CN110271828B - 一种自动导引小车的停车定位装置及停车定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动导引小车的停车定位装置，包括安装在自动导引小车上的导向定位机构和安装在停车室的活动式导轨组件，所述活动式导轨组件外部连接有用于调节停车位置的牵引调整机构，且自动导引小车上还安装有车辆限位机构，还提供了一种自动导引小车的停车定位方法，包括如下步骤：S100、定位最佳空余停车室；S200、设定并调整轨道，将自动导引小车驶入；S300、自动导引小车停车并完成限位，该装置通过活动式导轨组件对自动导引小车进行引导，并配合牵引调整机构进行精准调节，使得自动导引小车可以准确停放在准确的位置，且停放之后稳定不易产生偏差，且利用停车定位方法找到最佳的停车室，实现自动化控制，提高自动导引小车的使用效率。

Description

一种自动导引小车的停车定位装置及停车定位方法

技术领域

本发明涉及智能搬运设备技术领域，具体为一种自动导引小车的停车定位装置及停车定位方法。

背景技术

智能物料搬运装备，指用于制造车间内或车间之间物料移动、搬运的智能装备，包括自动导引小车(AGV)、激光导引小车(LGV)、智能悬挂输送系统等，智能仓储装备，指能自动存储和取出货物的智能装备和系统，包括自动化立体仓库及其自动识别系统、巷道堆垛机、专家系统等。

AGV是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆；通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

但是，现有的自动导引小车的停车装置主要存在以下缺陷：

(1)一般的自动导引小车在进行停车操控时，需要人工手动选出停车室进行停车，不仅费时费力，而且效率低下，而且停车之后的自动导引小车不能缺乏固定装置，容易导致多个自动导引小车混乱使用的问题，影响使用秩序；

(2)而目前的一些自动导引小车有的也是采用自动引导方式，但是其往往是通过实时地图进行分析判断，而地图的定位精度有限，在实际使用时很容易导致停车定位精度达不到要求。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足,本发明提供一种自动导引小车的停车定位装置及停车定位方法，通过活动式导轨组件对自动导引小车进行引导，并配合牵引调整机构进行精准调节，使得自动导引小车可以准确停放在准确的位置，且停放之后稳定不易产生偏差，且利用停车定位方法找到最佳的停车室，实现自动化控制，提高自动导引小车的使用效率，能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动导引小车的停车定位装置，包括安装在自动导引小车上的导向定位机构和安装在停车室内的活动式导轨组件，所述活动式导轨组件外部连接有用于调节停车位置的牵引调整机构，且自动导引小车上还安装有车辆限位机构；

所述导向定位机构包括安装在自动导引小车上的激光座和激光接收器，所述激光座上安装有激光发射器，且激光座通过微调组件安装在自动导引小车上，所述活动式导轨组件包括两条平行设置的感应直线导轨，所述牵引调整机构包括连接在两个感应直线导轨外侧的导轨牵引板，所述导轨牵引板底面还安装有用于定位的防脱底垫。

进一步地，所述感应直线导轨内部设置有预设导线组，自动导引小车上安装有电流检测器，且感应直线导轨表面安装有抗干扰片，且感应直线导轨上表面还安装有缓冲承载板，所述缓冲承载板内部设置有气囊垫，且缓冲承载板表面设置有耐磨橡胶垫片，所述耐磨橡胶垫片内部设置有若干个通孔。

进一步地，所述微调组件包括安装在自动导引小车的单向直板，所述单向直板上通过条形滑动槽安装有滑动球座，所述滑动球座上螺旋连接有垂直导板，所述单向直板一端通过第一电动丝杠与滑动球座连接，另一端通过弹簧杆与滑动球座连接，所述垂直导板上滑动设置有滑动套座，所述滑动套座通过第二电动丝杠与垂直导板一端连接，激光座活动安装在滑动套座上。

进一步地，所述导轨牵引板上还安装有纠偏组件，所述导轨牵引板末端安装在停车室内壁两侧，所述纠偏组件包括连接在导轨牵引板末端的驱动杆，所述驱动杆通过铰接座铰连接在停车室内壁，所述驱动杆表面还铰连接有纠偏螺杆，所述纠偏螺杆末端通过平移动作块与停车室内壁滑动连接，所述停车室两侧内壁均设置有限位槽，且平移动作块通过限位滑座插入限位槽内部，所述限位槽内部通过液压杆与限位滑座连接。

进一步地，所述车辆限位机构包括安装在停车室内壁的超声定位座，所述超声定位座内部安装有超声波发射探头，且停车室内壁顶端还安装有插接伸缩柱，所述插接伸缩柱底端通过气压杆连接有插接钢杆，所述插接伸缩柱表面两侧分别铰连接有直角型限位座，所述直角型限位座内部还设置有弧形硅胶垫，且所述直角型限位座表面还通过挤压螺杆与插接伸缩柱连接。

进一步地，所述防脱底垫底面设置有吸音毡，且防脱底垫内部还安装有电磁铁线圈。

本发明还提供了一种自动导引小车的停车定位方法，包括如下步骤：

S100、定位最佳空余停车室；

S200、设定并调整轨道，将自动导引小车驶入；

S300、自动导引小车停车并完成限位；

进一步地，所述步骤S100包括如下步骤：

首先调用自动导引小车管理系统的管理信息，找出空余停车室；

之后根据当前位置筛选出最合适的停车室进行停车定位；

启动筛选之后的停车室设备。

进一步地，所述步骤S200包括如下步骤：

S201、启动轨道，根据当前的自动导引小车大小，调整感应直线导轨位置和角度以匹配车轮轨迹；

S202、启动自动导引小车在感应直线导轨上移动，并时刻检测感应直线导轨的电流信号以进行轨迹调整；

S203、自动导引小车驶入停车室后停住。

进一步地，所述步骤S300包括如下步骤：

超声波定位当前自动导引小车的位置，判断是否达到预设停车位置；

在到达预设位置之后，车辆限位机构对自动导引小车固定；

停车室其余设备停止工作，完成自动导引小车的停车定位。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明利用导向定位机构对移动的自动导引小车进行定位和导向，在自动导引小车驶入停车室之前，使得自动导引小车在移动过程中位置信息易于掌握，可以结合移动路径实时调整移动方式，在自动导引小车驶入停车室之后，通过活动式导轨组件的电磁方式来精确定位行进路径，使得自动导引小车的停车定位过程控制更加精准；

(2)本发明通过牵引调整组件对活动式导轨组件进行调整，从而满足不同类别的自动导引小车的停车定位需要，在停下之后通过车辆限位机构将自动导引小车固定起来，防止松动，便于多个自动导引小车的高效管理。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的导向定位机构结构示意图；

图3为本发明的感应直线导轨截面结构示意图；

图4为本发明的车辆限位机构结构示意图；

图5为本发明的纠偏组件结构示意图；

图6为本发明的停车定位方法工作流程示意图。

图中标号：

1-导向定位机构；2-活动式导轨组件；3-牵引调整机构；4-车辆限位机构；5-停车室；6-纠偏组件；

101-激光座；102-激光发射器；103-微调组件；104-单向直板；105-条形滑动槽；106-滑动球座；107-垂直导板；108-第一电动丝杠；109-弹簧杆；110-滑动套座；111-第二电动丝杠；112-激光接收器；

201-感应直线导轨；202-预设导线组；203-抗干扰片；204-缓冲承载板；205-气囊垫；206-耐磨橡胶垫片；207-通孔；

301-导轨牵引板；302-防脱底垫；303-吸音毡；304-电磁铁线圈；

401-超声定位座；402-超声波发射探头；403-插接伸缩柱；404-气压杆；405-插接钢杆；406-直角型限位座；407-弧形硅胶垫；408-挤压螺杆；

601-驱动杆；602-铰接座；603-纠偏螺杆；604-平移动作块；605-限位滑座；606-限位槽；607-液压杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图5所示，本发明提供了一种自动导引小车的停车定位装置，包括安装在自动导引小车上的导向定位机构1和安装在停车室5内的活动式导轨组件2，所述活动式导轨组件2外部连接有用于调节停车位置的牵引调整机构3，且自动导引小车上还安装有车辆限位机构4，自动导引小车在使用之后停放在停车室5内部，通过导向定位机构1和活动式导轨组件2相互配合，将自动导引小车准确导向并完成停车定位工作，使得自动导引小车在停车定位的时候可以准确，提高停车定位过程的工作效率，而且在停放之后的自动导引小车通过车辆限位机构4进行稳定限位，可以有效保证自动导引小车的稳定性，不易出现随意移动的情况。

如图1和图2所示，所述导向定位机构1包括安装在自动导引小车上的激光座101和激光接收器112，所述激光座101上安装有激光发射器102，且激光座101通过微调组件103安装在自动导引小车上，所述微调组件103包括安装在自动导引小车的单向直板104，所述单向直板104上通过条形滑动槽105安装有滑动球座106，所述滑动球座106上螺旋连接有垂直导板107，所述单向直板104一端通过第一电动丝杠108与滑动球座106连接，另一端通过弹簧杆109与滑动球座106连接，所述垂直导板107上滑动设置有滑动套座110，所述滑动套座110通过第二电动丝杠111与垂直导板107一端连接，激光座101活动安装在滑动套座110上。

安装在自动导引小车上的激光座101通过激光发射器102产生激光信号，而在自动导引小车的工作区域通过反射镜来反射产生的激光信号，同时自动导引小车上的激光接收器112接收被反射的激光信号，根据被反射的激光信号角度和激光的发射角度之间的偏差，并结合反射镜的位置，整个控制系统精确计算出当前的自动导引小车位置和前进方向，从而方便对后续的前进过程进行调整，在自动导引小车移动的同时及时发现问题，从而便于精确掌控自动导引小车的行进路线，提高自动导引小车移动的准确性。

在自动导引小车移动的过程中，由于所处位置不一致，需要调节激光的发射角度，此时通过微调组件103进行角度调整，根据自动导引小车所处的位置，来适当改变激光信号的发射位置和角度，从而便于控制系统准确判断自动导引小车的位置，而目前的一些自动导引小车上的激光信号位置角度难以调节或者调解精度无法达到要求，容易出现定位不准确的问题。

在本方案中，通过第一电动丝杠108的推动作用，垂直导板107通过滑动球座106在条形滑动槽105上移动，即可改变垂直导板107在单向直板104上的位置，实现水平位置的改变，而利用第二电动丝杠111的推动作用来改变滑动套座110的位置，而激光座101活动安装在滑动套座110上，即可改变激光座101的在竖直方向的位置，实现水平方向和竖直方向的位置改变，从而改变激光的发射位置，另一方面，由于滑动球座106与垂直导板107螺旋连接，通过转动方式可以改变垂直导板107的角度，即可改变滑动套座110上激光座101的角度，实现激光发射角度的调整，便于自动导引小车在不同的位置发射信号进行导向。

进一步的，在调节过程中，水平调节和竖直方向的调节均通过高精度的电动丝杠进行，不仅易于实现自动化控制，而且调节精度更高，可以满足高精度的自动化控制要求。

如图1和图3所示，所述活动式导轨组件2包括两条平行设置的感应直线导轨201，所述感应直线导轨201内部设置有预设导线组202，自动导引小车上安装有电流检测器，且感应直线导轨201表面安装有抗干扰片203，抗干扰片203可以有效防止外部的信号的干扰作用，保证后续检测的信号的准确性，两条平行的感应直线导轨201分别放置在停车室5内部，分别对自动导引小车的车轮轨迹进行导向，在感应直线导轨201内部设置有预设导线组202在通电之后产生电磁信号，而在自动导引小车上根据电磁感应原理，在不同的位置产生不同的电流信号，电流检测器检测电流信号的大小，整个控制系统根据电流信号的大小来判断自动导引小车的轨迹和感应直线导轨201之间的偏差，便于在自动导引小车移动的时候进行实时纠偏导向，提高小车行进过程的准确性。

感应直线导轨201上表面还安装有缓冲承载板204，所述缓冲承载板204内部设置有气囊垫205，且缓冲承载板204表面设置有耐磨橡胶垫片206，所述耐磨橡胶垫片206内部设置有若干个通孔207，在自动导引小车通过感应直线导轨201上的时候，通过缓冲承载板204进行缓冲保护，其内部的气囊垫205增强其承压能力，而且耐磨橡胶垫片206耐磨作用好，不易磨损的同时，增大摩擦力，提高自动导引小车的稳定性，同时通孔207的设置有利于耐磨橡胶垫片206在被挤压之后快速恢复，不易发生不可逆的变形。

进一步的，通过激光座101的激光导向和感应直线导轨201的电磁感应纠偏的双重方式结合，整个自动导引小车的移动过程和停车定位过程更加准确，提高自动导引小车移动过程的准确性。

如图1和图5所示，所述牵引调整机构3包括连接在两个感应直线导轨201外侧的导轨牵引板301，所述导轨牵引板301上还安装有纠偏组件6，所述导轨牵引板301末端安装在停车室5内壁两侧，所述纠偏组件6包括连接在导轨牵引板301末端的驱动杆601，所述驱动杆601通过铰接座602铰连接在停车室5内壁，所述驱动杆601表面还铰连接有纠偏螺杆603，所述纠偏螺杆603末端通过平移动作块604与停车室5内壁滑动连接，所述停车室5两侧内壁均设置有限位槽606，且平移动作块604通过限位滑座605插入限位槽606内部，所述限位槽606内部通过液压杆607与限位滑座605连接，通过导轨牵引板301上的纠偏组件6对两个感应直线导轨201进行位置调整，在使用时可以自由改变感应直线导轨201的位置，以满足不同类型的自动导引小车的使用。

首先在驱动杆601的伸缩作用下直接对两个感应直线导轨201进行拉动牵引，而驱动杆601还直接和停车室5内壁铰连接，方便改变感应直线导轨201的角度，在纠偏螺杆603的伸缩作用下，使得驱动杆601以不同的角度移动，同时在液压杆607的作用下，平移动作块604通过限位滑座605在限位槽606内部来回移动，在驱动杆601伸缩的时候，连接在纠偏螺杆603上的平移动作块604也可以直接通过移动的方式来改变驱动该601的倾斜角度，两种方式相互配合，使得两个感应直线导轨201的角度调节更加精准。

如图1和图4所示，所述车辆限位机构4包括安装在停车室5内壁的超声定位座401，所述超声定位座401内部安装有超声波发射探头402，且停车室5内壁顶端还安装有插接伸缩柱403，所述插接伸缩柱403底端通过气压杆404连接有插接钢杆405，所述插接伸缩柱403表面两侧分别铰连接有直角型限位座406，所述直角型限位座406内部还设置有弧形硅胶垫407，且所述直角型限位座406表面还通过挤压螺杆408与插接伸缩柱403连接，通过车辆限位机构4对停放在停车室5内部的自动导引小车进行定位，保证自动导引小车在停放之后不会随意移动，便于自动导引小车批量管理，便于合理维护自动导引小车的使用秩序。

超声波探头402产生的超声波信号发射出去，当经过自动导引小车上的超声波信号接收器接收信号之后，即可判断当前停车位置是否正确，是否可以进行车辆限位，便于判断停车的准确性，在停车准确之后，此时在插接伸缩柱403的作用下，插接伸缩柱403向下伸长，其底部连接的插接钢杆405直接插入到自动导引小车顶部，完成初步固定，而同时在挤压螺杆408的拉伸作用下，挤压螺杆408对直角型限位座406产生挤压推动作用，两端的直角型限位座406分别和自动导引小车两端相互接触，从而对自动导引小车实现限位工作。

而在接触的时候，通过直角型限位座406内部的弧形硅胶垫407进行柔性保护，使得自动导引小车两端不会因为直角型限位座406的过度挤压而损坏，具有良好的保护作用。

所述导轨牵引板301底面还安装有用于定位的防脱底垫302，所述防脱底垫302底面设置有吸音毡303，且防脱底垫302内部还安装有电磁铁线圈304，而导轨牵引板301底面设置的防脱底垫302可以保证导轨牵引板301的稳定性，在进行位置调整之后，防止导轨牵引板301和感应直线导轨201出现松动，而且通过吸引毡303吸收产生的噪声。

具体在调整好位置之后，通过防脱底垫302内部安装的电磁铁线圈304通电，利用电磁作用和停车室5底面电磁吸引进行固定，便于实现固定和松开的快速切换。

如图6所示，本发明还提供了一种自动导引小车的停车定位方法，包括如下步骤：

S100、定位最佳空余停车室，整个用于控制自动导引小车的控制系统在停车定位之前找到最合适的停车位置；

具体过程包括：

首先调用自动导引小车管理系统的管理信息，去除已经停满的停车室，找出空余停车室，列出空余停车室的数据；

之后根据当前位置筛选出最合适的停车室进行停车定位，首先定位当前需要停车的自动导引小车，定位到其准确位置信息，之后整个控制系统将小车的位置信息和空余停车室的信息进行归集整理，分析计算出路径最合适的停车室，从而起到节约时间和减少操作的目的；

在选择好合适的停车室之后，启动对应停车室内部停车设备，包括用于改变自动导引小车轨迹的感应直线导轨和牵引调整机构，用于固定自动导引小车的车辆限位机构；

S200、设定并调整轨道，将自动导引小车驶入；

所述步骤S200包括如下步骤：

S201、启动轨道，根据当前的自动导引小车大小，调整感应直线导轨位置和角度以匹配车轮轨迹，通过牵引调整机构来调整感应直线导轨的位置和倾斜角度，以匹配不同类型的自动导引小车，为自动导引小车规划出最合理的行进轨迹；

S202、启动自动导引小车在感应直线导轨上移动，并时刻检测感应直线导轨的电流信号以进行轨迹调整，在自动导引小车驶入停车室停车之前，利用激光方式进行位置定位和路径纠偏处理，确保自动导引小车可以稳定的进入到对应的停车室内部，在设定好的感应直线导轨上行走；

S203、自动导引小车驶入停车室后停住，通过感应直线导轨对自动导引小车进行准确牵引。

S300、自动导引小车停车并完成限位，包括如下步骤：

超声波定位当前自动导引小车的位置，判断是否达到预设停车位置，当接收反射回来的超声波信号，判断到达预设停车位置时，启动车辆限位机构对自动导引小车进行限位；当没有到达时，自动导引小车继续移动以到达合适位置；

在到达预设位置之后，车辆限位机构对自动导引小车固定，通过插接伸缩柱和直角型限位座对自动导引小车端部和中心处进行挤压限位，从而将自动导引小车稳定固定，便于下次使用，再次使用时，只需启动车辆限位机构将插接伸缩柱和直角型限位座收起来即可，便于操作。

在自动导引小车完成停车定位之后，停车室其余设备停止工作，完成自动导引小车的停车定位。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种自动导引小车的停车定位装置，其特征在于：包括安装在自动导引小车上的导向定位机构（1）和安装在停车室（5）内的活动式导轨组件（2），所述活动式导轨组件（2）外部连接有用于调节停车位置的牵引调整机构（3），且自动导引小车上还安装有车辆限位机构（4）；

所述导向定位机构（1）包括安装在自动导引小车上的激光座（101）和激光接收器（112），所述激光座（101）上安装有激光发射器（102），且激光座（101）通过微调组件（103）安装在自动导引小车上，所述活动式导轨组件（2）包括两条平行设置的感应直线导轨（201），所述牵引调整机构（3）包括连接在两个感应直线导轨（201）外侧的导轨牵引板（301），所述导轨牵引板（301）底面还安装有用于定位的防脱底垫（302）；

所述车辆限位机构（4）包括安装在停车室（5）内壁的超声定位座（401），所述超声定位座（401）内部安装有超声波发射探头（402），且停车室（5）内壁顶端还安装有插接伸缩柱（403），所述插接伸缩柱（403）底端通过气压杆（404）连接有插接钢杆（405），所述插接伸缩柱（403）表面两侧分别铰连接有直角型限位座（406），所述直角型限位座（406）内部还设置有弧形硅胶垫（407），且所述直角型限位座（406）表面还通过挤压螺杆（408）与插接伸缩柱（403）连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的停车定位装置，其特征在于：所述感应直线导轨（201）内部设置有预设导线组（202），自动导引小车上安装有电流检测器，且感应直线导轨（201）表面安装有抗干扰片（203），且感应直线导轨（201）上表面还安装有缓冲承载板（204），所述缓冲承载板（204）内部设置有气囊垫（205），且缓冲承载板（204）表面设置有耐磨橡胶垫片（206），所述耐磨橡胶垫片（206）内部设置有若干个通孔（207）。

3.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的停车定位装置，其特征在于：所述微调组件（103）包括安装在自动导引小车的单向直板（104），所述单向直板（104）上通过条形滑动槽（105）安装有滑动球座（106），所述滑动球座（106）上螺旋连接有垂直导板（107），所述单向直板（104）一端通过第一电动丝杠（108）与滑动球座（106）连接，另一端通过弹簧杆（109）与滑动球座（106）连接，所述垂直导板（107）上滑动设置有滑动套座（110），所述滑动套座（110）通过第二电动丝杠（111）与垂直导板（107）一端连接，激光座（101）活动安装在滑动套座（110）上。

4.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的停车定位装置，其特征在于：所述导轨牵引板（301）上还安装有纠偏组件（6），所述导轨牵引板（301）末端安装在停车室（5）内壁两侧，所述纠偏组件（6）包括连接在导轨牵引板（301）末端的驱动杆（601），所述驱动杆（601）通过铰接座（602）铰连接在停车室（5）内壁，所述驱动杆（601）表面还铰连接有纠偏螺杆（603），所述纠偏螺杆（603）末端通过平移动作块（604）与停车室（5）内壁滑动连接，所述停车室（5）两侧内壁均设置有限位槽（606），且平移动作块（604）通过限位滑座（605）插入限位槽（606）内部，所述限位槽（606）内部通过液压杆（607）与限位滑座（605）连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的停车定位装置，其特征在于：所述防脱底垫（302）底面设置有吸音毡（303），且防脱底垫（302）内部还安装有电磁铁线圈（304）。

6.一种基于权利要求1-5任意一项所述的一种自动导引小车的停车定位装置的停车定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

S100、定位最佳空余停车室；

S200、设定并调整轨道，将自动导引小车驶入；

S300、自动导引小车停车并完成限位。

7.根据权利要求6所述的停车定位方法，其特征在于：所述步骤S100包括如下步骤：

首先调用自动导引小车管理系统的管理信息，找出空余停车室；

之后根据当前位置筛选出最合适的停车室进行停车定位；

启动筛选之后的停车室设备。

8.根据权利要求6所述的停车定位方法，其特征在于：所述步骤S200包括如下步骤：

S201、启动轨道，根据当前的自动导引小车大小，调整感应直线导轨位置和角度以匹配车轮轨迹；

S202、启动自动导引小车在感应直线导轨上移动，并时刻检测感应直线导轨的电流信号以进行轨迹调整；

S203、自动导引小车驶入停车室后停住。

9.根据权利要求6所述的停车定位方法，其特征在于：所述步骤S300包括如下步骤：

超声波定位当前自动导引小车的位置，判断是否达到预设停车位置；

在到达预设位置之后，车辆限位机构对自动导引小车固定；

停车室其余设备停止工作，完成自动导引小车的停车定位。

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