CN214564893U - 一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统 - Google Patents
一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214564893U CN214564893U CN202121637771.3U CN202121637771U CN214564893U CN 214564893 U CN214564893 U CN 214564893U CN 202121637771 U CN202121637771 U CN 202121637771U CN 214564893 U CN214564893 U CN 214564893U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- intelligent transfer
- wisdom
- half ring
- transfer device
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统，该转载装置包括智慧转载车和设置有导航标志的地面，所述智慧转载车放置在所述设置有导航标志的地面上，所述智慧转载车包括产品夹具、承载车体、导轨、行走机构和产品夹具，所述导轨设置在所述承载车体上，所述产品夹具通过导轨设置在所述承载车体的前后端，所述行走机构安装在所述承载车体的底部。该装置采用特定的智慧转载车将待测试的产品通过产品夹具固定在承载主体、有效压减人员配置、大幅提高转运效率，有利于实现运载火箭上的智能转载，较好适应常态化、高密度测试发射任务需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及运载装置技术领域，尤其涉及一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统。
背景技术
目前，国内发射场试验产品的测试转载基本都是采用行吊、有轨推车以及叉车等人工方式执行运载火箭的吊装转运工作，存在人员需求多、协调配合高、转运效率低、高空作业多、设备维修难等不利因素，工序间尚无实现真正意义上的智能转载，严重制约了运载火箭的常态化、高密度测试发射任务需求。考虑到运载火箭测试转载大厅的温度、湿度、洁净度等要求相对较高，一般采用防静电、不发火水磨石地面，且地面不平度小于2‰，较适宜智能搬运小车工作要求，为了提高工序间的转载效率，亟待找到一种智慧转载装置及系统。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统，从而解决现有技术中存在的前述问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置，包括智慧转载车和设置有导航标志的地面，所述智慧转载车放置在所述设置有导航标志的地面上，所述智慧转载车包括产品夹具、承载车体、导轨、行走机构和产品夹具，所述导轨设置在所述承载车体上，所述产品夹具通过导轨设置在所述承载车体的前后端，所述行走机构安装在所述承载车体的底部。
优选的，所述产品夹具包括锁紧机构、上半环、下半环和基座，所述下半环设置在所述基座上，所述基座底部中间设置有滑槽，所述滑槽与所述导轨相适应，所述锁紧机构设置在所述基座上，通过丝杠螺母配合实现所述产品夹具固定在所述导轨上。
优选的，所述上半环和下半环内设置有铰链，通过设置铰链调节所述上半环和下半环之间的间距；所述上半环和所述下半环通过销轴和销孔相连。
优选的，所述上半环和所述下半环内侧设置有减震垫，所述基座上设置有锁紧手柄，所述锁紧手柄与通过调节铰链用于锁紧所述上半环和所述下半环。
优选的，所述智慧转载车还包括蓄电池和激光雷达，所述蓄电池和所述激光雷达设置在所述承载车体前端，所述蓄电池专为智慧转载车提供电力供应，通过车载充电连接器与地面充电系统自动连接充电；所述激光雷达为智慧转载车提供路径导航。
优选的，所述承载车体前后端设置有立柱，所述立柱上安装有侧向指示灯和正向指示灯。
本实用新型的另一个目的在于提供了一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置系统，包括用于运载火箭总装测试的智慧转载装置和控制系统，所述控制系统用于引导控制智慧转载车在设置有导航标志的地面上行走，所述控制系统包括上位调度系统、地面控制系统和车载控制系统，所述，通过上位调度系统、地面控制系统及车载控制系统间相互协调，确定智慧转载装置的当前位置、目标位置和最优路径，实现智慧转载装置的导航、路径规划和导引控制。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型提供了一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统，该装置采用特定的智慧转载车将待测试的产品通过产品夹具固定在承载主体、有效压减人员配置、大幅提高转运效率，有利于实现运载火箭上的智能转载，较好适应常态化、高密度测试发射任务需求
附图说明
图1是实施例1中提供的一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置系统结构示意图；
图2是实施例1中提供的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置结构示意图；
图3是实施例1中提供的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置中的夹具结构示意图；
图4是实施例1中提供的用于运载火箭总装测试的智慧转载系统结构示意图；
1是待测试产品火箭，2是产品夹具，201是销轴，202是下半环，203是基座， 204是锁紧孔，205是滑槽，206是销孔，207是锁紧手柄，208是锁紧手柄标志， 209是配合槽口，210是减震垫，211是上半环，3是侧向指示灯，4是导轨，5是电缆线槽，6是承载车体，7是立柱，8是行走机构，9是蓄电池，10是激光雷达， 11是正向指示灯，12是锁紧机构，13是导航标志，14是地面。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
本实施例提供了一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置，如图1所示，包括至少一个智慧转载车和设置有导航标志13的地面，所述智慧转载车放置在所述设置有导航标志13的地面上，所述智慧转载车如图2所示，包括产品夹具2、承载车体6、导轨4、行走机构8、蓄电池9和激光雷达10，所述蓄电池9和所述激光雷达10设置在所述承载车体6前端，所述蓄电池9专为智慧转载车提供电力供应，通过车载充电连接器与地面充电系统自动连接充电；所述激光雷达10为智慧转载车提供路径导航；所述导轨4设置在所述承载车体6上，所述产品夹具2通过导轨4设置在所述承载车体6的前后端，所述行走机构8安装在所述承载车体6的底部。
本实施例中提供的所述产品夹具2如图3所示，包括锁紧机构12、上半环211、下半环202和基座203，所述下半环202设置在所述基座203上，所述基座203底部中间设置有滑槽205，所述滑槽205与所述导轨4相适应，所述基座203上设置有锁紧机构12，所述锁紧机构12通过丝杠螺母和传动机构配合实现所述产品夹具2 固定在所述导轨4上；防止待测试的火箭总装沿导轨4方向移动；所述锁紧手柄 207设置在所述基座203上，上半环与下半环202的连接之处设置有活动铰链部位，通过锁紧手柄207调节铰链可以根据待测试的火箭总装产品的大小进行调整，通过销轴201固定，上下半环202通过配合槽口209定位引导，通过销孔206 内的销轴201配合锁紧；
为了保证待测试的火箭总装的运输安全和稳定性，因此所述上半环和所述下半环202内侧设置有减震垫210，减震垫210的材质可以选用硅橡胶材料，也可以选用其他能够实现减振效果的材料。
本实施例中的所述承载车体6前后端的四个边角位置设置有立柱7，所述立柱7上安装有侧向指示灯3和正向指示灯11。
本实施例中的导航标志13采用磁条为引导标志，也可以采用其他的磁导航作为标记。
实施例2
本实施例提供了一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置系统，包括实施例1中记载的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置和控制系统，所述控制系统用于引导控制智慧转载车在设置有导航标志的地面上行走，如图4所示，包括上位调度系统、地面控制系统和车载控制系统。
其中，所述上位调度系统包括地图模块、任务模块和系统管理模块，所述地图模块用于实现转载装置定位、转载装置路径规划和充电位置定位，所述任务模块包括调度任务、交通管制、装置设备实时状态、装载装置控制和路径规划任务，所述系统管理模块包括用户信息管理、权限管理、通讯管理和MES/ERP 接口，所述车载控制系统用于采集智慧转载装置的数据。
控制系统通过上位调度系统、地面控制系统及车载控制系统间相互协调，确定智慧转载装置的当前位置、目标位置和最优路径，实现智慧转载装置的导航、路径规划和导引控制。
实施例3
采用实施例2中记载的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置系统进行智慧转载的方法，包括以下步骤：
步骤1：上位调度系统发送转载指令后，测试产品做转载准备，并将测试产品信息反馈给上位调度系统；
步骤2：上位调度系统实时处理测试产品和转载装置的数据信息，合理调度测试车间内的转载装置，确定目标转载装置；
步骤3：上位调度系统根据测试工艺流程，合理规划转载装置的行走路线，并将指令发送至地面控制系统；
步骤4：地面控制系统通过无线网络等方式，将控制指令传送至车载控制系统；
步骤5：车载控制系统按规划路径操控转载装置运动，并实时采集位置信息和环境信息；
步骤6：车载控制系统对采集到的位置信息和环境信息进行实时分析，引导转载装置运动、合理避障；
步骤7：车载控制系统采集的位置信息和环境信息，通过地面控制系统反馈至上位调度系统，由上位调度系统分析、决策；
步骤8：车载控制系统采集的位置信息和环境信息，通过地面控制系统反馈至上位调度系统，由上位调度系统执行分析、决策；
步骤9：当上位调度系统判断转载装置未至目标测试工序处，继续引导转载装置运动；当上位调度系统判断转载装置运动至目标测试工序处，即发送停止指令；
步骤10：当转载装置运动至目标测试工序处，开始执行卸车动作，即完成当前工序的产品转载动作；
步骤11：待产品完成当前工序测试操作，便进入下一工序流程，由上位调度系统重新调度转载装置和规划路径，如此循环直至测试结束。
通过采用本实用新型公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：
本实用新型提供了一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统，该装置采用特定的智慧转载车将待测试的产品通过产品夹具固定在承载主体、有效压减人员配置、大幅提高转运效率，有利于实现运载火箭上的智能转载，较好适应常态化、高密度测试发射任务需求。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置，其特征在于，包括智慧转载车和设置有导航标志的地面，所述智慧转载车放置在所述设置有导航标志的地面上，所述智慧转载车包括产品夹具、承载车体、导轨、行走机构和产品夹具，所述导轨设置在所述承载车体上，所述产品夹具通过导轨设置在所述承载车体的前后端，所述行走机构安装在所述承载车体的底部。
2.根据权利要求1所述的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置，其特征在于，所述产品夹具包括锁紧机构、上半环、下半环和基座，所述下半环设置在所述基座上，所述基座底部中间设置有滑槽，所述滑槽与所述导轨相适应，所述锁紧机构设置在所述基座上，用于锁紧所述上半环和所述下半环。
3.根据权利要求2所述的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置，其特征在于，所述上半环和下半环内设置有铰链，通过设置铰链调节所述上半环和下半环之间的间距；所述上半环和所述下半环连接处通过销轴和销孔相连。
4.根据权利要求2所述的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置，其特征在于，所述上半环和所述下半环内侧设置有减震垫，所述基座上设置有锁紧机构，所述锁紧机构通过丝杠螺母配合实现所述产品夹具固定在所述导轨上。
5.根据权利要求1所述的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置，其特征在于，所述智慧转载车还包括蓄电池和激光雷达，所述蓄电池和所述激光雷达设置在所述承载车体前端，所述蓄电池专为智慧转载车提供电力供应，通过车载充电连接器与地面充电系统自动连接充电；所述激光雷达为智慧转载车提供路径导航。
6.根据权利要求1所述的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置，其特征在于，所述承载车体前后端设置有立柱，所述立柱上安装有侧向指示灯和正向指示灯。
7.一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置系统，其特征在于，包括权利要求1-6任一所述的用于运载火箭总装测试的智慧转载装置和控制系统，所述控制系统用于引导控制智慧转载车在设置有导航标志的地面上行走，所述控制系统包括上位调度系统、地面控制系统和车载控制系统，所述，通过上位调度系统、地面控制系统及车载控制系统间相互协调，确定智慧转载装置的当前位置、目标位置和最优路径，实现智慧转载装置的导航、路径规划和导引控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121637771.3U CN214564893U (zh) | 2021-07-19 | 2021-07-19 | 一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121637771.3U CN214564893U (zh) | 2021-07-19 | 2021-07-19 | 一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214564893U true CN214564893U (zh) | 2021-11-02 |
Family
ID=78330248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121637771.3U Active CN214564893U (zh) | 2021-07-19 | 2021-07-19 | 一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214564893U (zh) |
-
2021
- 2021-07-19 CN CN202121637771.3U patent/CN214564893U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104836293B (zh) | 自动导引运输车（agv）的充电方法和移动充电桩、充电系统 | |
| CN105045268B (zh) | 一种agv激光磁带混合导航系统 | |
| EP2974992B1 (en) | Tyre-type gantry crane for receiving supply of power in contactless fashion | |
| CN109062150A (zh) | 一种基于agv的自动搬运系统及其多agv协作方法 | |
| CN203512793U (zh) | 集装箱自动化码头装卸系统 | |
| CN106708045A (zh) | 一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车 | |
| US11475396B2 (en) | Transportation system and transport method | |
| CN109466570B (zh) | 集装箱轨道动力平车及运行方法 | |
| CN109878354A (zh) | 一种自动充电装置及其运行方法 | |
| US20150367741A1 (en) | Electricity-charging system between a crane and tractor | |
| DE19820110A1 (de) | Multiblock-Robot-System | |
| CN108891573B (zh) | 巨型飞艇无污染转运同步放飞系统 | |
| CN203227996U (zh) | 转向架生产线的搬运装置 | |
| KR20190055925A (ko) | 드론 배터리 교환 방법 및 시스템 | |
| CN111867878B (zh) | 一种基于智能交通系统的车辆共享充电方法及系统、移动充电车 | |
| CN109625039A (zh) | 一种矿运机车运输自主调度系统和方法 | |
| CN116022099A (zh) | 集成式车辆垂直换电系统、方法、设备及存储介质 | |
| CN214564893U (zh) | 一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统 | |
| US20220144100A1 (en) | Magnetic levitation capture arm system for vehicle | |
| CN209946709U (zh) | 一种agv小车的车载控制器控制系统 | |
| CN112722305B (zh) | 一种无人机机巢 | |
| CN110461692A (zh) | 用于在电驱动的机动车的装配期间运送该机动车的方法和车辆 | |
| CN110271828A (zh) | 一种自动导引小车的停车定位装置及停车定位方法 | |
| CN108515985B (zh) | 一种新能源空铁停放补给平台 | |
| CN209795829U (zh) | 管廊巡检装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |