ２）までの移動を指示し、干渉チェック部１４で
この間の移動時間Δｔ１を演算する。つまり、ステップ
間の平行移動に要する時間を演算する（Ｓ７）。

【００３３】そしてつぎに、シミュレーション実行部１
２に、ロボットの位置（ｘ，ｙ，ｚ）を変えずに姿勢の
みを変化させる指示をし、干渉チェック部１４でロボッ
トの位置を干渉前ステップから動かさずに、ロボットの
姿勢を干渉前ステップの姿勢（ｐ１，ｑ１，ｒ１）から
干渉ステップの姿勢（ｐ２，ｑ２，ｒ２）に変化させる
に要する時間Δｔ２を演算する（Ｓ８）。

【００３４】干渉チェック部１４では、この演算したΔ
ｔ１とΔｔ２の時間を比較し、Δｔ１≧Δｔ２であれ
ば、姿勢を変えるよりもステップ間の移動に時間を要し
ているのであるから移動時間を少しでも短縮することが
できればロボットの全体のサイクルタイムの短縮化を図
ることができるようになるので、干渉前ステップの位置
を干渉し合う動作領域側に移動させるようにする。つま
り、ロボットが干渉の退避をする位置を干渉ステップ側
に移動させる。この退避位置をどこに設けるかは、図５
に示すように、時間にして０．２秒分だけ退避位置ａを
干渉し合う動作領域側（ｂ側）に移動させ（図の軌跡の
１刻みに相当）、この点での干渉の確認をし、干渉しな
ければさらに０．２秒分動かすという操作を繰り返し行
い、干渉が確認された点の１つ前の点ａ１を新たな退避
位置とする。干渉チェック部１４は、この新たな退避位
置を設けるために、インターロック自動設定部１６にこ
の点に新たなステップを設けるべきことを指令し、ロボ
ットプログラム変換部１８はインターロック自動設定部
１６からのこの指令に基づいて、ロボットプログラム記
憶部１０から指定のロボットのプログラムを読み込み、
そのプログラムの干渉前ステップと干渉ステップとの間
に新たなステップａ１（図５参照）を挿入する処理をす
る（Ｓ９，Ｓ１０）。

【００３５】一方、Δｔ１＜Δｔ２であれば、位置を変
えるよりもステップ間の姿勢の変化に時間を要している
のであるから姿勢を事前に干渉ステップの姿勢にしてお
けばロボットの全体のサイクルタイムの短縮化を図るこ
とができるようになるので、干渉前ステップの姿勢を干
渉ステップの姿勢にするようにする。つまり、ロボット
が干渉の退避をしている間に、次のステップ（干渉ステ
ップ）の姿勢に備えておく。

【００３６】干渉チェック部１４は、干渉前ステップの
ロボットの姿勢を干渉ステップのロボットの姿勢に変更
させるために、インターロック自動設定部１６に姿勢変
更の指令を出力し、ロボットプログラム変換部１８は、
インターロック自動設定部１６からのこの指令に基づい
て、ロボットプログラム記憶部１０から指定のロボット
のプログラムを読み込み、このプログラムの干渉前ステ
ップの姿勢を干渉ステップの姿勢に変更する処理をする
（Ｓ１１）。

【００３７】なお、以上の説明では、２台のロボットが
干渉する場合を一例として述べたが、本発明は、これに
限られず、複数台のロボットが相互に干渉する場合につ
いても同様に適用可能であることはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明方法に使用するロボットの一例を示す
図である。

【図２】 本発明方法を実施する装置を示す図である。

【図３】 本発明方法を示すフローチャートである。

【図４】 本発明方法の説明に供する図である。

【図５】 本発明方法の説明に供する図である。

【符号の説明】

１０…ロボットプログラム記憶部、 １２…シミュレーション実行部、 １４…干渉チェック部、 １６…インターロック自動設定部、 １８…ロボットプログラム変換部。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに干渉し合う動作領域を共有する複
   数のロボットを画面上で動作させ、それぞれのロボット
   が干渉せずに動作できるようなプログラムを自動作成す
   るプログラム作成方法であって、 当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１ステ
   ップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボット
   と干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップ
   であるのかをそれぞれのロボットについて求め、 そのロボットと干渉する他のロボットのプログラムに、
   そのロボットとの干渉を回避するためのステップを自動
   設定することを特徴とするロボット干渉域設定プログラ
   ム作成方法。
2. 【請求項２】 互いに干渉し合う動作領域を共有する複
   数のロボットを画面上で動作させ、それぞれのロボット
   が干渉せずに動作できるようなプログラムを自動作成す
   るプログラム作成方法であって、 当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１ステ
   ップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボット
   と干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップ
   であるのかをそれぞれのロボットについて求め、 そのロボットが他のロボットと干渉し合う動作領域に入
   るそのロボットのプログラムの最初のステップに、他の
   ロボットが既に当該干渉し合う動作領域に入っている場
   合にそのロボットの干渉を回避させるためのインターロ
   ック情報を付加し、 また、そのロボットが他のロボットと干渉し合う動作領
   域から脱出するそのロボットのプログラムの最初のステ
   ップに、他のロボットが当該干渉し合う動作領域に入る
   ことを許すインターロック解除情報を付加することを特
   徴とするロボット干渉域設定プログラム作成方法。
3. 【請求項３】 互いに干渉し合う動作領域を共有する複
   数のロボットを画面上で動作させ、それぞれのロボット
   が干渉せずに動作できるようなプログラムを自動作成す
   るプログラム作成方法であって、 当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１ステ
   ップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボット
   と干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップ
   であるのかをそれぞれのロボットについて求め、 そのロボットが他のロボットと干渉し合う動作領域に入
   るそのロボットのプログラムの最初のステップを干渉ス
   テップとし、また、この干渉ステップの１ステップ前の
   ステップを干渉前ステップとし、干渉前ステップから干
   渉ステップまでのそのロボットの動作時間を演算し、 その動作時間が基準時間を越えている場合には、干渉前
   ステップと干渉ステップとの間に、そのロボットが当該
   干渉し合う領域に入ることなく干渉ステップまでの動作
   時間を最短にする待ちステップを新たに設定することを
   特徴とするロボット干渉域設定プログラム作成方法。
4. 【請求項４】 互いに干渉し合う動作領域を共有する複
   数のロボットを画面上で動作させ、それぞれのロボット
   が干渉せずに動作できるようなプログラムを自動作成す
   るプログラム作成方法であって、 当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１ステ
   ップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボット
   と干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップ
   であるのかをそれぞれのロボットについて求め、 そのロボットが他のロボットと干渉し合う動作領域に入
   るそのロボットのプログラムの最初のステップを干渉ス
   テップとし、また、この干渉ステップの１ステップ前の
   ステップを干渉前ステップとし、干渉前ステップから干
   渉ステップまでのそのロボットの動作時間を演算し、 その動作時間が基準時間を越えている場合には、干渉前
   ステップのそのロボットの姿勢が干渉ステップの姿勢と
   一致するように前記干渉前ステップの情報を変更するこ
   とを特徴とするロボット干渉域設定プログラム作成方
   法。
5. 【請求項５】互いに干渉し合う動作領域を共有する複数
   のロボットを画面上で動作させ、それぞれのロボットが
   干渉せずに動作できるようなプログラムを自動作成する
   プログラム作成方法であって、 当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを１ステ
   ップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボット
   と干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップ
   であるのかをそれぞれのロボットについて求め、 そのロボットが他のロボットと干渉し合う動作領域に入
   るそのロボットのプログラムの最初のステップを干渉ス
   テップとし、また、この干渉ステップの１ステップ前の
   ステップを干渉前ステップとし、干渉前ステップから干
   渉ステップまでのそのロボットの動作時間を演算し、 その動作時間が基準時間を越えている場合には、干渉前
   ステップと干渉ステップとの間に、そのロボットが当該
   干渉し合う領域に入ることなく干渉ステップまでの動作
   時間を最短にする待ちステップを新たに設定するか、干
   渉前ステップのそのロボットの姿勢が干渉ステップの姿
   勢と一致するように前記干渉前ステップの情報を変更す
   るかのいずれかを選択的に行うことを特徴とするロボッ
   ト干渉域設定プログラム作成方法。
6. 【請求項６】 前記干渉前ステップから干渉ステップま
   でのそのロボットの動作時間が基準時間を越えている場
   合に、待ちステップを新たに設定するか、干渉前ステッ
   プのそのロボットの姿勢を変更するかは、そのロボット
   の姿勢を変えずに前記干渉前ステップから干渉ステップ
   まで動作させて位置を変えた場合に要した時間と、干渉
   前ステップのそのロボットの姿勢を位置を変えずに干渉
   ステップの姿勢に変えるまでに要した時間とを比較し
   て、位置のみを変えるに要した時間が姿勢のみを変るに
   要した時間よりも長ければ、待ちステップを新たに設定
   する処理を選択し、そうでない場合には、干渉前ステッ
   プのそのロボットの姿勢を変更する処理を選択ことを特
   徴とする請求項５記載のロボット干渉域設定プログラム
   作成方法。