CN108189927B - Agv装置在岔路段、汇合路段寻迹的方法和agv运输车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AGV装置在岔路段寻迹的方法，AGV装置包括AGV车体以及设置在AGV车体上的传感器，传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，感应部的排列方向与AGV车体的运行方向垂直以使感应部形成的感应区提前感应岔路的磁条；AGV装置在岔路段寻迹的方法包括在检测到AGV装置的待运行路段为岔路段时，获取待运行指令；在获取到的待运行指令为直行指令时，根据传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制AGV装置沿与感应值相对应的磁条运行。本发明还公开了AGV装置在汇合路段寻迹的方法以及AGV运输车。本发明技术方案使得AGV装置在经过岔路段时，仍能保持AGV车体沿直行磁条运行，避免了在岔路段出现摆动的现象出现，保证了AGV装置经过岔路段时平稳直行。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种AGV装置在岔路段、汇合路段寻迹的方法和AGV运输车。
背景技术
AGV为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。
目前AGV常规的磁寻迹方法，是根据磁寻迹传感器返回的数据推断出磁条在传感器的位置，再通过调节左右两个电机的转速形成差速纠正AGV车身的位置，始终保证磁条在磁寻迹传感器的中央。
在遇到岔路路段时，AGV走到分岔路口会同时检测到直线磁条和弯道磁条，磁条出现了叠加，磁寻迹传感器的中心点位置偏向弯道磁条，为了始终保证磁条在磁寻迹传感器的中央，AGV车身会这个点上往右摆一点，若在经过分岔路口后进入直行路段，AGV继续直行时车身又调整过来，如此，采用常规的磁寻迹方式，会使得AGV在岔路路段出现摆动现象，导致AGV在岔路路段行驶不够稳定。
在遇到汇合路段时，AGV走到汇合路口会同时检测到弯道磁条和直线磁条，磁条出现了叠加，用常规方法时AGV是会往右偏移调整的，但在实际测试中AGV在汇合路口的偏移调整量是很小的，AGV过了汇合路口后就直接转到直道行驶，这个转折往往幅度比较大，如果AGV在速度比较快的时候，很容易冲出轨道。究其原因，是因为目前AGV常规的磁寻迹方法导致AGV在汇合路口时调整幅度较小，不能及时把车身摆正，导致AGV不能平稳的过渡到直线行驶。
综上所述，目前AGV常规的磁寻迹方法，无论任何时候都保证磁条在传感器的中央，在遇到岔路或汇合路段时，无法使得AGV平稳运行。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种AGV装置在岔路段、汇合路段寻迹的方法和AGV运输车，旨在解决目前AGV常规的磁寻迹方法，无法使得AGV在岔路或汇合路段平稳运行的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种AGV装置在岔路段寻迹的方法，所述AGV装置包括AGV车体以及设置在所述AGV车体上的传感器，所述传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，所述感应部的排列方向与所述AGV车体的运行方向垂直以使所述感应部形成的感应区提前感应岔路的磁条，其中，所述感应区的中间位置与所述AGV车体的中间位置平齐；所述AGV装置在岔路段寻迹的方法包括以下步骤：
在检测到AGV装置的待运行路段为岔路段时，获取待运行指令；
在获取到的待运行指令为直行指令时，根据所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行。
优选地，所述AGV装置在岔路段寻迹的方法还包括：
实时接收传感器的感应值，在接收到的传感器的感应值增加时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为岔路段。
优选地，所述在获取到的待运行指令为直行指令时，根据所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行的步骤包括：
接收到传感器的所有感应值后，确定所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值为有效感应值；
根据所述有效感应值确定与所述有效感应值相对应的磁条位置，以控制所述AGV装置沿所述磁条运行。
优选地，所述AGV装置在岔路段寻迹的方法还包括：
在获取到的待运行指令为拐弯指令时，确定所述传感器中的感应部感应到的感应值均为有效感应值；
根据所述有效感应值确定位于中间位置的有效感应值对应的感应部，控制所述AGV装置沿所述感应部对应的磁条拐弯运行。
为了实现上述目的，本发明是提供一种AGV装置在汇合路段寻迹的方法，所述AGV装置包括AGV车体以及设置在所述AGV车体上的传感器，所述传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，所述感应部的排列方向与所述AGV车体的运行方向垂直以使所述感应部形成的感应区提前感汇合路段的磁条，其中，所述感应区的中间位置与所述AGV车体的中间位置平齐；所述AGV装置在汇合路段寻迹的方法包括以下步骤：
在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值；
根据接收到的传感器的实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定AGV装置的运行轨迹，控制所述AGV装置按照所述运行轨迹运行。
优选地，所述在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值的步骤包括：
在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，根据接收到的所述传感器的实际感应值确定汇合方向；
在所述传感器中间位置的感应部往汇合方向侧的感应部上建立虚拟感应值。
优选地，所述AGV装置在汇合路段寻迹的方法还包括：
实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段，且所述汇合方向与所述边缘在所述传感器的位置的方向相反。
优选地，所述实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段的步骤包括：
实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动，且所述实际感应值的移动速度大于或等于预设的移动速度时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段，且所述汇合方向与所述边缘在所述传感器的位置的方向相反。
优选地，所述根据接收到的传感器的实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定AGV装置的运行轨迹，控制所述AGV装置按照所述运行轨迹运行的步骤包括：
根据所述实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定位于中间位置的感应值；
根据位于中间的所述感应值确定磁条的位置，控制所述AGV装置沿所述磁条运行。
此外，本发明还提供一种AGV运输车，所述AGV运输车包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述AGV装置在岔路段寻迹的方法的各个步骤以及如上所述的AGV装置在汇合路段寻迹的方法的各个步骤。
可以理解的是，为了实现上述目的，本发明是可以提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有AGV装置在岔路段寻迹的应用程序以及AGV装置在汇合路段寻迹的应用程序，所述AGV装置在岔路段寻迹的应用程序被处理器执行时实现如上所述的AGV装置在岔路段寻迹的方法的各个步骤，所述AGV装置在汇合路段寻迹的应用程序被处理器执行时实现如上所述的AGV装置在汇合路段寻迹的方法的各个步骤。
本发明实施例提出的一种AGV装置在岔路段和汇合路段寻迹的方法以及AGV运输车，在检测到AGV装置的待运行路段为岔路段时，根据待运行指令确定AGV装置的运行方式，在获取到的待运行指令为直行指令时，通过所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行，使得AGV装置在经过岔路段时，仍能保持AGV车体沿直行磁条运行，避免了在岔路段出现摆动的现象出现，保证了AGV装置经过岔路段时平稳直行。
附图说明
图1为本发明AGV运输装置的结构示意图；
图2为本发明AGV运输装置中的磁传感器的结构示意图；
图3为本发明AGV运输装置中磁传感器与磁条磁连接的结构示意图；
图4为本发明AGV运输装置中磁传感器在岔路段与磁条磁连接的结构示意图；
图5为本发明AGV运输装置中磁传感器在汇合路段与磁条磁连接的结构示意图；
图6为本发明AGV装置在岔路段寻迹的方法第一实施例的流程示意图；
图7为发明AGV装置在岔路段寻迹的方法第二实施例的流程示意图
图8为发明AGV装置在岔路段寻迹的方法第三实施例的流程示意图；
图9为发明AGV装置在汇合路段寻迹的方法第一实施例的流程示意图；
图10为图9中步骤S210进一步细化的流程示意图；
图11为发明AGV装置在汇合路段寻迹的方法第二实施例的流程示意图；
图12为发明AGV装置在汇合路段寻迹的方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1至图5所示，本发明提供的AGV装置在岔路段或汇合路段的磁寻迹方法，其中，本发明实施例装置可以是AGV磁导航装置、AGV磁导航机器人，也可以是PC等智能终端设备。
该装置可以包括：处理器，例如CPU，网络接口，用户接口，存储器1005，通信总线。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器可选的还可以是独立于前述处理器的存储装置。
可选地，该装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如磁传感器、光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
具体而言，所述装置还可以包括AGV车体10、用于感应埋设在地上的磁条20位置的传感器110以及位于所AGV车体10内的驱动单元，所述传感器110内具有多个按照一定间距排列的感应部111，所述感应部111的排列方向与所述AGV车体10的运行方向垂直以使所述感应部111形成的感应区提前感应岔路或汇合路段的磁条20，所述传感器110装设于所述AGV车体10上，且所述感应区的中间位置与所述AGV车体10的中间位置平齐，所述感应部111与处理器连接，所述处理器在接收到所述感应部111的感应信号后控制所述驱动单元驱动所述AGV车体10移动。
所述传感器110设置在AGV车体10上，在AGV导航系统中，AGV装置实现按预设路线运行，主要是通过在预设路线上埋设有磁条20，所述AGV装置上的传感器110通过感应所述磁条20的位置，确定运行方向。
所述感应部111为感应到磁条20时能够反馈磁感应信号的部位，具体在所述感应部111与磁条20叠加时，所述感应部111能够向所述传感器110反馈磁感应信号，进而通过信号转换，将所述磁感应信号转换为电信号，反馈到所述处理器上。本实施例中，所述传感器110内具有多个按预设间距排列的感应部111，且所述感应部111的排列方向与所述AGV车体10的运行方向垂直，如此，所述磁传感器在与所述AGV车体10运行方向垂直的方向上的长度较长，首先可以通过控制磁传感器上的中间位置的感应部111感应到磁感应信号时，确定磁条20的位置，进而控制AGV车体10沿所述磁条20行走，其中，设置所述感应区的中间位置与所述AGV车体10的中间位置平齐，可实现在AGV装置运行过程中，控制AGV车体10的中间位置与磁条20平齐，保持所述AGV车体10左右两边与运行路线的边缘的距离相等；其次其感应部111形成的感应区较大，使得所述AGV装置能够提前感应岔路或汇合路段的磁条20，如此可提前对在岔路或汇合路段运行时进行调整，防止AGV车体10在岔路或汇合路段运行不平稳。
在本发明实施例中，通过在传感器110内设置多个间排列的感应部111，且设置感应部111的排列方向与AGV车体10的运行方向垂直，以使所述感应部111形成的感应区提前感应岔路或汇合路段的磁条20，如此，在AGV装置将经岔路或汇合路段时，处理器提前调节所述AGV装置的运行路线，实现AGV装置平稳经过岔路或汇合路段。
在本发明实施例中，所述传感器110的长度较长，如此能够提前检测到岔路段或汇合路段，且检测范围广，具体而言，所述传感器110与所述AGV车体10运行方向垂直的方向上的长度大于或等于5倍所述磁条20的宽度，所述传感器110在最大长度不大于所述AGV车体10的宽度。
在本发明实施例中，所述磁条20埋设在所述AGV装置的运行路段的中间位置，所述AGV装置的中间位置沿所述磁条20运行，完成AGV装置的磁导航。所述磁条20的宽度较小，具体所述传感器110中的相邻两个所述感应部111之间的距离小于所述磁条20的宽度，相邻三个所述感应部111之间的距离大于所述磁条20的宽度。也即所述传感器110在埋设有所述磁条20的路段运行时，最多只有两个所述感应部111与同一磁条20叠加，最多只有两个所述感应部111具有感应值，当多个感应部111均反馈有感应值时，确定所述AGV装置所运行的路段具有第二条磁条20，该第二条磁条20可能是岔路段的磁条20，也可能是汇合路段的磁条20。而所述传感器110与所述AGV车体10运行方向垂直的方向长的长度大于或等于5倍所述磁条20的宽度，也即所述磁感器左右两侧至少能感应到2.5条磁条20，故本实施例中的所述传感器110提前检测岔路段或汇合路段的方式更优。
进一步的，所述磁感器内具有多个感应部111，其中多个所述感应部111按照一定间距排列形成的感应区的长度长于所述AGV车体10的两个运动轮之间，以保证所述传感器110的检测范围在AGV车体10的两个运动轮的运行轨迹之外，使得所述磁感器的检测范围更广，提前检测岔路段或汇合路段的方式更优。
所述传感器110内具有18位所述感应部111，其中第9位感应部111和第10位感应部111之间的中间位置与所述AGV装置的中间位置平齐。在本发明实施例中，在控制AGV装置运行过程中，始终保持所述第9位感应部111和第10位感应部111与所述磁条20叠加，根据所述第9位感应部111和第10位感应部111反馈的感应值情况，控制所述AGV装置的中间位置沿所述磁条20运行。
所述感应部111包括磁头以及磁头固定部，所述磁头与所述处理器连接，所述磁头感应到磁条20时即实时发送感应信号至处理器。具体而言，所述磁头与所述磁条20叠加时，能够向所述传感器110反馈磁感应信号，进而通过信号转换，将所述磁感应信号转换为电信号，反馈到所述处理器上。在本发明实施例中，所述传感器110具有18位所述磁头，磁头之间具有一定间隙，且呈一排排列，两个所述磁头之间的间距小于所述磁条20的宽度，而三个所述磁头之间的间距大于所述磁条20的宽度，也即所述磁条20的宽度刚好占两个磁头的位置。
进一步地，为了防止传感器110的感应信号丢失而导致AGV装置的导航不准，甚至偏离轨道运行，需设置多个传感器110，在其中一个传感器110失灵时，通过另外一个传感器110的感应信号控制所述AGV装置，以提高所述AGV装置导航的准确性。具体如所述AGV装置包括至少两个传感器110，其中分别为装设于所述AGV车体10前端的第一传感器110以及装设于所述AGV车体10后端的第二传感器110，所述第一传感器110与所述第二传感器110分别连接所述处理器，也即所述第一传感器110与所述第二传感器110单独受控于所述处理器，在其中第一传感器110失灵时，不影响所述第二传感器110感应信号以及向所述处理器反馈感应信号。
参照图6，本发明提供一种AGV装置在岔路段寻迹的方法的第一实施例，所述AGV装置在岔路段寻迹的方法包括以下步骤：
步骤S110，在检测到AGV装置的待运行路段为岔路段时，获取待运行指令，其中，所述待运行指令为控制所述AGV装置在待运行路段如何运行的指令，具体所述待运行指令包括直行指令、拐弯指令或者掉头指令等。
所述AGV装置在按预设的运行轨迹运行过程中，实时接收传感器的感应值，根据所述传感器的感应值确定磁条在所传感器的位置，进而控制所述AGV装置沿所述磁条运行。在本发明中，由于磁条宽度较小，磁条的宽度只占了两个所述感应部的位置，因此在直行过程中，所述传感器反馈的感应值只有其中两个，且为所述传感器中间位置的两个感应值。如此，实时接收传感器的感应值，在接收到的传感器的感应值增加时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为岔路段。也即在所述传感器的感应值大于两个时，判定检测到第二条磁条，所述AGV装置的待运行路段上有岔路。具体所述传感器一遍感应到磁条的感应部数量在增加，而另一边感应到磁条的感应部数量不变，则可准确判定所述AGV装置的待运行路段为岔路路段。
或者，可以理解的是，由于本发明实施例中，始终控制所述AGV装置的传感器的中间位置与磁条叠加，故所述传感器左右两边的感应部能够感应到信号值的感应部的数量相同或者未能感应到信号的感应部的数量相同，在所述待运行路段为岔路段时，所述传感器左右两边的感应部感应到感应值的数量不同，如此，还可以通过在获取到所述传感器左右两边的感应值的数量不同时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为岔路段，且所述岔路段的岔口方向为增加所述感应值的一侧。
步骤S120，在获取到的待运行指令为直行指令时，根据所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行。
在所述待运行路段为岔路段时，所述AGV装置需要根据待运行制冷确定在岔路段的运行情况，如，在遇到岔路段时，需要拐弯，还是直行。其中，所述待运行指令具体根据预设的运行轨迹获取，根据所述预设的运行轨迹确定该岔路段是需要拐弯还是直行。
在获取到的待运行指令为直行指令时，可通过对岔路段的磁条进行处理，以实现装置只响应所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值，以控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行。
在本实施例中，在检测到AGV装置的待运行路段为岔路段时，根据待运行指令确定AGV装置的运行方式，在获取到的待运行指令为直行指令时，通过所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行，使得AGV装置在经过岔路段时，仍能保持AGV车体沿直行磁条运行，避免了在岔路段出现摆动的现象出现，保证了AGV装置经过岔路段时平稳直行。
进一步的，参照图7，本发明提供一种AGV装置在岔路段寻迹的方法的第二实施例，基于上述图6所示的实施例，所述在获取到的待运行指令为直行指令时，根据所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行的步骤包括：
步骤S121，接收到传感器的所有感应值后，确定所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值为有效感应值；
在所述AGV装置的待运行路段为岔路段时，所述传感器能够感应到至少两条磁条，此时，若所述AGV装置的待运行指令为直行指令，则其中一条磁条为无效磁条，本发明实施例中，通过无效掉感应到无效磁条的感应值，来防止所述无效磁条的干扰。具体而言，所述待运行路段为岔路段时，所述传感器的反馈的感应值增加，为了保证AGV装置在岔路段平稳经过岔路口，处理器过滤掉位于所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值以为的感应值，确定所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值为有感应效值，其他的感应值为无效感应值，处理器只响应所述有效感应值，以根据所述有效感应值控制所述AGV装置的运行轨迹。
步骤S122，根据所述有效感应值确定与所述有效感应值相对应的磁条位置，以控制所述AGV装置沿所述磁条运行。
在获取到有效感应值后，根据所述有效感应值对应的感应部的位置，确定所述磁条的位置，进而控制所述AGV装置沿所述磁条运行，具体控制所述AGV装置的中间位置沿所述磁条运行。
在本实施例中，通过将所述传感器中间位置以外的感应部感应到的感应值过滤(无效)掉，进而根据所述有效感应值确定所述AGV装置的运行轨迹，使得所述AGV装置经过岔路路段直行时，不受其他路段的磁条影响，实现平稳运行。
进一步地，参照图8，本发明提供一种AGV装置在岔路段寻迹的方法的第三实施例，基于上述所有实施例，所述AGV装置在岔路段寻迹的方法还包括：
步骤S130，在获取到的待运行指令为拐弯指令时，确定所述传感器中的感应部感应到的感应值均为有效感应值；
步骤S140，根据所述有效感应值确定位于中间位置的有效感应值对应的感应部，控制所述AGV装置沿所述感应部对应的磁条拐弯运行。
在所述AGV装置经过岔路路段时，若所述待运行指令为拐弯指令，则控制所述AGV装置按照拐弯的轨迹运行。如，在获取到的待运行指令外拐弯指令时，将所述传感器中感应部感应到的所有感应值均定义为有效感应值，也即所述处理器将响应所有接受到的感应值。根据所有有效值确定其中位于中间位置的有效感应值对应的感应部，处理器判定所述感应部对应的位置为磁条的位置，以控制所述AGV车体的中间位置沿所述磁条运行，实现AGV装置拐弯运行。
在本实施例中，在所述AGV装置需要进行拐弯运行时，通过相应所有感应部感应到的感应值，确定所有所述感应值中位于中间位置的感应值，进而确定所述中间位置的感应值对应的感应部，以确定磁条的位置，实现所述AGV沿所述磁条拐弯运行。
参照图9，本发明提供一种AGV装置在汇合路段寻迹的方法的第一实施例，所述AGV装置在汇合路段寻迹的方法包括以下步骤：
步骤S210，在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值；
所述AGV装置在按预设的运行轨迹运行过程中，实时接收传感器的感应值，根据所述传感器的感应值确定磁条在所传感器的位置，进而控制所述AGV装置沿所述磁条运行。在本发明中，由于磁条宽度较小，磁条的宽度只占了两个所述感应部的位置，因此在直行过程中，所述传感器反馈的感应值只有其中两个，且为所述传感器中间位置的两个感应值。为了实现提前调整所述AGV车体角度，以防止在进入汇合路口时不能及时摆正车身导致所述AGV装置冲出轨道，在汇合方向增加虚拟感应值，以提前调整AGV车体的角度。
所述汇合方向为所述AGV装置所在路段的汇合方向，如所述AGV装置所在路段在待汇合待汇合路段的右边时，所述汇合方向为右汇合方向，在所述汇合方向增加虚拟感应值指的是在所述传感器上与所述汇合方向同侧的感应部增加虚拟感应值。如在所述感应部感应到磁条时，向处理器反馈低电平信号，在检测到进入汇合路段时，在所述传感器的汇合方向侧生成数个虚拟低电平信号，所述虚拟低电平信号与所述传感器实际检测到的低电平信号一起反馈到处理器上。具体生成虚拟低电平信号的个数由用户预先设定，可以通过显示屏设定，也可以直接通过程序设定。或者，所述虚拟低电平信号的数量还可以根据检测到的汇合路口的距离确定。
具体而言，参照图10，所述图10为图9中步骤S210进一步细化的流程示意图，所述在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值的步骤包括：
步骤S211，在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，根据接收到的所述传感器的实际感应值确定汇合方向；
所述接收到的世界感应值与汇合方向相反，比如，在所述AGV装置的左侧检测到感应值时，确定所述AGV装置的左侧具有第二条磁条，此时，所述AGV装置从右侧汇合，即所述汇合方向为右汇合方向，相反的，在所述AGV装置的右侧检测到感应值时，确定所述AGV装置的右侧具有第二条磁条，此时，所述AGV装置从左侧汇合，即所述汇合方向为左汇合方向，
步骤S212，在所述传感器中间位置的感应部往汇合方向侧的感应部上建立虚拟感应值。
在所述AGV装置右汇合时，所述AGV装置需要向右侧调整角度，以使所述AGV装置进入汇合路段时车身已处于调正状态，因此，在所述传感器中间位置的感应部往右侧的感应部上建立虚拟感应值，以使处理器感应虚拟感应值和实际感应值确定虚拟磁条的位置。
步骤S220，根据接收到的传感器的实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定AGV装置的运行轨迹，控制所述AGV装置按照所述运行轨迹运行。
在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，即开始调整AGV装置的运行轨迹。具体的，所述提高调整AGV装置的运行轨迹的方式，主要是在于汇合方向同侧的传感器上增加虚拟感应值，以使系统接收到的感应值不仅是所述传感器的感应部实际感应到的感应值，还包括虚拟感应值，进而通过所述实际感应值以及所述虚拟感应值确定所述AGV装置的运行轨迹。
可以理解的是，在本发明实施例中，在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，可在所述汇合方向增加虚拟感应值的同时，还可以在与所述汇合方向相反的方向过滤所述传感器的实际感应值，以增大向右偏移的调节量，使得车身提前摆正。也即所述处理器只根据所述传感器中间位置的感应部以及以及在汇合方向的虚拟感应值来确定所述AGV装置的运行路线。
在本实施例中，在检测到AGV装置的待运行路段为汇合路段时，通过在汇合方向增加虚拟感应值，进而根据实际感应值与虚拟感应值确定磁条的位置，进而控制所述AGV装置沿磁条运行，使得AGV装置在经过汇合路段时，通过增加虚拟感应值的方式提前调节AGV车体，防止在汇合路路口再调整时，允许调整幅度太小而导致容易冲出轨道的情况出现，保证了AGV装置经过汇合路段时平稳直行。
进一步的，参照图11，本发明提供一种AGV装置在汇合路段寻迹的方法的第二实施例，基于上述图9所示的实施例，所述AGV装置在岔路段寻迹的方法还包括：
步骤S230，实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段，且所述汇合方向与所述边缘在所述传感器的位置的方向相反。
在汇合路段，两汇合的磁条之间的距离越来越近，且在汇合路口汇合为一条磁条，所述传感器随着所述AGV装置在汇合路段的运行，感应到磁条的感应部不断在变化。具体地，在所述AGV装置靠近汇合路段时，所述传感器边缘位置的感应部首先感应磁条，且所述传感器的中间位置边缘位置之间具有几个感应部未感应到磁条，此时，判定所述AGV装置的中间位置具有第一磁条，而所述AGV装置的边缘位置具有第二磁条；随着所述AGV装置的移动，所述传感器上产生实际感应值的感应部由边缘位置往中间位置移动，则判断所述第一磁条与所述第二磁条随所述AGV装置运行而逐渐靠近汇合，此时，判定所述AGV装置的待运行路段为汇合路段。
其中，所述传感器首先感应到磁条的边缘所在的位置与汇合方向相反，如所述传感器的左侧首先感应到磁条，则所述传感器的左侧具有磁条，说明所述AGV装置所在路段将往右汇合，所述AGV装置需要向右侧调整角度，以使进入汇合路段时车身刚好摆正，实现在所述汇合路段平稳运行。
进一步地，为了保证所检测的待运行路段更准确，所述实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段的步骤包括：
实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动，且所述实际感应值的移动速度大于或等于预设的移动速度时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段，且所述汇合方向与所述边缘在所述传感器的位置的方向相反。
所述移动速度实际为所述传感器感应到磁条的感应部由边缘位置往中间位置移动的速度，预先设定一个预设的移动速度，根据所述实际感应值的移动速度与所述预设的移动速度的对比，确定两条磁条的夹角，根据所述两条磁条的夹角确定所述AGV装置需要调节的角度，如此，实现更精准的提前调整所述AGV装置。
本实施例技术方案中，实现提前且能准确判定所述待运行路段是否为汇合路段，进而实现提前调节所述AGV装置的运行轨迹，使得所述AGV装置能够平稳经过所述汇合路段。
进一步的，参照图12，本发明提供一种AGV装置在汇合路段寻迹的方法的第三实施例，基于上述所有实施例，所述根据接收到的传感器的实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定AGV装置的运行轨迹，控制所述AGV装置按照所述运行轨迹运行的步骤包括：
步骤S221，根据所述实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定位于中间位置的感应值；
步骤S222，根据位于中间的所述感应值确定磁条的位置，控制所述AGV装置沿所述磁条运行。
处理器在接收到实际感应值和虚拟感应值时，根据所述实际感应值与所述虚拟感应值，确定位于中间位置的感应值，进而根据位于中间位置的所述感应值确定磁条的位置，实现了提前调节所述AGV装置的角度。
具体而言，在所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值，如当所述AGV装置右汇合时，为了实现提前调整所述AGV车体向右调整角度，在所述传感器的右侧增加虚拟感应值，以使所述传感器感应到磁条的感应部的中间位置往右调整，所述处理器根据所述感应部的中间位置，控制所述驱动部调整所述AGV装置的两个运动轮之间的差速，以将所述AGV车体的车身向右调整。
本实施例中，通过所述实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定感应到磁条的感应部的中间位置，由所述感应部的中间位置确定磁条的位置，以控制所述AGV装置调整角度沿所述磁条运行，实现在进入汇合路段之前，提前调整所述AGV车体的角度，使得所述AGV装置能够平稳经过所述汇合路段。
为了实现上述目的，本发明是提供一种AGV运输车，所述AGV运输车包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述AGV装置在岔路段寻迹的方法的各个步骤以及如上所述的AGV装置在汇合路段寻迹的方法的各个步骤。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有AGV装置在岔路段寻迹的应用程序以及AGV装置在汇合路段寻迹的应用程序，所述AGV装置在岔路段寻迹的应用程序被处理器执行时实现如上所述的AGV装置在岔路段寻迹的方法的各个步骤，所述AGV装置在汇合路段寻迹的应用程序被处理器执行时实现如上所述的AGV装置在汇合路段寻迹的方法的各个步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (4)
1.一种AGV装置在汇合路段寻迹的方法，其特征在于，所述AGV装置包括AGV车体以及设置在所述AGV车体上的传感器，所述传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，所述感应部的排列方向与所述AGV车体的运行方向垂直以使所述感应部形成的感应区提前感汇合路段的磁条，其中，所述感应区的中间位置与所述AGV车体的中间位置平齐；所述AGV装置在汇合路段寻迹的方法包括以下步骤：
在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值；
实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段，且所述汇合方向与所述边缘在所述传感器的位置的方向相反；
根据接收到的所述传感器的实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定AGV装置的运行轨迹，控制所述AGV装置按照所述运行轨迹运行；
其中，所述根据接收到的所述传感器的实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定AGV装置的运行轨迹，控制所述AGV装置按照所述运行轨迹运行的步骤包括：
根据所述实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定位于中间位置的感应值；
根据位于中间的所述感应值确定磁条的位置，控制所述AGV装置沿所述磁条运行。
2.如权利要求1所述的汇合路段寻迹的方法，其特征在于，所述在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值的步骤包括：
在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，根据接收到的所述传感器的实际感应值确定汇合方向；
在所述传感器中间位置的感应部往汇合方向侧的感应部上建立虚拟感应值。
3.如权利要求1所述的汇合路段寻迹的方法，其特征在于，所述实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段的步骤包括：
实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动，且所述实际感应值的移动速度大于或等于预设的移动速度时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段，且所述汇合方向与所述边缘在所述传感器的位置的方向相反。
4.一种AGV运输车，其特征在于，所述AGV运输车包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述AGV装置在汇合路段寻迹的方法的步骤。
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