CN105807772B - 车辆寻轨的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆寻轨的方法和装置，包括：在自动引导运输车(AGV)上横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱动磁感应器在所述移动导轨上来回移动；在AGV行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述AGV的行进路径向所述预定磁轨回归。本发明可以在车辆偏离预定磁轨时及时纠正，回到正常的预定磁轨上来。
Description
技术领域
本申请涉及自动引导运输车领域，尤其涉及一种车辆寻轨的方法和装置。
背景技术
自动引导运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system，简称磁轨)来设立其行进路线，磁轨黏贴於地板上，AGV的车头上设置有磁感应器，磁感应器依循磁轨所发出的磁信息进行AGV的行进引导，使AGV一直沿着磁轨行进。对于一定限度范围内偏离导向路径的AGV，或者在正常运行期间因某种原因突然偏离路线的AGV，也可以通过磁感应器搜索和找寻磁轨而恢复到导向路径上。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
但是，AGV在行驶过程中会发生严重偏离行驶路径的情况，例如当车因导向路径上一个障碍物或意外的外力而严重偏离路线，这时磁感应器检测不到磁轨的信号，无法继续引导AGV，所以需要对其进行实施纠正以始终于规定的导引路径上行驶。但是现有技术中，AGV严重脱离磁轨后就不再进行寻轨操作，而是需要人工干预，对AGV的行驶路径进行手动调整后才能找到磁轨。
发明内容
有鉴于此，本发明的主要目的是提供一种车辆寻轨的方法和装置，以在车辆偏离预定路径时及时纠正，回到正常的预定路径上来。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆寻轨的方法，包括：
在自动引导运输车自动引导运输车上横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱动磁感应器在所述移动导轨上来回移动；
在所述自动引导运输车行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；
一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；
按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归。
在一种优选实施例中，
所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；
所述按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进。
在一种优选实施例中，
所述确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据之后，进一步由所述移动马达将该磁感应器重新复位到其在所述移动导轨上的初始位置；
所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；
所述按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进，直到所述磁感应器回到所述初始位置后所检测到该磁感应器与所述预定磁轨重合为止。
在一种优选实施例中，所述磁感应器的所述移动导轨的长度的最大值与所述自动引导运输车的车宽相同，所述磁感应器在所述移动导轨上的初始位置为所述自动引导运输车的横向中心位置。
在一种优选实施例中，该方法进一步包括：当所述磁感应器检测不到磁条时，控制所述自动引导运输车停止行进或降速行进。
一种车辆寻轨装置，包括：
移动导轨，该移动导轨横向安装在自动引导运输车上；
磁感应器，该磁感应器设置在所述移动导轨上，用于在所述自动引导运输车行驶时检测预定磁轨上的磁条；
移动马达，该移动马达用于驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动；
控制器，用于一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归。
在一种优选实施例中，
所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；
所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进。
在一种优选实施例中，
所述控制器确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据之后，进一步用于控制所述移动马达将该磁感应器重新复位到其在所述移动导轨上的初始位置；
所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；
所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进，直到所述磁感应器回到所述初始位置后所检测到该磁感应器与所述预定磁轨重合为止。
在一种优选实施例中，所述磁感应器的所述移动导轨的长度的最大值与所述自动引导运输车的车宽相同，所述磁感应器在所述移动导轨上的初始位置为所述自动引导运输车的横向中心位置。
在一种优选实施例中，所述控制器进一步用于：当所述磁感应器检测不到磁条时，控制所述自动引导运输车停止行进或降速行进。
与现有技术相比，本发明在AGV上加装了磁感应器的移动导轨和移动马达，当所述AGV脱离了预定磁轨后，所述磁感应器一旦检测不到预定磁轨上的磁条，则控制磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条，然后按照所述磁感应器在所述移动导轨上移动的偏移数据，调整所述AGV的行进方向，从而使AGV重新回到正常的预定磁轨上来。从而，可以在AGV偏离预定磁轨时及时纠正，让AGV回到正常的预定磁轨上来。
附图说明
图1为本发明所述车辆寻轨的装置的一种器件间的信号连接示意图；
图2为本发明所述车辆寻轨的装置的一种立体结构示意图；
图3为本发明所述车辆寻轨方法的一种流程示意图；
图4为本发明所述车辆寻轨的一种俯视示意图；
图5所示为本发明所述一种车辆寻轨的调整示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
在说明书及后续的申请专利范围当中使用了某些词汇来指称特定的元件。所属领域中具有通常知识者应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同一个元件。本说明书及后续的申请专利范围并不以名称的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异来作为区分的准则。
图1为本发明所述车辆寻轨的装置的一种器件间的信号连接示意图；图2为本发明所述车辆寻轨的装置的一种立体结构示意图。参见图1和图2，本发明所述的车辆寻轨装置，具体包括：
移动导轨101，该移动导轨101横向安装在AGV10上；
磁感应器102，该磁感应器102设置在所述移动导轨101上，用于在AGV10行驶时检测预定磁轨20上的磁条；
移动马达103，该移动马达103用于驱动所述磁感应器102在所述移动导轨101上横向来回移动；所述横向来回移动是指与所述AGV10的行径方向垂直或接近垂直，如图2中的虚线箭头方向；
控制器104，用于一旦所述磁感应器102检测不到磁条时，则控制所述移动马达103驱动所述磁感应器102在所述移动导轨101上来回移动，直到该磁感应器102重新检测到磁条时，确定该磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据；按照所述磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据，调整所述AGV10的行进路径向所述预定磁轨20回归。
具体的，所述控制器104调整所述AGV10的行进路径向所述预定磁轨回归，就是通过控制所述AGV的驱动装置11，由AGV的驱动装置11驱动所述AGV10改变行进路径向所述预定磁轨20回归。所述的驱动装置11一般是AGV车头的两个驱动轮，这两个驱动轮不但可以驱动行进，还可以用于控制行驶方向。
此外，所述横向来回移动具体而言，可以为：磁感应器102先于第一方向(例如左方，或者也可以是右方)上沿着移动导轨101移动，当移动到移动导轨101的末端时若仍未侦测到预定磁轨20，则磁感应器102沿着与第一方向相反的方向在移动导轨101上移动以寻找磁轨20。
图3为本发明所述车辆寻轨方法的一种流程示意图，藉由该车辆寻轨方法可以使得脱离预定磁轨20的AGV10回归。具体可参见图3，该方法主要包括：
301、在AGV10上横向安装移动导轨101和移动马达103；所述移动马达103用于驱动磁感应器102在所述移动导轨101上来回移动；该移动导轨101与AGV10的行进路径的角度为垂直或在指定的接近垂直的范围内；
302、在AGV10行驶时，所述磁感应器102检测预定磁轨上的磁条；
303、一旦所述磁感应器102检测不到磁条时，则控制所述移动马达103驱动所述磁感应器102在所述移动导轨101上来回移动，直到该磁感应器102重新检测到磁条时，确定该磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据；
304、按照所述磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据，调整所述AGV10的行进路径向所述预定磁轨回归。
所述步骤303和步骤304可以由上述控制器104来执行。
在一种优选实施方式中，所述磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据，包括：磁感应器102在所述移动导轨101上的移动方向；
所述控制器104按照所述磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据，调整所述AGV10的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：所述控制器104按照所述磁感应器102在所述移动导轨101上的移动方向，调整所述AGV10向与该移动方向相同的方向偏移行进。
在又一种优选实施方式中，所述控制器104确定该磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据之后，进一步用于控制所述移动马达103将该磁感应器102重新复位到其在所述移动导轨101上的初始位置；
所述磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据，包括：磁感应器102在所述移动导轨101上的移动方向；
所述控制器104按照所述磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据，调整所述AGV10的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：所述控制器104按照所述磁感应器102在所述移动导轨101上的移动方向，调整所述AGV10向与该移动方向相同的方向偏移行进，直到所述磁感应器102回到所述初始位置后所检测到该磁感应器102与所述预定磁轨重合为止。
下面结合附图再对本发明所述车辆寻轨的过程做出说明。
图4为本发明所述车辆寻轨的一种俯视示意图。参见图4，在一种优选的实施例中，所述磁感应器102的所述移动导轨101的长度的最大值与AGV10的车宽相同，所述磁感应器102在所述移动导轨101上的初始位置为所述AGV10的横向中心位置。即磁感应器102所能移动的最大距离是半个车身宽度，即本发明中校正脱轨的极限是脱轨后磁感应器102移动后能侦测到磁轨。
图5所示为本发明所述一种车辆寻轨的调整示意图，参见图5，AGV10开始按着右边箭头方向沿着预定磁轨行进。
在状态501时，如果AGV10已经偏向了左边，此时磁感应器102检测不到磁轨，则磁感应器102在所述移动导轨101上来回移动。
在状态502时，磁感应器102向右边移动重新检测到了磁轨，那么这时磁感应器102在所述移动导轨101上的偏移数据为向右移动，所述控制器104根据偏移数据，控制AGV10的驱动装置11向右偏移行进。例如可以控制AGV10车头侧的驱动轮转向，例如此时右轮不动、左轮右偏，慢慢向右前方行驶；在行进的同时，磁感应器102可以同时慢慢复位即向左移动，当然也可以立即复位。
在状态503时，当所述磁感应器102回到所述初始位置(如移动导轨101的中心位置)后所检测到该磁感应器102与所述预定磁轨重合(俯视重合)时，此时本发明所述的寻轨方法校正结束，AGV10回到正轨。
在状态504，回到预定磁轨后，所述磁感应器102可以采用现有的寻轨方式，按照现有的调整方式引导AGV10继续沿着所述预定磁轨行进。
在一种优选实施方式中，本发明还可以进一步包括：当所述磁感应器102检测不到磁条时，则控制器104控制AGV10停止行进，或降速行进。即控制器104控制所述AGV10的驱动装置11停止驱动行进，或者降速驱动行进，以避免AGV10与预定磁轨之间更大的偏离，引起磁感应器102即便移动到极限位置也难以侦测到预定磁轨。
在本发明的一种优选实施方式中，所述控制器可以设置在AGV上。
在另外的优选实施例中，所述控制器也可以不安装在AGV上，而是可以设置在一个中央控制台上，在这种实施例中，需要该控制器和所述磁感应器、移动马达和AGV上都安装有无线通信模块，它们之间的信息交互通过所述无线通信模块传输，这样可以实现对AGV的集中控制，在大量使用AGV的巨大车间或其它场景中，设置在中央控制台的控制器可以根据各个AGV的实际行进情况做出判断和统一的调度，例如所述控制器可以根据多个AGV的行进状况进一步做出预防撞击的指令、借道指令、大偏差寻轨调整指令等。
所述借道指令用于：驱动一台AGV可以在交叉磁轨上改向其它AGV的磁轨行进；
所述大偏差寻轨调整指令用于：例如一台AGV如果严重偏离预定磁轨，而所述磁感应器在左右移动后也无法重新检测到磁轨，工作人员可以不必赶到现场，而是在中央控制台通过所述控制器发出所述大偏差寻轨调整指令，驱动所述AGV向所述预定磁轨行进，重新回到预定磁轨的轨道上来。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (6)
1.一种车辆寻轨的方法，其特征在于，包括：
在自动引导运输车上设置驱动装置且横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱动磁感应器从初始位置开始在所述移动导轨上来回移动，所述磁感应器在所述移动导轨上的初始位置为所述自动引导运输车的横向中心位置；
在所述自动引导运输车行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；
一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器从初始位置开始在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；
所述确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据之后，进一步由所述移动马达将该磁感应器重新复位到其在所述移动导轨上的所述初始位置；
所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；
按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，通过控制所述驱动装置来调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归；
所述按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进，直到所述磁感应器回到所述初始位置后所检测到该磁感应器与所述预定磁轨重合为止。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁感应器的所述移动导轨的长度的最大值与所述自动引导运输车的车宽相同。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：
当所述磁感应器检测不到磁条时，控制所述自动引导运输车停止行进或降速行进。
4.一种车辆寻轨装置，其特征在于，包括：
移动导轨，该移动导轨横向安装在自动引导运输车上；
磁感应器，该磁感应器设置在所述移动导轨上，用于在所述自动引导运输车行驶时检测预定磁轨上的磁条；
移动马达，该移动马达用于驱动所述磁感应器从初始位置开始在所述移动导轨上来回移动，所述磁感应器在所述移动导轨上的初始位置为所述自动引导运输车的横向中心位置；
控制器确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据之后，进一步用于控制所述移动马达将该磁感应器重新复位到其在所述移动导轨上的所述初始位置；
所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；
控制器，用于一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，通过控制所述自动引导运输车的驱动装置调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归；
所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进，直到所述磁感应器回到所述初始位置后所检测到该磁感应器与所述预定磁轨重合为止。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述磁感应器的所述移动导轨的长度的最大值与所述自动引导运输车的车宽相同。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述控制器进一步用于：
当所述磁感应器检测不到磁条时，控制所述自动引导运输车停止行进或降速行进。
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- 2016-05-06 CN CN201610296688.1A patent/CN105807772B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN1175719A (zh) * | 1995-10-13 | 1998-03-11 | 矢崎化工株式会社 | 车辆的自动导向方法 |
| CN203857980U (zh) * | 2014-04-18 | 2014-10-01 | 武汉理工大学 | 磁路面实验装置 |
Also Published As
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| CN105807772A (zh) | 2016-07-27 |
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