JP2006510496A - ロボットを制御するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
RSL言語は、特定のプログラミングスキルを有しない、高度の技術力を有しないエンドユーザによる使用の場合のために構築された高レベルプログラミング言語である。例えば、その言語は、プログアミング言語に精通していないか又は興味がないクリエーティブな/芸術的な人々による使用のために開発されたが、例えば、モール、公園又は映画館のロビーにおいてセールスデモンストレーションを実施することを含むかなり多くの目的のためにロボットのプレゼンテーションをつくり出すようにデザインすることができる。
RBL言語は、RSL高レベル言語のコマンドがどのように実行されるかを規定するための行動テンプレートを有する。即ち、RBL行動テンプレートは、ロボットのハードウェアを直接制御するための低レベル言語のコマンドに、高レベル(RSL)言語における各々の高レベル行動又はアクションがどのように変換されるかを記述する。RBL行動テンプレートは1つ又はそれ以上のルールを有する。例えば、‘笑う’に対するRSLコマンドをマッピングするためのRBL行動テンプレートは、ロボットが上方にロボットの唇の外側部分を動かすように命令するための第1ルールと、ロボットにロボットの歯全てが
現れるように命令するための第2ルールと、を有することが可能である。
本発明の第3プログラミング言語は、ロボットのハードウェアを直接制御するための低レベルのロボットハードウェア言語(RHWL)である。これは、本質的に、ロボットのネイティブ言語である。RHWL言語は、ロボットが実行することができる全体の低レベル命令を表す。
実施形態に従った本発明の動作を示すために、3つのプログラミング言語の2つはXML言語実施形態として記述され、第3プログラミング言語は拡張可能スタイルシート言語(XSL)言語実施形態として記述されている例を提供する。XMLは、現在、利用可能にする拡張可能なインフラストラクチャを与える好適な実施である。
Claims (15)
- ロボットを制御するためのコンピュータ実行方法であって:
(a)変換エンジンへの第1入力として前記ロボットにより実行されるべき行動を規定するプログラミングステートメントの第1集合を供給する段階;
(b)前記変換エンジンへの第2入力として前記行動を解釈するためのルールを規定する複数の行動テンプレートとして構成されるプログラミングステートメントの第2集合を供給する段階;並びに
(c)前記ロボットを直接制御するためのロボットプログラミングステートメントの第3集合をもたらすように前記の規定されたルールに従って、前記行動を前記変換エンジンにおいて変換する段階;
を有することを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法であって、前記のプログラミングステートメントの第1集合は第1高レベルプログラミング言語で書かれている、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記のプログラミングステートメントの第2集合は第2高レベルプログラミング言語で書かれている、ことを特徴とする方法。
- 請求項2に記載の方法であって、前記のプログラミングステートメントの第1集合は拡張可能マークアップ言語(XML)の形であり、前記のプログラミングステートメントの第2集合は拡張可能スタイルシート言語(XSL)の形である、ことを特徴とする方法。
- 請求項3に記載の方法であって、前記のプログラミングステートメントの第1集合は拡張可能マークアップ言語(XML)の形であり、前記のプログラミングステートメントの第2集合は拡張可能スタイルシート言語(XSL)の形である、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記のプログラミングステートメントの第1集合からの前記の規定された行動の1つは、前記のプログラミングステートメントの第2集合からの1つ又はそれ以上の前記の複数の行動テンプレートと関連している、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記のプログラミングステートメントの第3集合は前記ロボットにより直接実行される低レベルロボットハードウェア言語で書かれている、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記変換段階(c)は:
(1)前記のプログラミングステートメントの第1集合から前記行動をシーケンシャルに選択する手順;
(2)前記段階(1)において選択された各々の行動に対して、前記の選択された行動とマッチングする行動テンプレートを位置付けるために前記の複数の行動テンプレートを検索する手順;並びに
(3)前記ロボットを直接制御するためのロボットコマンドの第3集合の少なくとも一部をもたらすために前記段階(1)において前記の選択された行動に前記段階(2)における前記のマッチングする行動テンプレートを適用する手順;
を更に有する、ことを特徴とする方法。 - 請求項8に記載の方法であって、前記のロボットプログラミングステートメントの第1集合は高レベル記述ファイルから選択される、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記のロボットプログラミングステートメントの第1集合は前記ロボットにより実行されるべきロボットプレゼンテーションを集合的に有する、ことを特徴とする方法。
- 請求項10に記載の方法であって、前記ロボットプレゼンテーションで用いる少なくとも1つの音声及び/又は映像マルチメディアストリームと前記のロボットコマンドの第3集合の前記の少なくとも一部を結合させる段階を更に有する、ことを特徴とする方法。
- 高レベルプログラミング言語によりロボットを制御するためのシステムであって:
変換エンジンへの第1入力として前記ロボットにより実行されるべき行動を規定するプログラミングステートメントの第1集合を供給するための手段;
前記変換エンジンへの第2入力として前記行動を解釈するためのルールを規定する複数の行動テンプレートとして構成されるプログラミングステートメントの第2集合を供給するための手段;並びに
前記ロボットを直接制御するためのロボットプログラミングステートメントの第3集合をもたらすように前記の規定されたルールに従って、前記行動を前記変換エンジンにおいて変換するための手段;
を有することを特徴とするシステム。 - 請求項12に記載のシステムであって、前記変換するための手段は:
前記のプログラミングステートメントの第1集合から前記行動をシーケンシャルに選択するための手段;
(2)前記段階(1)において選択された各々の行動に対して、前記の選択された行動とマッチングする行動テンプレートを位置付けるために前記の複数の行動テンプレートを検索するための手段;並びに
(3)前記ロボットを直接制御するための前記のロボットコマンドの第3集合の少なくとも一部をもたらすために前記段階(1)において前記の選択された行動に前記段階(2)における前記のマッチングする行動テンプレートを適用するための手段;
を更に有する、ことを特徴とするシステム。 - 請求項13に記載のシステムであって、前記行動テンプレートは第1高レベル記述ファイルにおいて検索される、ことを特徴とするシステム。
- 請求項13に記載のシステムであって、前記行動は第2高レベル記述ファイルから選択される、ことを特徴とするシステム。
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